摘要
讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题 .基于增广变量法 ,解决了空间机械臂系统的控制方程关于系统惯性参数的非线性化问题 ;保持了控制方程关于系统惯性参数的线性关系 .在此基础上 ,针对系统载荷参数不确定的情况 ,提出了关节空间轨迹追踪的增广鲁棒控制方法 ,并应用Lyapunov直接方法证明了提到的控制方案能使系统满足渐近稳定性条件 .通过仿真运算 。
The control of free floating space manipulator system is discussed. With the augmentation approach, the nonlinear parameterization problem of the dynamic equations of the space manipulator system is solved. Based on the results, the robust control scheme for free floating space manipulator system with uncertain payload parameters to track the desired trajectory in jointspace is developed, and the global convergence of the tracking is proved by using the Lyapunov method. A two link planar space manipulator system is simulated to verify the control scheme proposed.
出处
《固体力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2001年第3期225-230,共6页
Chinese Journal of Solid Mechanics
基金
国家自然科学基金 (19872 0 32 )
福建省自然科学基金
福州大学校内科研基金资助项目
