摘要
以搭建的智能建造移动钻孔机器人为对象,利用激光跟踪仪对机器人单次连续打孔和多次连续打孔进行标定实验,分别得到机器人末端执行器的轨迹。研究结果表明,在机器人实际协调作业中,整机打孔精度达标率在79.52%,整机作业稳定性良好。多次连续打孔达标率比单次连续打孔平均每个孔精度提高1.33mm,可知机器人内部因素中,与机械臂水平定位相比,履带式移动平台定位精度有待提高,可对小车左右驱动器或者运动控制板卡控制算法进行进一步优化,为运动性能的误差分析提供了一种解决方法。
作者
徐定明
崔国华
张振山
李子信
XU Ding-ming;CUI Guo-hua;ZHANG Zhen-shan;LI Zi-xin
出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第6期184-188,共5页
Manufacturing Automation
基金
国家自然科学基金(51775165)。
