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基于CANopen的列车通信网络状态反馈控制系统设计 被引量:1
1
作者 贾寒霜 张卡 杨碎明 《计算机测量与控制》 2024年第5期115-121,共7页
列车通信网络负载过大,会导致数据传输延迟或丢失,进而影响系统的反馈控制效率和准确性;为了保证列车通信网络的安全性,设计基于CANopen的列车通信网络状态反馈控制系统;加设CANopen网关设备,改装列车通信网络数据采集器和网络状态反馈... 列车通信网络负载过大,会导致数据传输延迟或丢失,进而影响系统的反馈控制效率和准确性;为了保证列车通信网络的安全性,设计基于CANopen的列车通信网络状态反馈控制系统;加设CANopen网关设备,改装列车通信网络数据采集器和网络状态反馈控制器,调整反馈控制器驱动电路的连接方式,完成系统硬件的优化;设置CANopen作为列车通信网络的通信协议,采用报文捕获的方式采集列车通信网络实时状态数据,通过网络状态特征的提取与匹配,确定当前列车通信网络状态;从缓存长度、负载、时延等方面,计算列车通信网络的控制量,通过公平分配列车通信网络信道、列车通信网络拥塞调度控制两个步骤,实现系统的列车通信网络状态反馈控制功能;实验结果表明,在铁路列车和公路列车通信网络环境下,负载控制误差平均值分别为0.6 Mbps和0.8 Mbps,在所提方法控制下,通信网络的缓存队列长度平均为10 Mbps,由此证明优化设计方法在控制功能和控制效果方面具有明显优势。 展开更多
关键词 canopen协议 列车通信网络 状态反馈 网络状态控制
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CANopen通讯的水下阀门电机控制设计与实现
2
作者 张纪亚 张妍 +2 位作者 孙钦 周国宪 邓军辉 《化工管理》 2024年第27期108-112,共5页
文章针对水下阀门电机控制提出了基于CANopen通讯协议的控制方案,介绍了CANopen通讯协议的技术及特点,深入研究了电机驱动器状态机执行过程,详细设计了水下阀门电机控制硬件结构、通讯结构和主站软件控制流程图,编程实现了水下阀门电机... 文章针对水下阀门电机控制提出了基于CANopen通讯协议的控制方案,介绍了CANopen通讯协议的技术及特点,深入研究了电机驱动器状态机执行过程,详细设计了水下阀门电机控制硬件结构、通讯结构和主站软件控制流程图,编程实现了水下阀门电机控制的上、下位机,并通过搭建的试验台对其进行测试验证。试验结果表明,利用CANopen通信可以对水下阀门电机实现精确控制,控制网络运行快捷简便、稳定可靠、实时效果好、数据交换流畅,能够满足水下阀门电机控制的需求,提高了控制性能。 展开更多
关键词 canopen协议 全电动水下系统 水下阀门 电机控制
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基于CANopen协议的工程机械控制器检测仪设计
3
作者 傅明驹 《计算机应用文摘》 2024年第11期87-89,共3页
设计了一款基于CANopen协议的工程机械控制器检测仪。该智能检测仪将CoDeSys Soft-PLC作为编程平台,具有可软件配置的多功能输入和输出端口,能够检测工程机械控制器的多种功能端口,支持CANopen协议,可配置为CANopen Master或CANopen Sla... 设计了一款基于CANopen协议的工程机械控制器检测仪。该智能检测仪将CoDeSys Soft-PLC作为编程平台,具有可软件配置的多功能输入和输出端口,能够检测工程机械控制器的多种功能端口,支持CANopen协议,可配置为CANopen Master或CANopen Slave,便于与其他支持CANopen协议的工程机械控制器通过CAN总线进行通信互联,从而实现对控制器端口功能的快速、便捷检测。 展开更多
关键词 工程机械控制器 canopen协议 输入输出端口 检测仪
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基于CANopen协议的两轮差速移动机器人电动助力的实现
4
作者 张擎 陈睿 董荣刚 《自动化应用》 2024年第1期20-22,共3页
针对两轮差速移动机器人在满载时质量大、手动移动不便的问题,设计了一种基于CANopen协议的推行助力控制方法。在1个控制周期内检测2个驱动轮码盘的值,计算车体的线速度和角速度,并根据计算结果以及外部开关输入结果判断给2个驱动轮发... 针对两轮差速移动机器人在满载时质量大、手动移动不便的问题,设计了一种基于CANopen协议的推行助力控制方法。在1个控制周期内检测2个驱动轮码盘的值,计算车体的线速度和角速度,并根据计算结果以及外部开关输入结果判断给2个驱动轮发送力矩的大小和方向,从而实现电动助力的功能。该方法在公司的工业清洁机器人产品的应用效果显著。 展开更多
