摇杆式四轮煤矿探测机器人行走机构研究 被引量：3

1

作者 高进可 方海峰 +2 位作者 李允旺 吴群彪 蔡李花 《煤炭技术》 北大核心 2017年第7期218-220,共3页

为研究能够适应煤矿井下复杂地形环境的探测机器人行走机构,分析了圆锥齿轮啮合型差动机构的工作原理并进行了详细的结构设计,采用摇杆悬架结构设计了摇杆式四轮煤矿探测机器人,并对该机器人进行了虚拟仿真和样机试验验证。

关键词 探测机器人 摇杆式 行走机构

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煤矿救灾机器人遥操作系统的冗余设计 被引量：1

2

作者 高进可 葛世荣 +1 位作者 朱华 刘园园 《煤矿机械》 北大核心 2010年第11期1-2,共2页

救灾机器人的遥操作系统是操作人员观测灾害现场和控制机器人运行的重要组成部分。设计了CUMT-3型救灾机器人的非对称结构的冗余遥操作系统,该系统提高了救灾机器人遥操作的稳定性、可靠性和灵活性,取得了很好的效果。

关键词 冗余设计 煤矿救援 机器人 非对称

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新型气动管路放水器的研制 被引量：1

3

作者 高进可 罗黎 王丙 《煤矿机械》 2017年第2期107-109,共3页

针对当前煤矿瓦斯抽采管路放水器安全性和可靠性普遍不高的现状,研制了一种新型的纯气动式管路放水器。该管路放水器的工作原理是采用两个气动定时模块交替工作控制阀门启闭实现煤矿瓦斯抽采管路放水。采用纯气动的方式进行控制提高系... 针对当前煤矿瓦斯抽采管路放水器安全性和可靠性普遍不高的现状,研制了一种新型的纯气动式管路放水器。该管路放水器的工作原理是采用两个气动定时模块交替工作控制阀门启闭实现煤矿瓦斯抽采管路放水。采用纯气动的方式进行控制提高系统的安全性;将控制系统与集水系统进行隔离提高系统可靠性;利用流体力学理论对关键参数进行确定;并通过对管路放水器进行模拟工矿试验和工业现场试验验证其性能。 展开更多

关键词 煤矿开采 瓦斯抽采 气动 放水器

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煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析 被引量：6

4

作者 蔡李花 方海峰 +2 位作者 高进可 吴群彪 李允旺 《工矿自动化》 北大核心 2017年第6期47-51,共5页

为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800g。对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析。采用Solidworks和ADAMS软... 为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800g。对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析。采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动。 展开更多

关键词 煤矿救援 救灾机器人 探测机器人 行走机构 步态分析

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基于流固耦合的轴流风机结构分析与优化 被引量：7

5

作者 罗黎 王琪 +2 位作者 袁明新 金琦淳 高进可 《江苏科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第1期61-65,94,共6页

针对轴流风机出口流量过小,风机效率过低问题,基于计算流体力学理论和Fluent软件,建立轴流风机内部流场数值仿真模型,实验测试与仿真计算值误差为4.3%,验证了数值模型的正确性,为后续优化设计提供了依据.数值仿真结果表明:原风机结构的... 针对轴流风机出口流量过小,风机效率过低问题,基于计算流体力学理论和Fluent软件,建立轴流风机内部流场数值仿真模型,实验测试与仿真计算值误差为4.3%,验证了数值模型的正确性,为后续优化设计提供了依据.数值仿真结果表明:原风机结构的轴流风扇及导叶设计不合理,气流迹线杂乱,沿程损失大,影响了风机性能.通过优化轴流风扇结构参数,将直导叶变为弯曲导叶,并采用正交试验设计方法对导叶进行了匹配优化设计,优化后的风机气流迹线平稳,出口流量由0.167 7 kg/s增加至0.192 8 kg/s,效率由33.2%提高至51.7%.最后基于流固耦合理论计算了轴流风扇在旋转工作时的应力及位移值,结果表明,风扇强度满足要求. 展开更多

