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题名一种面向非结构化道路的点云语义分割方法
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作者
王章宇
陈阳
周彬
王杰
段星集
赵忠山
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机构
北京航空航天大学交通工程与科学学院
车路一体智能交通全国重点实验室
北京航空航天大学合肥创新研究院
特种车辆无人运输技术工业和信息化部重点实验室
国能北电胜利能源有限公司露天矿运输队
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出处
《北京航空航天大学学报》
北大核心
2025年第2期457-465,共9页
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基金
国家重点研发计划(2020YFB1600301)
国家自然科学基金青年基金(52102448)。
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文摘
针对以露天矿区为代表的非结构化道路场景环境恶劣、道路边界模糊、障碍物尺寸差异较大等问题,提出一种面向非结构化道路的点云语义分割方法,包括预处理、特征提取网络及逆处理3部分。其中,预处理通过坐标转换将三维点云映射到二维Range View(RV)图上,以提高网络推理速度;特征提取网络包括卷积注意力模块及多尺度残差模块,卷积注意力模块用于细化分割边界,解决道路边界模糊问题,多尺度残差模块使用大卷积核扩大感受野并融合上下采样特征,以适应非结构化道路环境下障碍物尺寸变化较大的问题;逆处理通过K最邻近(KNN)算法修正语义标签并将点云映射回三维空间。在典型非结构化道路露天矿区数据集上对所提方法进行测试,平均交并比达到85.1%,推理速度达到6.423 ms,与主流的基于球面投影的语义分割网络相比整体精度提升了3%,此外,所提方法在非结构化道路场景下进行了实际应用。
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关键词
三维点云
语义分割
非结构化道路
深度学习
注意力机制
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Keywords
3D point-cloud
semantic segmentation
unstructured roads
deep learning
attention mechanism
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名露天矿山无人驾驶发展现状及应用前景
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作者
余贵珍
韩知轩
倪浩原
邬海杰
段星集
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机构
特种车辆无人运输技术工业和信息化部重点实验室
北京踏歌智行科技有限公司
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出处
《煤炭新视界》
2021年第1期14-20,共7页
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文摘
基于我国矿山智能化发展前景,从矿山无人驾驶关键技术角度深入研究,分析了露天矿山无人运输的重要性和必要性。同时介绍了各级政府在露天矿山智能化建设的各项政策,在此基础上概括总结出当前我国露天矿山无人驾驶系统的发展方向,明确了无人驾驶系统建设的关键技术。最后,从技术和应用两个层面对露天矿山无人化建设面临的问题及挑战进行了分析,并提出实现无人化矿山发展的建议。
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关键词
露天矿山
无人驾驶
无人化
智能化建设
智能化发展
问题及挑战
概括总结
发展的建议
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分类号
F42
[经济管理—产业经济]
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