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面向自动驾驶的高效视图转换
1
作者 刘家辉 官敬超 +1 位作者 方鸿清 巢建树 《计算机系统应用》 2025年第2期246-253,共8页
在自动驾驶技术的领域中,利用鸟瞰图(bird’s eye view,BEV)进行3D目标检测任务已经引起了广泛的关注.针对现有相机至鸟瞰视图转换方法,实时性不足、部署复杂度较高的难题,提出了一种简单高效、无需任何特殊工程操作即可部署的视图转换... 在自动驾驶技术的领域中,利用鸟瞰图(bird’s eye view,BEV)进行3D目标检测任务已经引起了广泛的关注.针对现有相机至鸟瞰视图转换方法,实时性不足、部署复杂度较高的难题,提出了一种简单高效、无需任何特殊工程操作即可部署的视图转换方法.首先,针对完整图像特征存在大量冗余信息,引入宽度特征提取器并辅以单目3D检测任务,提炼图像的关键特征,确保过程中信息损失的最小化;其次,提出一种特征引导的极坐标位置编码方法,增强相机视角与鸟瞰图表示之间的映射关系与模型空间理解能力;最后,通过单层交叉注意力机制实现可学习BEV嵌入与宽度图像特征的交互,从而生成高质量的BEV特征.实验结果表明:在nuScenes验证集上该网络架构与LSS(lift,splat,shoot)相比mAP从29.5%提升到32.0%,提升了8.5%,NDS从37.1%提升到38.0%,提升了2.4%,表明该模型在自动驾驶场景下的3D目标检测任务的有效性.同时相比于LSS在延迟上降低了41.12%. 展开更多
关键词 自动驾驶 鸟瞰图 视图转换 目标检测 交叉注意力
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公路土质路堑路基施工关键技术及排水分析
2
作者 李彬 刘家辉 《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》 2025年第3期057-060,共4页
公路土质路堑路基作为公路工程的一个重要部分,施工质量的好坏直接关系着公路使用寿命和安全。由于土质路堑路基受到土质类型,环境条件以及施工工艺等多因素影响,在建设过程中经常会面临着土质不均,排水不畅,致使路基出现沉降和裂缝等... 公路土质路堑路基作为公路工程的一个重要部分,施工质量的好坏直接关系着公路使用寿命和安全。由于土质路堑路基受到土质类型,环境条件以及施工工艺等多因素影响,在建设过程中经常会面临着土质不均,排水不畅,致使路基出现沉降和裂缝等质量缺陷。文章对公路土质路堑路基关键技术进行分析,并着重论述土质路堑路基的稳定性分析,压实及加固技术以及排水设计和施工要点。尤其是排水方面,深入剖析排水不良给路基工程质量带来的影响并提出行之有效的排水设计方案和改善措施。 展开更多
关键词 公路 路堑路基 施工 技术
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微颗粒饲料中添加扇贝肽对大黄鱼稚鱼生长性能、消化酶活性和抗氧化力的影响 被引量：1
3
作者 艾庆辉 王云涛 +2 位作者 张健敏 刘家辉 麦康森 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期145-156,共12页
为了评估在人工微颗粒饲料中添加扇贝肽(Scallop peptide)对大黄鱼(Larimichthys crocea)稚鱼的生长性能、摄食相关基因表达、消化酶活性、抗氧化力和炎症基因表达的影响。本实验以初始体质量(8.16±0.84)mg的大黄鱼稚鱼为研究对象... 为了评估在人工微颗粒饲料中添加扇贝肽(Scallop peptide)对大黄鱼(Larimichthys crocea)稚鱼的生长性能、摄食相关基因表达、消化酶活性、抗氧化力和炎症基因表达的影响。本实验以初始体质量(8.16±0.84)mg的大黄鱼稚鱼为研究对象,在饲料中分别添加0%、0.05%、0.1%和0.2%的扇贝肽,共配制4种等氮(粗蛋白54.15%)等脂(粗脂肪16.52%)的人工微颗粒饲料,进行为期30 d的摄食生长实验。