关键词 轴流风机 流固耦合仿真 翼型风扇 导叶

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煤矿可移动式救生舱隔热性能研究 被引量：13

6

作者 王学让 朱华 +1 位作者 高进可 焦健 《煤矿机械》 北大核心 2011年第3期61-62,共2页

矿用移动式救生舱的使用对降低煤矿事故死亡率有重要作用,而隔热性能直接影响到救生舱的救援效果。通过ANSYS有限元分析和外部加热试验的方法验证救生舱的隔热效果,为产品进一步的改进提供了依据。

关键词 矿用 救生舱 隔热 有限元分析

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煤矿井下救生舱舱门设计及结构优化 被引量：5

7

作者 方海峰 高进可 +2 位作者 李允旺 吴群彪 蔡李花 《煤炭技术》 北大核心 2017年第9期198-200,共3页

针对救生舱舱门在煤矿救生系统工作中的重要性以及存在的不完善之处,提出了一种新型圆形煤矿救生舱舱门结构,对其抗冲击结构及锁紧机构的组成与工作原理进行了详细阐述,利用有限元软件对其抗冲击结构进行强度分析,并基于结果对结构进行... 针对救生舱舱门在煤矿救生系统工作中的重要性以及存在的不完善之处,提出了一种新型圆形煤矿救生舱舱门结构,对其抗冲击结构及锁紧机构的组成与工作原理进行了详细阐述,利用有限元软件对其抗冲击结构进行强度分析,并基于结果对结构进行优化,优化验证结果表明,舱门的安全系数由优化前的1.6提高到了3.1,满足了救生舱的设计使用要求,对救生舱的应用有着重要的现实意义。 展开更多

关键词 救生舱 舱门 优化 抗冲击

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煤矿环境探测救灾机器人自主避障研究 被引量：3

8

作者 王学让 朱华 高进可 《煤矿机械》 北大核心 2010年第10期46-48,共3页

为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,在其周围布置6个固定探测距离为24 cm的GP2Y0D21YK型红外开关和6个测量范围为10～80 cm的GP2D12型红外测距传感器对障碍物进行探测识别。机器人对障碍物进行坐标计算和记录存储,并通过人工势... 为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,在其周围布置6个固定探测距离为24 cm的GP2Y0D21YK型红外开关和6个测量范围为10～80 cm的GP2D12型红外测距传感器对障碍物进行探测识别。机器人对障碍物进行坐标计算和记录存储,并通过人工势场方法实现自主避障行走。试验结果表明,两种传感器的相互结合大大提高了机器人的避障效果和智能性。 展开更多

关键词 煤矿 救灾机器人 人工势场 自主避障

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基于ARM的多传感器四旋翼飞行器控制系统设计 被引量：2

9

作者 王丙 王琪 +1 位作者 张震 高进可 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第7期120-123,共4页

为改变以传统嵌入式处理器的四翼飞行器的控制方式,基于四旋翼飞行器的工作原理和性能特点,提出了一种基于ARM Cortex-M7的嵌入式处理器的飞行控制系统的设计和实现方案。阐述了四旋翼飞行器的物理结构与飞行原理,给出了硬件系统总体方... 为改变以传统嵌入式处理器的四翼飞行器的控制方式,基于四旋翼飞行器的工作原理和性能特点,提出了一种基于ARM Cortex-M7的嵌入式处理器的飞行控制系统的设计和实现方案。阐述了四旋翼飞行器的物理结构与飞行原理,给出了硬件系统总体方案;在整合各功能模块的基础上,对系统硬件电路进行设计,并进行了模拟仿真运行和实验验证。仿真与实验表明:设计能够保证系统的高稳定性,能满足飞行器起飞、悬停、侧飞等飞行模态的控制要求。 展开更多

