有色观测噪声的随机模型级数表示及其补偿法 被引量：5

1

作者 黄贤源 隋立芬 范澎湃 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期644-647,共4页

提出了有色观测噪声的随机模型级数表示及其补偿法,利用该方法能对随机模型进行修正。结合现代时间序列分析方法,并根据新息模型设计了状态最优滤波器。将本文方法与观测扩增方法进行了分析和比较,结果表明,利用该方法能有效控制有色观... 提出了有色观测噪声的随机模型级数表示及其补偿法,利用该方法能对随机模型进行修正。结合现代时间序列分析方法,并根据新息模型设计了状态最优滤波器。将本文方法与观测扩增方法进行了分析和比较,结果表明,利用该方法能有效控制有色观测噪声的影响。 展开更多

关键词 有色观测噪声 现代时间序列分析 观测扩增方法

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有色观测噪声条件下的分布式Kalman最优融合 被引量：3

2

作者 陈黎 戚国庆 盛安冬 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第14期4443-4446,共4页

传统分布式Kalman融合算法通常假定观测噪声是白噪声,在有色观测噪声条件下将导致系统性能的降低,而白化有色观测噪声会加剧传感器估计误差的相关性,对这种相关性的处理是分布式Kalman融合的难点。提出了一种基于有色观测噪声多传感器... 传统分布式Kalman融合算法通常假定观测噪声是白噪声,在有色观测噪声条件下将导致系统性能的降低,而白化有色观测噪声会加剧传感器估计误差的相关性,对这种相关性的处理是分布式Kalman融合的难点。提出了一种基于有色观测噪声多传感器系统的分布式Kalman最优融合算法,将系统状态分解为不相关的两部分,进行非扩维Kalman滤波以及分布式状态融合,证明了分布式状态融合等价于集中式Kalman最优融合,并进一步分析了具有反馈和非反馈两种结构的多传感器系统,给出了反馈结构下修正的分布式Kalman最优融合算法。同时分析了有色观测噪声对Kalman滤波器的影响。理论分析与蒙特卡罗仿真表明:所提算法具有全局最优性并且便于工程实时计算。 展开更多

关键词 数据融合 分布式状态融合 KALMAN滤波 有色观测噪声

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带未知有色观测噪声的自校正融合Kalman滤波器 被引量：3

3

作者 张鹏 邓自立 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期85-90,共6页

对于带未知有色观测噪声的多传感器线性离散定常随机系统,未知模型参数和噪声方差的一致的融合估值器用递推增广最小二乘法(RELS)和求解相关函数方程得到.将这些估值器代入到最优解耦融合Kalman滤波器中,得出了自校正解耦融合Kalman滤波... 对于带未知有色观测噪声的多传感器线性离散定常随机系统,未知模型参数和噪声方差的一致的融合估值器用递推增广最小二乘法(RELS)和求解相关函数方程得到.将这些估值器代入到最优解耦融合Kalman滤波器中,得出了自校正解耦融合Kalman滤波器,并用动态方差误差系统分析(DVESA)和动态误差分析(DESA)方法证明了它收敛于最优解耦融合Kalman滤波器,因而具有渐近最优性.一个带3传感器跟踪系统的仿真例子说明了其有效性. 展开更多

关键词 多传感器信息融合 解耦融合 未知有色观测噪声 辨识 自校正Kalman滤波器 收敛性

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具有有色观测噪声和未知模型参数的自适应状态估计器 被引量：1

4

作者 周露 吴瑶华 +1 位作者 黄文虎 闻新 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期8-13,共6页

本文针对具有有色观测噪声和未知模型参数的状态估计问题，基于ＡＲＭＡ新息模型的在线辨识，输出多步递推预报和白噪声滤波器，提出了一种新颖的自适应状态估计器。方法简单，且具有渐近最优性。仿真结果说明了新方法的有效性。

关键词 自适应滤波器 状态估计 辨识 有色观测噪声

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带有色观测噪声多传感器多重时滞系统分布式融合滤波器 被引量：2