关键词 两轮差速移动机器人 电动助力 canopen协议
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农用机器人底盘控制系统的设计
5
作者 张艳兵 徐鹏跃 +1 位作者 李卓 张洪强 《农机化研究》 北大核心 2025年第6期208-213,共6页
农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和... 农用机器人可以执行农业种植、收割、施肥、喷洒农药、除草和土壤分析等生产活动,能够显著提高农业生产的效率。农用机器人的底盘可以保证在不平坦的地形和复杂的障碍物中自由移动,其稳定性、灵活性和可靠性直接影响机器人的导航能力和任务执行效率。为了进一步促进农用机器人的智能化和高效化,基于CANopen通讯协议与伺服电机驱动通信,设计了一套完整、高效的运动控制算法,保证农业机器人底盘可以在田间灵活、高效地移动,实现了多种运动方式,并保证底盘能在复杂的施工环境中灵活移动。田间测试表明:在不同的农田环境中,底盘能够灵活地适应地形和避开障碍物,实现了多种运动方式的转换,并高效地完成农业生产任务。 展开更多
关键词 农用机器人 底盘控制系统 canopen通讯协议 伺服电机驱动通信 运动控制算法
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基于CANopen的电动执行机构远程监控主站的实现 被引量:13
6
作者 饶怡欣 胥布工 匡付华 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2010年第2期373-375,378,共4页
针对智能电动执行机构的发展趋势和控制缺陷,提出基于CANopen协议的CAN总线分布式网络控制系统的设计方案;分析了CANopen主站的应用和网络特性,采用基于队列信息交互的分层结构的方法设计CANopen监控主站,详细介绍了CANopen主站协议栈... 针对智能电动执行机构的发展趋势和控制缺陷,提出基于CANopen协议的CAN总线分布式网络控制系统的设计方案;分析了CANopen主站的应用和网络特性,采用基于队列信息交互的分层结构的方法设计CANopen监控主站,详细介绍了CANopen主站协议栈的通信实现,致力于建立实时性好的远程监控主站;最后简述了监控界面的设计;经过测试表明,CANopen监控主站通讯满足网络实时性的要求。 展开更多
关键词 canopen协议 电动执行机构 canopen监控主站 通信实现
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基于散列表的CANopen对象字典的设计 被引量:9
7
作者 徐喆 闫士珍 宋威 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期44-46,共3页
对象字典的实现是整个CANopen协议的关键。对象字典的构建可以采用数组或链表的方式。数组方式占用大量内存空间并且不便于动态的更新,链表方式对于大数据量搜索效率较低。而散列表由于其自身的结构特点则可以克服这些缺点。该文采用散... 对象字典的实现是整个CANopen协议的关键。对象字典的构建可以采用数组或链表的方式。数组方式占用大量内存空间并且不便于动态的更新,链表方式对于大数据量搜索效率较低。而散列表由于其自身的结构特点则可以克服这些缺点。该文采用散列表的方式构建对象字典,这种方式构建的对象字典具有可动态更新、搜索效率高和存储空间利用率高等优点。 展开更多
关键词 canopen协议 对象字典 散列表
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基于CANopen协议的电动执行机构设计 被引量:8
8
作者 胥布工 程俊 匡付华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第3期367-371,共5页
针对常规型电动执行机构的现场接线方式存在着布线工作量大、操作维护困难、可靠性不高、网络通信能力差等方面的问题,提出了一种基于CANopen协议的总线型电动执行机构设计方案。在简要介绍电动执行机构架构的基础上,首先给出了电动执... 针对常规型电动执行机构的现场接线方式存在着布线工作量大、操作维护困难、可靠性不高、网络通信能力差等方面的问题,提出了一种基于CANopen协议的总线型电动执行机构设计方案。在简要介绍电动执行机构架构的基础上,首先给出了电动执行机构控制器的硬件设计方法,其中主要介绍了电动执行机构控制单元电路和CAN总线通讯接口电路的设计;接着给出了软件设计的思路,重点介绍了对象字典的设计及CANopen通讯程序的设计,针对通讯程序设计中的难点,提出了一种基于队列方式的报文处理模式。最后,在实际工程中成功地应用了所提出的设计方案,应用结果表明这种总线型电动执行机构具有智能化、信息化、数字化等特点,能够满足工业控制系统的网络化发展需求。 展开更多