研究表明,饲喂0.1%扇贝肽饲料稚鱼的FBL(终末体长)、FBW(终末体质量)和SGR(特定生长率)显著高于对照组(P<0.05)。在摄食相关基因表达方面,与对照组的相比,人工微颗粒饲料中添加0.1%扇贝肽可显著提高大黄鱼稚鱼的npy(神经肽Y)和ghrelin(饥饿素)的mRNA表达量,相应地,当稚鱼被饲喂含有0.1%扇贝肽的饲料时,稚鱼的trh(促甲状腺激素释放激素)和leptin(瘦素)的mRNA表达量显著降低(P<0.05)。在消化酶活性方面,饲喂0.1%扇贝肽饲料稚鱼的胰腺段和肠段的胰蛋白酶活性显著高于对照组,同时饲喂0.05%扇贝肽饲料的稚鱼胰腺段的胰蛋白活性也显著高于对照组(P<0.05)。在肠道发育方面,与对照组相比,在人工微颗粒饲料中添加0.1%扇贝肽可以显著提高稚鱼肠道刷状缘的LAP(亮氨酸氨基肽酶)和AKP(碱性磷酸酶活性)活性(P<0.05)。在抗氧化力方面,与对照组相比,人工微颗粒饲料中添加0.1%扇贝肽可显著提高稚鱼内脏团SOD(超氧化物歧化酶)活性,且降低稚鱼内脏团丙二醛(MDA)的含量(P<0.05)。饲喂0.1%扇贝肽饲料稚鱼的内脏团总一氧化氮合酶(T-NOS)活性和诱导型一氧化氮合酶(iNOS)活性显著高于对照组(P<0.05)。在炎症基因表达方面,与对照组相比,添加0.1%和0.2%扇贝肽饲料可显著降低稚鱼的il-1β(白介素-1β)、il-6(白介素-6)和il-8(白介素-8)的mRNA表达量(P<0.05)。综上所述,在人工微颗粒饲料中添加0.1%扇贝肽可以增强促食因子的mRNA表达量、抑制厌食因子的mRNA表达量、增强消化酶活性、提高抗氧化力及缓解炎症反应,最终提高大黄鱼稚鱼的生长性能。 展开更多
关键词 大黄鱼稚鱼 扇贝肽 摄食相关基因 消化酶活性 抗氧化力
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成人输尿管囊肿脱出误诊1例分析
4
作者 刘家辉 张际青 +2 位作者 苟举民 黄明亮 佰晓宁 《中国民康医学》 2008年第1期60-60,共1页
关键词 输尿管囊肿 脱出 成人 肾双输尿管畸形 误诊 临床表现 囊性扩张 输尿管口
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履带起重机回转动特性研究 被引量：2
5
作者 刘家辉 王欣 +2 位作者 滕儒民 高顺德 薛林 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第3期106-109,112,共5页
履带起重机在带载回转过程中,臂架系统由于自身和重物惯性力的作用而产生附加的侧向载荷。应用ADAMS软件对履带起重机进行回转动力学仿真。为方便设计,运用最小二乘法原理,提出基于回转动载系数的简化计算方法。实例表明简化计算方法的... 履带起重机在带载回转过程中,臂架系统由于自身和重物惯性力的作用而产生附加的侧向载荷。应用ADAMS软件对履带起重机进行回转动力学仿真。为方便设计,运用最小二乘法原理,提出基于回转动载系数的简化计算方法。实例表明简化计算方法的合理性与可行性。 展开更多
关键词 履带起重机 ADAMS 最小二乘法 回转动载系数
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CTA在副肾动脉损伤中的应用分析(附1例报告) 被引量：5
6
作者 张际青 黄明亮 +2 位作者 黄涛 苟举民 刘家辉 《局解手术学杂志》 2007年第6期431-432,共2页
关键词 多层螺旋CT 血管造影 副肾动脉 肾外伤
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聚苯胺基分散铂电极的电催化行为 被引量：2
7
作者 王东田 魏杰 刘家辉 《稀有金属材料与工程》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期269-272,共4页