5

作者 孙书利 吕楠 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期46-53,共8页

基于新息分析方法,对带有色观测噪声的多重时滞系统,提出了一种带自噪声估值器的非增广的最优滤波器.它等价于一个带相关白噪声多重时滞系统的一步预报器.当系统带有多个传感器时,推导了多重时滞系统的任意两个传感器子系统之间的估计... 基于新息分析方法,对带有色观测噪声的多重时滞系统,提出了一种带自噪声估值器的非增广的最优滤波器.它等价于一个带相关白噪声多重时滞系统的一步预报器.当系统带有多个传感器时,推导了多重时滞系统的任意两个传感器子系统之间的估计误差互协方差阵.基于线性最小方差最优加权融合估计算法,给出了分布式加权融合最优滤波器.分布式融合估计比基于每个传感器的局部估计具有更高的精度.比增广的集中式最优滤波器具有更好的可靠性,且避免了高维计算和大存储空间.仿真例子验证了其有效性. 展开更多

关键词 多重时滞系统 有色观测噪声 信息融合 分布式最优滤波器

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有色观测噪声下的自适应UKF在北斗多路径误差削弱中的研究 被引量：2

6

作者 刘春 卫吉祥 +2 位作者 李维华 汪志宁 刘滔 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第9期101-107,共7页

针对由环境复杂性而造成的北斗多路径误差不能有效削弱的问题,提出了一种基于新的误差模型下的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)方法。该方法首先利用量测状态扩增法来解决量测噪声为有色噪声的问题,再用改进的Sage-Husa自适应UKF来动态估计... 针对由环境复杂性而造成的北斗多路径误差不能有效削弱的问题,提出了一种基于新的误差模型下的自适应无迹卡尔曼滤波(UKF)方法。该方法首先利用量测状态扩增法来解决量测噪声为有色噪声的问题,再用改进的Sage-Husa自适应UKF来动态估计系统噪声和量测噪声,从而解决噪声统计特性未定造成的误差削弱效果不明显的情况。实验结果表明在有色观测噪声下的改进Sage-Husa自适应UKF算法相比于传统UKF,能够将多路径误差削弱近60%,该方法在针对北斗定位中由于多路径误差产生的噪声不可知的情况具有很强的适用性。 展开更多

关键词 多路径误差 有色观测噪声 无迹卡尔曼滤波 Sage-Husa

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带有色观测噪声的多传感器ARMA模型信息融合辨识 被引量：2

7

作者 李恒 邓自立 《科学技术与工程》 2011年第8期1668-1672,共5页

对带已知有色观测噪声的未知自回归滑动平均模型(ARMA)模型,提出了一种两段信息融合辨识方法:第一段用递推辅助变量(RIV)算法得到自回归(AR)参数的局部和融合一致估值,第二段用Gevers-Wouters算法和用伪逆求解线性方程组方法得到滑动平... 对带已知有色观测噪声的未知自回归滑动平均模型(ARMA)模型,提出了一种两段信息融合辨识方法:第一段用递推辅助变量(RIV)算法得到自回归(AR)参数的局部和融合一致估值,第二段用Gevers-Wouters算法和用伪逆求解线性方程组方法得到滑动平均(MA)参数和噪声方差的局部和融合一致估值。该方法可用于语言增强信号处理问题。一个仿真例子说明其有效性。 展开更多

关键词 多传感器信息融合估计 ARMA模型 有色观测噪声 两段辨识算法 一致性

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带有色观测噪声系统最优和自校正状态估计器 被引量：1

8

作者 邓自立 马灵洁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1995年第2期127-132,共6页

基于ＡＲＭＡ新息模型，通过计算白噪声估值器和输出预报器，提出了带有色观测噪声系统的一种新的最优和自校正状态估计器，可统一处理滤波、平滑和预报问题，可处理未知的非平稳有色观测噪声、不稳定系统和状态转移阵奇异的系统。一个... 基于ＡＲＭＡ新息模型，通过计算白噪声估值器和输出预报器，提出了带有色观测噪声系统的一种新的最优和自校正状态估计器，可统一处理滤波、平滑和预报问题，可处理未知的非平稳有色观测噪声、不稳定系统和状态转移阵奇异的系统。一个雷达跟踪系统的仿真例子说明了其有效性。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 有色观测噪声 状态估计器