关键词 canopen协议 电动执行机构 对象字典
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基于CANopen的协议分析系统设计与实现 被引量:6
9
作者 叶爱兵 郑华耀 陈巨涛 《扬州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期53-56,共4页
设计以CANopen(control area network open)协议为对象的智能协议分析系统,并成功应用于船舶自动化机舱监控报警系统.实际测试运行证明,实现的嵌入式CAN(control area network)总线侦听捕获装置可以取得对大流量报文的高捕获率,具有多路... 设计以CANopen(control area network open)协议为对象的智能协议分析系统,并成功应用于船舶自动化机舱监控报警系统.实际测试运行证明,实现的嵌入式CAN(control area network)总线侦听捕获装置可以取得对大流量报文的高捕获率,具有多路CAN总线独立侦听和分析功能,并具备高效实时的CANopen应用层协议分析算法. 展开更多
关键词 canopen协议 智能分析系统 CAN现场总线
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纯电动车车身控制CANopen协议设计 被引量:5
10
作者 孟永强 李鸿强 +1 位作者 陈弘 刘芳舒 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第7期236-239,共4页
针对纯电动汽车车身控制系统,提出其应用层CANopen协议的设计方案。分析车身控制系统中各电子控制单元的功能。根据CANopen协议要求,设计各电子控制单元的网络管理报文对象、过程数据对象、服务数据对象、特殊功能对象。通过CANoe软件... 针对纯电动汽车车身控制系统,提出其应用层CANopen协议的设计方案。分析车身控制系统中各电子控制单元的功能。根据CANopen协议要求,设计各电子控制单元的网络管理报文对象、过程数据对象、服务数据对象、特殊功能对象。通过CANoe软件及其组件CANoe.CANopen建立纯电动汽车车身控制CANopen网络仿真平台,采用CAPL语言编写程序模拟真实节点功能,运用Panel Editor软件编辑控制面板。仿真结果表明,CANopen协议可以满足纯电动汽车车身控制系统的控制需求。 展开更多
关键词 纯电动汽车 车身控制系统 控制器局域网总线 canopen协议 对象字典 CANoe建模与仿真
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基于CANopen协议实现多电机系统实时控制 被引量:9
11
作者 李澄 赵辉 聂保钱 《微电机》 北大核心 2009年第9期53-56,共4页
以混合动力试验台的研制为背景,结合车辆控制中CAN总线的普及应用,分析并采用CAN总线的高层CANopen协议,实现了试验台中多电机系统的实时控制。提供的CANopen主从站节点的构建与设置以及功能编程方法,在系统实际运行中得以充分验证。相... 以混合动力试验台的研制为背景,结合车辆控制中CAN总线的普及应用,分析并采用CAN总线的高层CANopen协议,实现了试验台中多电机系统的实时控制。提供的CANopen主从站节点的构建与设置以及功能编程方法,在系统实际运行中得以充分验证。相关实现方案适用于多数工业自动化应用场合。 展开更多
关键词 CAN总线 canopen协议 多电机系统控制 现场总线 电机控制
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CANopen协议剖析及其在伺服电机控制中的实现 被引量:9
12
作者 邓合肥 宁祎 《机电工程》 CAS 2007年第8期39-41,共3页
对CAN总线的应用层CANopen协议进行介绍,着重分析了CANopen协议的对象字典、设备模型和通讯对象等重要概念。并以伺服电机的控制为例,阐述了CANopen协议的软件实现过程。研究结果表明,CANopen协议精练、透明,便于理解,降低了驱动程序的... 对CAN总线的应用层CANopen协议进行介绍,着重分析了CANopen协议的对象字典、设备模型和通讯对象等重要概念。并以伺服电机的控制为例,阐述了CANopen协议的软件实现过程。研究结果表明,CANopen协议精练、透明,便于理解,降低了驱动程序的开发难度,具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 CAN总线 canopen协议 伺服控制