为了改善铂基催化剂氧化甲醇的催化活性,采用循环伏安法制备了聚苯胺修饰分散铂电极(Pt-PAn/Pt)、聚苯胺和磷钼酸共同修饰分散铂电极(PMo12-Pt-PAn/Pt)。并用循环伏安法研究了制备电极在0.5mol·L-1H2SO4溶液中的电化学行为以及对... 为了改善铂基催化剂氧化甲醇的催化活性,采用循环伏安法制备了聚苯胺修饰分散铂电极(Pt-PAn/Pt)、聚苯胺和磷钼酸共同修饰分散铂电极(PMo12-Pt-PAn/Pt)。并用循环伏安法研究了制备电极在0.5mol·L-1H2SO4溶液中的电化学行为以及对甲醇氧化的催化效果。结果表明:PMo12-Pt-PAn/Pt电极对甲醇氧化具有很高的催化活性。PMo12-Pt-PAn/Pt电极对甲醇氧化的最大电流是33.43mA,是Pt/Pt电极的1.37倍。催化活性的提高来源于聚苯胺和磷钼酸与铂的协同作用。 展开更多
关键词 电催化 甲醇氧化 修饰电极 聚苯胺
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经尿道前列腺电汽化术的并发症及其防治 被引量：3
8
作者 苟举民 刘家辉 +1 位作者 黄明亮 伯晓宁 《临床军医杂志》 CAS 2009年第5期903-904,共2页
目的探讨经尿道前列腺电汽化术(TUVP)并发症及其防治方法。方法对560例良性前列腺增生症(BPH)患者行TUVP术。结果尿道损伤12例,膀胱穿孔6例,术中手术创面广泛出血26例,TUR综合征发生4例,闭孔神经反射13例,尿外渗8例,输尿管间嵴损伤4例;... 目的探讨经尿道前列腺电汽化术(TUVP)并发症及其防治方法。方法对560例良性前列腺增生症(BPH)患者行TUVP术。结果尿道损伤12例,膀胱穿孔6例,术中手术创面广泛出血26例,TUR综合征发生4例,闭孔神经反射13例,尿外渗8例,输尿管间嵴损伤4例;术后5d内出血6例,继发性出血4例,早期排尿困难20例,远期排尿困难14例,膜部尿道狭窄1例,腺体残留8例,膀胱颈挛缩3例。结论术前充分准备,控制尿路感染,术中视野清晰及熟练操作可减少出血和预防TURS发生。操作损伤是引起尿道损伤、膀胱穿孔、尿道狭窄的原因,汽化创面平整可减少尿路感染的发生。 展开更多
关键词 前列腺增生症 电汽化 排尿困难 电切综合征
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睾丸扭转反复误诊致坏死1例并文献复习 被引量：1
9
作者 张际青 胡小鹏 +4 位作者 孔秀珍 黄明亮 苟举民 刘家辉 张小东 《中华男科学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2009年第5期445-448,共4页
目的:提高临床医生对睾丸扭转的诊断能力。方法:报道1例睾丸扭转因延迟就诊和2次误诊致坏死。结合文献,对其解剖、临床表现、超声诊断及误诊原因进行复习与分析。结果:1例表现为下腹痛的睾丸扭转患者,2次分别被误诊为肠痉挛和输尿管结... 目的:提高临床医生对睾丸扭转的诊断能力。方法:报道1例睾丸扭转因延迟就诊和2次误诊致坏死。结合文献,对其解剖、临床表现、超声诊断及误诊原因进行复习与分析。结果:1例表现为下腹痛的睾丸扭转患者,2次分别被误诊为肠痉挛和输尿管结石。术中探查证实睾丸扭转,睾丸已经坏死并切除。术后病理证实为睾丸坏死并弥漫性出血。结论:发病后及时就诊、准确诊断和正确治疗是避免睾丸丢失的关键。彩色多普勒超声检查为明确本病的一种理想影像学检查方法,并对手术有指导作用。 展开更多
关键词 睾丸扭转 精索扭转 彩色多普勒超声 提睾反射 误诊
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成人输尿管囊肿一例 被引量：1
10
作者 张际青 张小东 +3 位作者 黄涛 苟举民 黄明亮 刘家辉 《临床放射学杂志》 CSCD 北大核心 2008年第3期346-346,共1页