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带有色观测噪声和输入估计的自校正Kalman滤波器及其应用

9

作者 邓自立 秦滨 张焕水 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1993年第1期6-12,共7页

对于带来知有色观测噪声和未知常的输入的离散线性系统,本文用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型,提出了一种新的带输入估计的自校正Kalmn滤波器,作为一个应用例子,提出了新颖的带有色观测噪声和输入估计的自校正α—β跟踪滤波器... 对于带来知有色观测噪声和未知常的输入的离散线性系统,本文用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型,提出了一种新的带输入估计的自校正Kalmn滤波器,作为一个应用例子,提出了新颖的带有色观测噪声和输入估计的自校正α—β跟踪滤波器,仿真结果说明了其有效性。 展开更多

关键词 跟踪滤波器 有色观测噪声 输入估计

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带有色观测噪声的广义系统信息融合Kalman平滑器

10

作者 陶贵丽 刘文强 孙成发 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2009年第2期93-97,共5页

对于被多传感器观测的带有色观测噪声的广义离散线性随机系统,应用奇异值分解,并通过对观测方程的状态变换,将其变换为带相关噪声的2个降阶多传感器子系统;应用Kalman滤波方法,在线性最小方差加权融合准则下,给出按块对角阵标量加权融... 对于被多传感器观测的带有色观测噪声的广义离散线性随机系统,应用奇异值分解,并通过对观测方程的状态变换,将其变换为带相关噪声的2个降阶多传感器子系统;应用Kalman滤波方法,在线性最小方差加权融合准则下,给出按块对角阵标量加权融合降阶广义Kalman平滑器.MonteCarlo仿真结果表明该方法的有效性. 展开更多

关键词 广义系统 有色观测噪声 标量加权融合 奇异值分解 Kalman滤波方法

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带有色观测噪声系统统一的Wiener状态估值器

11

作者 石莹 孙书利 +1 位作者 许燕 邓自立 《科学技术与工程》 2003年第2期109-111,共3页

通过对观测方程的线性变换,将带有色观测噪声系统化为带白色观测噪声的系统。基于自回归滑动平均(ARMA)新息模型,由稳态最优Kalman估值器导出了渐近稳定的Wiener状态估值器,可统一处理滤波、平滑和预报问题。一个仿真例子说明它们的有... 通过对观测方程的线性变换,将带有色观测噪声系统化为带白色观测噪声的系统。基于自回归滑动平均(ARMA)新息模型,由稳态最优Kalman估值器导出了渐近稳定的Wiener状态估值器,可统一处理滤波、平滑和预报问题。一个仿真例子说明它们的有效性。 展开更多

关键词 状态估计 有色观测噪声 Wiener状态估值器 Kalman滤波方法

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有色观测噪声下的目标跟踪问题 被引量：2

12

作者 张士峰 《飞行器测控技术》 1998年第2期20-24,共5页

本文讨论了有色观测噪声下的目标跟踪问题，把观测色噪声的成形滤波器假设为ＡＲ模型，给出了估计ＡＲ模型参数的方法。本文又提出将ＡＲ模型参数估计和交互式多模型（ＩＭＭ）滤波相结合，可以很好地跟踪目标。