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基于CANopen的自动化船舶监控系统 被引量:4
13
作者 马文敏 王志刚 +1 位作者 王新磊 孟馨 《电子科技》 2009年第7期77-81,共5页
针对目前船舶监控系统的应用需求,基于CAN现场总线,采用CANopen船舶应用协议,开发了一套船舶监控自动化系统。该系统由上位监控主站和下位数据采集从站组成。上位监控主站是整个系统的控制中心,接收并处理CAN总线上监控从站发送过来的数... 针对目前船舶监控系统的应用需求,基于CAN现场总线,采用CANopen船舶应用协议,开发了一套船舶监控自动化系统。该系统由上位监控主站和下位数据采集从站组成。上位监控主站是整个系统的控制中心,接收并处理CAN总线上监控从站发送过来的数据,完成对各个被测对象的监管。测试结果表明,该系统可以实时、稳定地实现对船舶各舱液位、温度、压力等监控对象数据的接收、分析、处理、显示、报警等功能,在船舶监控自动化领域有较高的应用价值。 展开更多
关键词 CAN现场总线 canopen协议 船舶 自动化监控系统
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CANopen协议及在电动机控制系统中的应用 被引量:12
14
作者 李澄 赵辉 《微电机》 北大核心 2009年第4期24-26,45,共4页
对CAN(Controller Area Network)的高层协议CANopen进行了阐述;对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的混合动力多电动机系统试验台,构建了CANopen主从站节点,实现了基于CANopen协议的多电动机系统实时控制。这一实现... 对CAN(Controller Area Network)的高层协议CANopen进行了阐述;对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的混合动力多电动机系统试验台,构建了CANopen主从站节点,实现了基于CANopen协议的多电动机系统实时控制。这一实现方案适用于多数工业自动化应用场合。 展开更多
关键词 CAN canopen协议 现场总线 电动机控制
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基于DSP的CANopen通讯协议的实现 被引量:10
15
作者 马艳歌 贾凯 徐方 《微计算机信息》 北大核心 2006年第02Z期146-148,237,共4页
CANopen是一种开放的应用层协议,其应用可以进一步提高系统的可靠性、通讯效率及灵活性,而且可以使产品具有很好的兼容性。本文采用CANopen通讯协议实现了CAN总线DSP系统与上位机CAN卡之间的通讯,并通过测试实验验证了信息传递的可靠性... CANopen是一种开放的应用层协议,其应用可以进一步提高系统的可靠性、通讯效率及灵活性,而且可以使产品具有很好的兼容性。本文采用CANopen通讯协议实现了CAN总线DSP系统与上位机CAN卡之间的通讯,并通过测试实验验证了信息传递的可靠性,保证了全数字网络化伺服驱动系统中对电机控制的准确性和实时性。 展开更多
关键词 DSP CAN总线 canopen协议 伺服驱动
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CANopen协议及在电机系统控制中的应用 被引量:6
16
作者 李澄 赵辉 《机电工程》 CAS 2008年第7期23-25,28,共4页
针对目前控制器局域网络(CAN)在国内的总体应用层次较低,没有和国际标准的CAN高层协议接轨的问题,对CAN高层协议CANopen进行了阐述,对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的混合动力多电机系统试验台,构建了CANopen主从... 针对目前控制器局域网络(CAN)在国内的总体应用层次较低,没有和国际标准的CAN高层协议接轨的问题,对CAN高层协议CANopen进行了阐述,对CANopen主从站节点的功能与设置进行了研究。结合实际的混合动力多电机系统试验台,构建了CANopen主从站节点,实现了基于CANopen协议的多电机系统实时控制。试验结果表明,该方案适用于多数工业自动化应用场合。 展开更多
关键词 控制器局域网络 canopen协议 现场总线 电机控制