关键词 输尿管囊肿 囊性肿物 排尿困难 成人 双侧输尿管 尿道口 肾区叩痛 出血
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上海早期旅业公会探析 被引量：2
11
作者 刘家辉 杨庆武 《河北工业大学学报（社会科学版）》 2011年第1期10-15,共6页
本文以《申报》所载近代上海旅业公会资料为主体,同时查阅其他工商行业组织的资料,通过翔实的史料对近代上海早期旅业同业公会的成立时间、具体名称、性质、形成途径和原因及社会作用等情况进行考证和分析,揭示出上海早期旅业同业公会... 本文以《申报》所载近代上海旅业公会资料为主体,同时查阅其他工商行业组织的资料,通过翔实的史料对近代上海早期旅业同业公会的成立时间、具体名称、性质、形成途径和原因及社会作用等情况进行考证和分析,揭示出上海早期旅业同业公会的产生是社会形势及旅业自身发展的必然产物,是传统与现代因素兼有的二元结合体,近代上海旅业同业组织从无到有,旅业由分散走向联合,旅业从业者主体性逐渐增强,思想渐趋近代化,这一历程与近代中国经济结构转型和行业组织自身现代化的要求相适应,与整个近代社会组织形态的成熟密切相关,同时也体现出上海旅业近代化历程中的若干特点,显示出不同的行业组织向新式同业公会的转变具有不同的特点,在一定程度上为近代中国同业公会的深入研究提供实证案例。 展开更多
关键词 民国 上海旅业 同业公会
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泵控多连杆式起竖系统自抗扰力同步控制 被引量：1
12
作者 朱威霖 姚建勇 +2 位作者 刘家辉 黎兰 张佳林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1906-1920,共15页
针对泵控多连杆式起竖系统存在的非线性、模型不确定性和双缸不同步引起的力纷争问题,提出一种双缸起竖系统自抗扰力同步控制设计方法。考虑多连杆起竖机构运动学特性和闭式泵控液压系统的压力流量动态,建立多连杆式起竖系统动力学模型... 针对泵控多连杆式起竖系统存在的非线性、模型不确定性和双缸不同步引起的力纷争问题,提出一种双缸起竖系统自抗扰力同步控制设计方法。考虑多连杆起竖机构运动学特性和闭式泵控液压系统的压力流量动态,建立多连杆式起竖系统动力学模型,通过扩张状态观测器估计系统干扰和模型不确定性,以在控制器设计过程中进行补偿,同时融合复合力同步控制方法,增强系统克服负载偏载、外干扰等引起的力纷争。基于Lyapunov理论分析证明了多连杆式双缸起竖系统的渐近跟踪和力同步性能。通过中速和快速恒功率起竖对比试验,验证所提自抗扰力同步控制策略的有效性,获得了良好的起竖跟踪和力同步控制性能。 展开更多
关键词 多连杆起竖系统 泵控系统 自抗扰控制 力同步控制
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经尿道视频电气化术治疗膀胱前列腺疾病 被引量：1
13
作者 苟举民 周德昭 +6 位作者 杨志刚 刘家辉 夏海平 黄明亮 张际青 杨世斌 赵振国 《临床军医杂志》 CAS 2005年第2期197-198,共2页
目的观察经尿道视频电气化术治疗膀胱前列腺疾病的疗效。方法应用经尿道视频电气化术治疗前列腺增生症56例;膀胱颈挛缩8例;膀胱肿瘤22例(其中12例合并前列腺增生症)。结果平均手术时间经尿道前列腺电气化术(TUVP)80min,经尿道膀胱肿瘤... 目的观察经尿道视频电气化术治疗膀胱前列腺疾病的疗效。方法应用经尿道视频电气化术治疗前列腺增生症56例;膀胱颈挛缩8例;膀胱肿瘤22例(其中12例合并前列腺增生症)。结果平均手术时间经尿道前列腺电气化术(TUVP)80min,经尿道膀胱肿瘤电气化术(TVBt)32min,TUVP+TVBt86min,膀胱颈挛缩26min。术后留置尿管3～5d,90%的前列腺增生患者残余尿消失,22例膀胱肿瘤随访24个月复发4例。结论经尿道视频电气化术治疗膀胱前列腺疾病是一种安全性高,并发症少,疗效显著的方法。 展开更多