关键词 目标跟踪 自适应参数估计 滤波 有色观测噪声

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带有色观测噪声的ARMA模型参数估计的三段算法

13

作者 邓自立 杜洪越 《科学技术与工程》 2003年第1期1-3,共3页

提出了带有色观测噪声的自回归滑动平均(ARMA)模型参数估计的三段算法。第一段用递推增广最小二乘法(RELS)估计自回归(AR)参数;第二段用Gevers-Wouters算法估计伴随滑动平均(MA)模型参数;第三段用求不相容线性方程组的最小二乘解得到原... 提出了带有色观测噪声的自回归滑动平均(ARMA)模型参数估计的三段算法。第一段用递推增广最小二乘法(RELS)估计自回归(AR)参数;第二段用Gevers-Wouters算法估计伴随滑动平均(MA)模型参数;第三段用求不相容线性方程组的最小二乘解得到原始MA参数估值。一个仿真例子说明了其有效性。 展开更多

关键词 三段算法 ARMA模型 最小二乘法 有色观测噪声 Gevers-Wouters算法 参数估计 语音增强

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带MA有色观测噪声的单通道多传感器信息融合Wiener滤波器

14

作者 邓自立 李云 王欣 《科学技术与工程》 2005年第5期271-275,共5页

应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型、白噪声估值器和观测预报器,对带滑动平均(MA)有色观测噪声的单通道ARMA信号,在线性最小方差最优信息融合准则下,提出了多传感器信息融合Wiener滤波器,可统一处理滤波、平滑和预报问题。提... 应用现代时间序列分析方法,基于ARMA新息模型、白噪声估值器和观测预报器,对带滑动平均(MA)有色观测噪声的单通道ARMA信号,在线性最小方差最优信息融合准则下,提出了多传感器信息融合Wiener滤波器,可统一处理滤波、平滑和预报问题。提出了用于得到最优加权系数的局部滤波误差方差和协方差计算公式。同单传感器情形相比,可提高滤波精度。一个目标跟踪系统的仿真例子说明了其有效性。 展开更多

关键词 单通道ARMA信号 多传感器信息融合 有色观测噪声 线性最小方差最优融合 WIENER滤波器

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带有色观测噪声系统多传感器标量加权最优信息融合稳态Kalman滤波器 被引量：10

15

作者 孙书利 邓自立 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期635-638,共4页

基于标量加权多传感器线性最小方差最优信息融合准则,对被多传感器观测的带有色观测噪声的离散线性随机控制系统,提出了一种具有两层融合结构的标量加权信息融合稳态Kalman滤波器,它等价于相应的带相关噪声系统的最优信息融合稳态Kalma... 基于标量加权多传感器线性最小方差最优信息融合准则,对被多传感器观测的带有色观测噪声的离散线性随机控制系统,提出了一种具有两层融合结构的标量加权信息融合稳态Kalman滤波器,它等价于相应的带相关噪声系统的最优信息融合稳态Kalman预报器.最优信息融合稳态预报器可在所有局部预报器达到稳态时,通过一次融合获得,且任两个子系统之间的稳态预报误差互协方差阵可通过任选初值迭代求得,并证明了它的收敛性.通过将它应用到带三个传感器的雷达跟踪系统验证了其有效性. 展开更多

关键词 多传感器 标量加权最优信息融合 稳态Kalman滤波器 有色观测噪声 雷达跟踪系统

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带白色和有色观测噪声系统解耦Wiener状态估值器

16

作者 孙书利 崔平远 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期371-376,共6页

基于经典稳态Kalman滤波理论,对带白色和有色观测噪声系统提出了设计最优Wiener状态估值器的新方法。通过稳态Kalman滤波器建立ARMA新息模型,由稳态最优非递推Kalman状态估值器的递推变形引出Wiener状态估值器,可统一处理滤波、预报和... 基于经典稳态Kalman滤波理论,对带白色和有色观测噪声系统提出了设计最优Wiener状态估值器的新方法。通过稳态Kalman滤波器建立ARMA新息模型,由稳态最优非递推Kalman状态估值器的递推变形引出Wiener状态估值器,可统一处理滤波、预报和平滑问题,它们具有状态解耦的ARMA递推形式,且具有渐近稳定性和最优性,仿真结果表明了算法的有效性。 展开更多

