机器人连续轨迹控制中的B样条轨迹优化被引量：12

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摘要在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间最短优化计算 ,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩四种约束 ,给出了优化计算方法 ,为说明本方法 ,文末给出了B样条轨迹优化算例。

作者王幼民徐蔚鸿

机构地区安徽机电学院机械工程系长沙电力学院

出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第10期33-35,共3页 Journal of Machine Design

关键词机器人轨迹规划 B样条连续轨迹控制

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机械设计

2000年第10期

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