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移动式救援机器人的转铰空间轨迹跟踪控制问题研究 被引量:1

The research of trajectory tracking control for mobile rescue robot in joint space
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摘要 首先,本文利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程,分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型,并以系统的动力学模型为基础。其次,为实现对移动式救援机器人转铰空间轨迹的跟踪控制,分别设计了基于转铰空间的PD控制算法和逆动力学控制算法。最后,利用Matlab软件,对所得到的运动学、动力学模型与控制算法进行了仿真验证。
出处 《制造业自动化》 北大核心 2014年第7期20-24,共5页 Manufacturing Automation
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参考文献14

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