关键词 Kalman滤波理论 解耦Wiener状态估值器 白色观测噪声系统 有色观测噪声系统

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带有色观测噪声的多变量自校正滤波器和平滑器

17

作者 邓自立 《控制理论与应用》 EI CAS 1986年第4期91-95,共5页

应用时间序列分析方法和射影理论,基于观测过程的ARMAX新息模型,对于带有色观测噪声的多变量系统,本文提出了两类自校正滤波器和平滑器,它们分别可应用于语音信号辨识和动态船舶定位。

关键词 有色观测噪声 多变量系统 自校正 滤波器 船舶定位 MIMO系统 控制系统 自适应控制 电子设备 射影理论 平滑器 多变量

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有色噪声条件下野值的辨识与处理 被引量：1

18

作者 黄贤源 隋立芬 +1 位作者 王威 牟忠凯 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第2期212-215,共4页

在动态测量数据处理过程中,为了解决有色噪声条件下野值的辨识与处理问题,采用了将有色观测噪声的模型进行级数展开并求解模型方差的方法,该方差的确定修正了正交模型参数变化判别法满足的条件,并在此基础上构造出野值辨识函数以及合理... 在动态测量数据处理过程中,为了解决有色噪声条件下野值的辨识与处理问题,采用了将有色观测噪声的模型进行级数展开并求解模型方差的方法,该方差的确定修正了正交模型参数变化判别法满足的条件,并在此基础上构造出野值辨识函数以及合理的剔除法。仿真计算表明:该函数能有效地辨识出野值,降低误判率,提高数据处理的精度。在动态测量数据处理中具有一定的理论价值。 展开更多

关键词 野值 有色观测噪声 新息序列 无穷级数

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基于噪声随机模型的加权观测融合方法 被引量：1

19

作者 黄贤源 隋立芬 范玉茹 《测绘科学技术学报》 北大核心 2009年第1期52-55,共4页

信息融合技术中,在各局部传感器的有色观测噪声为一阶AR模型的情况下,可以利用观测扩增方法消除有色噪声的影响,得到最优加权观测融合方程,从而实现状态的最优滤波解。对于有色观测噪声为MA或ARMA模型的情况,观测扩增方法不再适用。提... 信息融合技术中,在各局部传感器的有色观测噪声为一阶AR模型的情况下,可以利用观测扩增方法消除有色噪声的影响,得到最优加权观测融合方程,从而实现状态的最优滤波解。对于有色观测噪声为MA或ARMA模型的情况,观测扩增方法不再适用。提出了基于有色观测噪声随机模型级数展开的方法,求解出各局部传感器有色观测噪声的方差,并利用该方差对加权观测融合滤波器进行了构造。通过计算实例证明,该方法不仅适用于观测噪声为AR模型,同时适用于噪声MA或ARMA模型。 展开更多

关键词 加权观测融合 有色观测噪声 现代时间序列分析方法 ARMA模型 观测扩增方法

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色噪声下卡尔曼粒子滤波焊缝跟踪方法 被引量：4

20

作者 黎扬进 高向东 +3 位作者 张艳喜 杜健准 孙友松 肖小亭 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第12期106-109,共4页

针对激光视觉传感的焊缝跟踪过程,利用中值滤波平滑焊缝激光视觉传感图像,使用灰度重心法获得激光条纹中心线,根据激光条纹中心线定位焊缝中心位置。针对有色观测噪声,利用扩充状态向量的卡尔曼滤波算法产生粒子采样的提议分布函数,结... 针对激光视觉传感的焊缝跟踪过程,利用中值滤波平滑焊缝激光视觉传感图像,使用灰度重心法获得激光条纹中心线,根据激光条纹中心线定位焊缝中心位置。针对有色观测噪声,利用扩充状态向量的卡尔曼滤波算法产生粒子采样的提议分布函数,结合粒子滤波算法对焊缝中心位置进行最优估计。结果表明,卡尔曼-粒子滤波算法能有效抑制有色观测噪声的影响并提高焊缝跟踪精度。 展开更多

关键词 有色观测噪声 卡尔曼-粒子滤波 焊缝跟踪 激光视觉传感

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