摘要
研究神经网络技术在弧焊机器人焊缝跟踪过程中的应用，通过神经网络在笛卡尔空间轨迹的补偿作用，确定出基于笛卡尔空间参考轨迹控制的机器人焊缝跟踪神经网络控制器。与传统的关节计算力矩法相比，所设计的神经网络控制器具有良好的控制特性及较强的鲁棒性，焊缝跟踪精度得到了显著的提高。
The application of neural network technique in the seam tracking process of arc - welding robot is studied. A neural network controller to modify the reference Cartesian trajectory for the robotic seam tracking is presented through the compensation of the neural network for the Cartesian trajectory. Compared with the traditional computed torque control method, the proposed neural network controller yields salient controlling characteristics and strong robustness. The precision of seam tracking is conspicuously promoted.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第5期7-10,共4页
Journal of Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金!59975030
广东省自然科学基金
教育部留学回国人员科研启动基金