关键词 ARM 多传感器 四翼飞行器 控制系统硬件电路设计

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高校中《液压与气动技术》课程教学改革的研究 被引量：5

10

作者 罗黎 申燚 高进可 《科技视界》 2017年第8期144-144,140,共2页

《液压与气动技术》是机械专业必修专业课,教师在授课时应以学校培养方案出发,选定合适的教材内容进行教学。在传统的教学模式中,主要是以教师为主学生为辅——即以教师为中心的教学模式。为了提高课堂效率,应根据不同的教学内容,选用... 《液压与气动技术》是机械专业必修专业课,教师在授课时应以学校培养方案出发,选定合适的教材内容进行教学。在传统的教学模式中,主要是以教师为主学生为辅——即以教师为中心的教学模式。为了提高课堂效率,应根据不同的教学内容,选用合适的教学方法,培养学生学习兴趣,加深对课本知识的理解,并结合创新型教学实验和各种综合应用型比赛,培养学生创新思维,提高学生综合应用能力。 展开更多

关键词 液压传动 气压传动 课程改革 创新实验

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应用型本科《微机原理与接口技术》课程探索 被引量：2

11

作者 蔡李花 方海峰 高进可 《电脑知识与技术（过刊）》 2017年第4X期93-94,共2页

微机原理是机械电子专业一门重要的专业必修课,在分析传统教学模式中存在问题的基础上,以工程教育专业认证为前提,对该课程进行改革。提出集散式教学新模式,以"学生能学到什么"为主导,探索学生半自主学习模式;网络学堂为学生... 微机原理是机械电子专业一门重要的专业必修课,在分析传统教学模式中存在问题的基础上,以工程教育专业认证为前提,对该课程进行改革。提出集散式教学新模式,以"学生能学到什么"为主导,探索学生半自主学习模式;网络学堂为学生及时交流讨论提供了平台;开放式答辩模式可以全面了解学生掌握知识点情况及解决复杂工程问题的能力。 展开更多

关键词 微机原理与接口技术 教学模式 集散式方法 考核方法

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煤矿救灾机器人定位技术研究 被引量：8

12

作者 刘园园 葛世荣 +2 位作者 朱华 高进可 王学让 《煤矿机械》 北大核心 2011年第1期49-52,共4页

针对煤矿井下干扰严重的特点,设计了基于多传感器融合的煤矿救灾机器人定位系统,提出了信任度相加的数据融合算法,并通过Matlab软件验证了该算法的可行性。将定位系统搭载在CUMT-Ⅲ型煤矿搜救机器人平台上进行了矿井环境下的模拟试验,... 针对煤矿井下干扰严重的特点,设计了基于多传感器融合的煤矿救灾机器人定位系统,提出了信任度相加的数据融合算法,并通过Matlab软件验证了该算法的可行性。将定位系统搭载在CUMT-Ⅲ型煤矿搜救机器人平台上进行了矿井环境下的模拟试验,结果表明,基于信任度相加的融合算法具有较强鲁棒性,在多干扰的情况下能够很好地过滤干扰数据。 展开更多

关键词 定位 多传感器融合 信任度算法 救灾机器人 煤矿

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视觉导引智能车的自适应路径识别及控制研究 被引量：12

13

作者 张毅 高进可 +2 位作者 王琪 王爽杰 袁明新 《测控技术》 CSCD 2017年第11期23-26,共4页

为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应阈值二值化的路径识别算法。首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此阂值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信... 为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应阈值二值化的路径识别算法。首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此阂值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信息。其次利用线性回归方程对丢失赛道边缘图像拟合直线,根据图像特征完成路径识别。最后采用分段式PID算法实现方向控制,使用增量式PID进行速度调节。测试结果表明,此方法有效提高了不同路径的识别率以及对外界灯光环境的适应性。 展开更多

