摘要
本文以多移动机器人协作执行围捕任务为背景 ,探讨了多机器人系统行为层规划及任务层中的任务分解和分配问题 ,提出了一种能有效降低计算量的编队中子任务的分配方法 .为多移动机器人提供了一种在不确定环境中 。
In this paper,the way of action planning and task decomposition and assignment is discussed,and a effectively novel method for task decomposition in formation is presented.A path planning method based on sensor information and communication information is presented for “pursuit evasion”game,which calls dynamic task according to dynamic unknown environment.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第5期456-460,共5页
Robot
基金
中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室基金资助 (项目编号 :RL2 0 0 1 0 6 )
