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基于Voronoi图改进的A*算法在机器人路径规划中的应用 被引量:4

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摘要 文章描述了一种解决大规划空间下机器人路径规划问题的算法。算法在初步规划中采用Voronoi图法描述规划空间,使用A*算法搜索出一条初步的可行路径;在二次规划中,按照一定的规则在得到的路径周围重建规划空间。重建后能够有效地缩小规划空间的面积,这样使用算法搜索的实时性得到提升。使用C++软件平台进行仿真的结果显示,多数情况下优化后规划空间面积可以减少一半以上,优化效果明显。
作者 任晓兵 郭敏
出处 《中国高新技术企业》 2012年第21期33-36,共4页 China Hi-tech Enterprises
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参考文献5

二级参考文献26

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共引文献256

同被引文献43

引证文献4

二级引证文献43

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