关键词 智能车 OTSU算法 路径识别 图像处理

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“机械设备电气控制”课程实践型课堂的研究 被引量：2

14

作者 张德义 袁明新 高进可 《电气电子教学学报》 2017年第2期27-29,共3页

本文针对我院"机械设备电气控制"课程目前教学现状,提出模块化构建实践型课堂。确定低压电器、电气控制电路、PLC硬件和PLC软件四个模块,根据教学内容的特点以及工作岗位对所需知识要求,采取多种不同的教学模式,实现"因... 本文针对我院"机械设备电气控制"课程目前教学现状,提出模块化构建实践型课堂。确定低压电器、电气控制电路、PLC硬件和PLC软件四个模块,根据教学内容的特点以及工作岗位对所需知识要求,采取多种不同的教学模式,实现"因材施教"。实践教学效果表明,多种教学模式相结合的实践型课堂,能够更好地培养学生的实践能力和综合素质。 展开更多

关键词 模块 实践型 教学模式

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基于PLC的多层玻纤缠绕机控制系统的设计 被引量：6

15

作者 王琪 吴少斌 +2 位作者 高进可 孙宇峰 张进 《机械制造与自动化》 2020年第6期182-185,共4页

对贝尔公司的缠绕机结构做了功能需求分析,进行系统的硬件组成设计,多个PLC间采用主-从站无线通信;根据工艺流程编制顺序功能图,加热采用PID算法,完成HMI系统设计组态。该设计既满足玻纤缠绕机对不同口径塑料管的工况需求,也实现生产过... 对贝尔公司的缠绕机结构做了功能需求分析,进行系统的硬件组成设计,多个PLC间采用主-从站无线通信;根据工艺流程编制顺序功能图,加热采用PID算法,完成HMI系统设计组态。该设计既满足玻纤缠绕机对不同口径塑料管的工况需求,也实现生产过程中的不停机换带。玻纤缠绕机在实际运行过程中,动作顺畅、便捷高效、可靠性高。 展开更多

关键词 玻纤缠绕机 控制系统 PLC 触摸屏 无线通信

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连续玻纤增强热塑性复合管内压下力学性能研究 被引量：1

16

作者 王琪 谢煜斐 +2 位作者 袁连忠 高进可 陆嘉君 《复合材料科学与工程》 CAS 北大核心 2023年第7期79-85,共7页

连续玻璃纤维增强热塑性复合管(RTP管)的力学性能对工程应用有着极其重要的影响,因此,采用Halpin-Tsai组合式模型法,建立其在内压载荷下的有限元模型,并基于三维正交各向异性弹性理论,使用最大应力失效准则对复合管的内压爆破值进行理... 连续玻璃纤维增强热塑性复合管(RTP管)的力学性能对工程应用有着极其重要的影响,因此,采用Halpin-Tsai组合式模型法,建立其在内压载荷下的有限元模型,并基于三维正交各向异性弹性理论,使用最大应力失效准则对复合管的内压爆破值进行理论分析计算;最后,对复合管展开短时爆破压力试验,进行验证分析。结果表明:随着内压载荷的增大,增强层所受到的力远大于内外层所受到的力,增强层在内压作用下起着主要的作用;实物RTP管的平均爆破压力值为14.15 MPa,有限元模拟分析结果值为13.28 MPa,与实验结果的相对差值为6.14%;理论计算值为16.34 MPa,与实验值吻合良好,对RTP管道的设计与应用具有重要的指导意义。 展开更多

关键词 复合管 有限元模型 内压 短时爆破压力试验

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机电一体化课程案例教学的资源库系统设计与实现 被引量：4

17

作者 高进可 袁明新 张德义 《中国现代教育装备》 2017年第17期5-6,共2页

机电一体化是本科阶段机械电子工程专业课程,涉及多个学科、多种技术且应用性较强,因此特别适合案例式教学方法,但相应的案例资源库却难以满足课程教学需要。在对机电一体化课程和数据库系统需求详细分析的基础上,依特定原则设计了资源... 机电一体化是本科阶段机械电子工程专业课程,涉及多个学科、多种技术且应用性较强,因此特别适合案例式教学方法,但相应的案例资源库却难以满足课程教学需要。在对机电一体化课程和数据库系统需求详细分析的基础上,依特定原则设计了资源库系统结构,并采用基于B/S架构下WEB形式的前台界面和关系型后台数据库实现。 展开更多