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基于CANopen协议的船舶采集监控系统设计 被引量:4
17
作者 王静悦 骆艳洁 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2011年第1期61-63,共3页
在对CANopen(Control Area Network Open)应用层协议通信机理研究分析的基础上,设计上位机为监控功能下位机为采集模块的船舶监控系统。以CANopen协议中的过程数据对象(PDO)完成船舱液位和压力的实时通信和监控,运用Labview软件编写了... 在对CANopen(Control Area Network Open)应用层协议通信机理研究分析的基础上,设计上位机为监控功能下位机为采集模块的船舶监控系统。以CANopen协议中的过程数据对象(PDO)完成船舱液位和压力的实时通信和监控,运用Labview软件编写了船舶监控系统的主界面,完成了发送和接收子程序的开发,模块具有较强的可移植性。设计的监控系统在船舶监控自动化领域有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 canopen协议 船舶监控 过程数据 通信 LABVIEW
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基于CAN总线的高层协议CANopen 被引量:22
18
作者 任玮蒙 陶维青 《自动化技术与应用》 2007年第4期128-130,127,共4页
CANopen协议是一种基于CAN现场总线的开放的、标准化的高层协议,用于不同CAN总线设备间的通讯控制和网络管理。本文介绍了CANopen协议的基本框架、通讯对象和对象字典等,阐述了CANopen协议在I/O模块中的运用,包括CANopen通讯机制和通讯... CANopen协议是一种基于CAN现场总线的开放的、标准化的高层协议,用于不同CAN总线设备间的通讯控制和网络管理。本文介绍了CANopen协议的基本框架、通讯对象和对象字典等,阐述了CANopen协议在I/O模块中的运用,包括CANopen通讯机制和通讯结构。 展开更多
关键词 canopen协议 通讯对象 对象字典 I/O模块
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CANopen协议在地下铲运机控制系统中的应用 被引量:1
19
作者 韩星 熊静琪 +1 位作者 曾祥龙 秦枭品 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第12期135-137,143,共4页
针对地下铲运机的可视遥控化控制,提出了一种基于CANopen协议的控制、监测信号通讯方法,搭建了一个基于CAN总线的实验台,详细阐述了如何通过英特康PLC实现主控制器与遥控接收机之间的CAN总线通信,实现控制信号与监测信号在各模块之间的... 针对地下铲运机的可视遥控化控制,提出了一种基于CANopen协议的控制、监测信号通讯方法,搭建了一个基于CAN总线的实验台,详细阐述了如何通过英特康PLC实现主控制器与遥控接收机之间的CAN总线通信,实现控制信号与监测信号在各模块之间的快速传送目的。实验台上的运行结果证明:CANopen协议可应用于在地下铲运机的控制系统中,控制效果良好,可靠性高,具有很高的推广应用价值。 展开更多
关键词 地下铲运机 可编程逻辑控制器 可视遥控化 CAN总线 canopen协议
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CANopen协议及在ARM控制多电机驱动器系统中的应用与设计 被引量:6
20
作者 张捍东 徐龙 岑豫皖 《自动化与仪器仪表》 2011年第2期40-43,共4页
介绍了CAN总线的高层通信协议CANopen协议,并且将CANopen通信协议应用于ARM控制平台与电机驱动器之间的通信中。设计了s3c2410外扩CAN通信模块,构建了s3c2410对多电机驱动器分布式控制CAN网络,配置了CANopen主从节点,分析了控制电机CANo... 介绍了CAN总线的高层通信协议CANopen协议,并且将CANopen通信协议应用于ARM控制平台与电机驱动器之间的通信中。设计了s3c2410外扩CAN通信模块,构建了s3c2410对多电机驱动器分布式控制CAN网络,配置了CANopen主从节点,分析了控制电机CANopen通信流程,实现了s3c2410与电机驱动器之间的CANopen通信,达到了对电机速度控制方式。 展开更多
关键词 canopen协议 S3C2410 多电机驱动器
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