摘要
针对海岸带大范围、无人化移动考察作业需求的现状,设计了一套专用的海岸带履带机器人运动控制系统。该系统包括硬件设计与软件设计,其中上位机控制系统基于LabVIEW开发。下位机硬件设计以STM32F407芯片作为控制核心,通过搭载GPS、位姿传感器测量其运动的位置与位姿信息,搭载4G高清摄像头采集环境信息,并通过闭环控制两台直流无刷电机实现其运动。而软件设计采用多任务实时调度的FreeRTOS操作系统,实现数据采集与传输。实验结果表明:设计的控制系统性能稳定、通信可靠、控制效果理想,能够很好满足海岸带履带机器人的作业需求。
作者
吴凯
周悦
郭威
李广伟
孙洪鸣
WU Kai;ZHOU Yue;GUO Wei;LI Guang-wei;SUN Hong-ming
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第11期24-28,共5页
Manufacturing Automation
基金
三亚市院地科技合作项目(2019YD01)
海南省自然科学基金项目(2019RC260)。