关键词 案例教学 机电一体化 资源库系统 教学方法

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基于树莓派和Open CV的深度学习人脸检测和性别年龄预测方法的研究 被引量：4

18

作者 查宏超 王琪 +1 位作者 高进可 张鑫 《科学技术创新》 2020年第9期72-73,共2页

随着人工智能的发展,图像处理和计算机视觉技术已经应用在了多个领域。人脸检测识别和人脸特征分析,仍然是计算机视觉图像处理中很重要的一部分。本文主要研究在树莓派开发平台下,以开源计算机视觉库Open CV为主进行人脸的检测识别。基... 随着人工智能的发展,图像处理和计算机视觉技术已经应用在了多个领域。人脸检测识别和人脸特征分析,仍然是计算机视觉图像处理中很重要的一部分。本文主要研究在树莓派开发平台下,以开源计算机视觉库Open CV为主进行人脸的检测识别。基于深度学习,以Open CV机器学习模块中的DNN为主,基于深度残差网络DRN来构建人脸检测算法模型。在人脸检测基础上以基于Caffe框架的CNN预训练模型对年龄性别进行预测和分类。使用树莓派作为硬件主体来搭建Open CV人脸检测环境,通过神经网络模型来进行人脸检测和性别年龄预测的训练,得到一个理想化的人脸检测和年龄性别预测方法。 展开更多

关键词 人脸检测 树莓派 OPENCV 深度学习 深度残差网络

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智能车车道识别与图像处理 被引量：7

19

作者 徐翔 王琪 +2 位作者 高进可 秦海亭 张钰洁 《自动化技术与应用》 2020年第7期91-95,共5页

本文介绍的是一种搭载CMOS摄像头的智能车,该智能车以树莓派为运算核心对采集的图像进行处理。为了简化图像处理难度,解决不同光照的影响,使用大津算法自适应提取灰度图像的阈值,并根据提取到的阈值对图像进行二值化。使用KNN算法对图... 本文介绍的是一种搭载CMOS摄像头的智能车,该智能车以树莓派为运算核心对采集的图像进行处理。为了简化图像处理难度,解决不同光照的影响,使用大津算法自适应提取灰度图像的阈值,并根据提取到的阈值对图像进行二值化。使用KNN算法对图像进行滤波降噪。通过多项式拟合算法对离散的车道边界进行多项式拟合处理。经过一系列预处理后,可提高车道边界识别的稳定性和准确性。本文还针对常见的车道元素进行处理。处理后,小车可稳定的通过十字弯道和环岛元素。 展开更多

关键词 大津算法 KNN算法 多项式拟合 环岛处理

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基于电磁导航的高速轮式机器人控制系统的设计与实现 被引量：3

20

作者 唐明会 高进可 王琪 《自动化技术与应用》 2019年第5期45-47,86,共4页

设计并实现了一个以NXP S9KEAZ128单片机为控制核心,基于电磁导航的、微缩型差速转向轮式机器人控制系统。为了满足机器人做高速路径跟踪运动的要求,改进了硬件设计和路径检测算法,并研究了能够有效减少PWM驱动电机系统的电磁干扰(EMI)... 设计并实现了一个以NXP S9KEAZ128单片机为控制核心,基于电磁导航的、微缩型差速转向轮式机器人控制系统。为了满足机器人做高速路径跟踪运动的要求,改进了硬件设计和路径检测算法,并研究了能够有效减少PWM驱动电机系统的电磁干扰(EMI)的方法。提出了一种以方向环为外环,角速度环为内环的串级控制策略来控制差速转向。使用MPU6500陀螺仪检测路径的曲率,并根据曲率和方向偏差调整速度,实现方向和速度的协调控制。实验结果证明,该设计能够使机器人实现高速、稳定地跟踪路径并且与传统方案相比平均速度提高了25%。 展开更多

关键词 NXP S9KEAZ128 电磁导航 轮式机器人 串级控制

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