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基于改进的Pure Pursuit智能客车轨迹跟踪算法研究 被引量：7

Research on Trajectory Tracking Algorithm of Intelligent Buses Based on Improved Pure Pursuit
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摘要 以传统的Pure Pursuit为轨迹跟踪算法基础,采用Stanely控制算法来补偿其计算得到的方向盘转角。仿真和试验结果均表明该改进算法对轨迹跟踪效果有明显提升。 Based on the traditional algorithm of Pure Pursuit trajectory tracking,Stanley control is used to compensate the steering wheel angle.The simulation and experimental results show that the algorithm can improve the trajectory tracking performance.
作者 彭之川 朱田 易慧斌 PENG Zhichuan;ZHU Tian;YI Huibin(Xiangjiang New Area Branch,CRRC Times Electric Vehicle Co.,Ltd.,Changsha 412007,China)
机构地区 中车时代电动汽车股份有限公司湘江新区分公司
出处 《客车技术与研究》 2019年第5期21-24,共4页 Bus & Coach Technology and Research
关键词 智能驾驶客车 PURE PURSUIT 轨迹跟踪 Stanely算法 intelligent driving bus Pure Pursuit trajectory tracking Stanely algorithm
分类号 U462.3 [机械工程—车辆工程]
  • 相关文献

参考文献6

二级参考文献42

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共引文献220

同被引文献51

引证文献7

二级引证文献12

客车技术与研究
2019年 第5期

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