摘要
本文利用位置空间的分片解析解答 ,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答 ,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律 ,并据此提出一种满足局部运动灵活度约束和给定位姿能力的 Stewart并联机器人次最优尺度综合方法 .最后通过算例验证了该方法的有效性 .
The analytical representation of the spherical position workspace is formulated, using differential geometry. Having introduced the new concept called workspace radius difference, a new approach to synthesizing the radius of the primary workspace has been developed. With this method, the influence of the dimensional parameters on the position and orientation capabilities of the mobile platform is investigated, a synthesis method is also developed.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第2期128-135,共8页
Robot
基金
国家自然科学基金
国家"863"高科技发展计划
教委博士点基金
关键词
并联机器人
工作空间
灵活度
尺度综合
运动学
Stewart parallel manipulators, workspace, dexterity, dimensional synthesis