关键词 前列腺增生 膀胱肿瘤 膀胱颈挛缩 电外科手术
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基于经筋理论运用员利针恢刺法治疗腰椎间盘突出症临床研究 被引量：2
14
作者 彭思可 吴松 +4 位作者 曹静 徐洋洋 刘家辉 程红梅 许辛寅 《针灸临床杂志》 2024年第1期49-53,共5页
目的:观察经筋理论指导下员利针恢刺法治疗腰椎间盘突出症(LDH)的临床疗效。方法:将纳入的90例LDH患者,按随机数字表法分为员利针组、毫针恢刺组与常规针刺组各30例,员利针组采用员利针恢刺法(1次/3 d,2次/周,共治疗4次),毫针恢刺组采... 目的:观察经筋理论指导下员利针恢刺法治疗腰椎间盘突出症(LDH)的临床疗效。方法:将纳入的90例LDH患者,按随机数字表法分为员利针组、毫针恢刺组与常规针刺组各30例,员利针组采用员利针恢刺法(1次/3 d,2次/周,共治疗4次),毫针恢刺组采用毫针恢刺法(1次/3 d,2次/周,共治疗4次),常规针刺组采用毫针常规刺法(1次/d,6次/周,共治疗12次)。观察3组患者治疗前及两周后的VAS评分、JOA评分和ODI评分与临床疗效。结果:疗程结束后,3组VAS评分及ODI评分较治疗前均降低,员利针组明显低于毫针恢刺组和常规针刺组,差异具有统计学意义(P<0.05);3组JOA评分较治疗前均升高,员利针组明显高于毫针恢刺组和常规针刺组,差异具有统计学意义(P<0.05)。员利针组总有效率93.3%(28/30),毫针恢刺组总有效率66.7%(20/30),常规针刺组总有效率56.7%(17/30),员利针组疗效优于毫针恢刺组和常规针刺组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:员利针及毫针治疗LDH均有疗效,而与常规毫针相比较,经筋理论指导下员利针恢刺法治疗LDH疗效更加显著,可明显缓解疼痛,改善腰椎功能,且针刺时间短、针刺次数少。 展开更多
关键词 员利针 腰椎间盘突出症 经筋理论 恢刺法
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针灸综合疗法治疗双侧面瘫验案1则
15
作者 刘家辉 许辛寅 +1 位作者 彭思可 程红梅 《湖南中医杂志》 2024年第2期68-69,共2页
周围性面瘫为面神经管内面神经的非特异性炎症引起的周围性面肌瘫痪,该病在临床上多发于单侧,而双侧则较罕见。在我国面瘫中,双侧面瘫仅占0.5%,每年发病率约为1/500万[1]。面瘫如果治疗不当,在一定程度上会遗留有鳄鱼泪症、面肌痉挛、... 周围性面瘫为面神经管内面神经的非特异性炎症引起的周围性面肌瘫痪,该病在临床上多发于单侧,而双侧则较罕见。在我国面瘫中,双侧面瘫仅占0.5%,每年发病率约为1/500万[1]。面瘫如果治疗不当,在一定程度上会遗留有鳄鱼泪症、面肌痉挛、倒错现象等后遗症,不但影响患者的面部美观,且严重影响患者的工作和生活,给患者带来心理压力。 展开更多
关键词 双侧面瘫 针刺疗法 四步取穴法 验案
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以异双四齿Schiff碱金属铜(Ⅱ)配合物为载体的高选择性硫氰酸根电极的研究 被引量：1
16
作者 王秀玲 刘家辉 刘守清 《化学传感器》 CAS 2008年第3期62-65,共4页
该文研究了异双四齿Schiff碱铜(Ⅱ)金属配合物犤Cu(Ⅱ)-USTT犦,研究了基于该种金属配合物为中性载体的阴离子选择性电极的电位响应特性。该电极对硫氰酸根离子呈现出优良的电位响应性能和选择性,其选择性序列为:SCN->ClO4->I->... 该文研究了异双四齿Schiff碱铜(Ⅱ)金属配合物犤Cu(Ⅱ)-USTT犦,研究了基于该种金属配合物为中性载体的阴离子选择性电极的电位响应特性。该电极对硫氰酸根离子呈现出优良的电位响应性能和选择性,其选择性序列为:SCN->ClO4->I->NO3->SO32->NO2->Cl->CH3COO->Br->SO42-,电极在pH=4.0的磷酸盐缓冲体系中对SCN-在1.0×10-1～1.0×10-6mol/L浓度范围内呈近能斯特响应,斜率为-54.8mV/dec,检测下限为2.6×10-6mol/L。采用紫外光谱分析技术研究了阴离子与载体的作用机理。电极制作简便,响应快,重现性和稳定性好。将该电极用于环境废水中SCN-的监测,获得满意的结果。 展开更多
