摘要
提出一种能有效提升工业机器人绝对定位精度的标定方法.根据测量过程中机器人基坐标系和法兰坐标系所具有的“隐藏性”特点,通过建立机器人位置误差模型,推导出机器人末端位置误差与工业机器人模型参数误差的关系方程.求解该方程得到参数误差辨识与补充结果,并实现利用机器人关节角对误差进行补偿.研究结果表明:基于机器人位置误差模型的标定方法,有助于提高机器人的绝对定位精度.
This paper proposes an effective robot calibration method to improve absolute positioning accuracy.Based on the“implicit”characteristics of the robot base frame and the flange frame during measurements,an error model of robot position is established.The relation equation between robot flange position error and robot model parameter errors is derived.By solving this equation,parameter errors are identified and compensated,and joint angles are used to compensate the errors.This method has certain reference significance for improv⁃ing the accuracy of robots.
作者
陈天炎
韩泽明
CHEN Tian-yan;HAN Ze-ming(School of Rail Transit,Fujian Chuanzheng Communications College,Fuzhou,Fujian 350007,China;School of Transportation,Fujian University of Technology,Fuzhou,Fujian 350108,China)
出处
《宁德师范学院学报（自然科学版）》
2023年第4期357-365,共9页
Journal of Ningde Normal University(Natural Science)
基金
福建省交通运输科技项目(2020030)
福州市校(院所)科技合作项目(2021-SG-043)
福建船政交通职业学院科教发展基金(20220201)。