关键词 异双四齿Schiff碱铜(Ⅱ)金属配合物 中性载体 离子选择性电极 硫氰酸根
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左侧肾癌双肾上腺转移1例报告 被引量：1
17
作者 张际青 黄明亮 +2 位作者 苟举民 刘家辉 邵广仁 《山东医学高等专科学校学报》 2007年第3期240-240,共1页
关键词 肾癌 肾上腺
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何炳松对西方新史学思想的融合与实践 被引量：1
18
作者 刘家辉 《齐齐哈尔大学学报（哲学社会科学版）》 2010年第4期74-75,共2页
何炳松是中国近代史上著名的史学家,博古通今,学惯中西,何炳松先生不仅把美国新史学引入中国,使史学新思想面目一新,而且身体力行,著作等身,在教学、大学管理、著作编译上都融入了新史学思想,虽然何炳松先生深受西方史学新思想的熏陶,... 何炳松是中国近代史上著名的史学家,博古通今,学惯中西,何炳松先生不仅把美国新史学引入中国,使史学新思想面目一新,而且身体力行,著作等身,在教学、大学管理、著作编译上都融入了新史学思想,虽然何炳松先生深受西方史学新思想的熏陶,但也具有扎实的国文的基底,在新思想的实践上,注意国情、时情。文章就他的史学新思想在中国的融入与实践进行探讨和评述。 展开更多
关键词 何炳松 新史学 中国本位文化
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中厚板产线冷热矫直机二级模型的研究与应用 被引量：1
19
作者 刘家辉 刘鑫杰 《电子制作》 2013年第16期32-32,共1页
本文主要介绍了矫直机二级模型在中厚板产线的应用,并详细介绍了软件结构及功用。
关键词 矫直机 模型 应用
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基于神经网络PI的电静液作动器温度补偿控制方法研究 被引量：1
20
作者 黄昊 刘家辉 +2 位作者 朱威霖 高光发 姚建勇 《液压气动与密封》 2024年第6期48-56,共9页
电静液作动器(Electro-hydrostatic Actuator,EHA)作为一种高性能集成化的动力执行器,广泛应用于航天航空、工业生产和军事领域。在不同油液温度下,液压油的体积弹性模量、黏度等性质会发生变化,从而对EHA的控制精度产生影响。针对此问... 电静液作动器(Electro-hydrostatic Actuator,EHA)作为一种高性能集成化的动力执行器,广泛应用于航天航空、工业生产和军事领域。在不同油液温度下,液压油的体积弹性模量、黏度等性质会发生变化,从而对EHA的控制精度产生影响。针对此问题,首先建立了EHA数学模型;其次,设计了反向传播(BP)神经网络对比例积分控制器(PI)控制参数进行在线调节,补偿温度变化对跟踪精度的影响;最后,通过实验验证了传统PI控制的EHA跟踪精度与温度变化有着密切关系,并将BPPI控制器与PI控制器进行实验对比。实验结果表明,所设计的BPPI控制器在不同油液温度下平均跟踪误差之间的差值较PI控制器降低80%以上;且在相同温度下,平均跟踪误差较PI控制器降低60%以上。 展开更多
关键词 电静液作动器 反向传播神经网络 温度补偿 比例积分控制
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