摘要
利用基于旋量的开链机器人动力学方法分别建立了手臂和灵巧手的动力学模型,并推导了各关节所受外力的通用方程,然后根据两者的运动学和力学关系将2个模型结合成为一个整体。利用违约校正的方法解决了动力学数值积分中的误差累计问题,并将机器人臂手系统动力学模型用于机器人臂手系统三维仿真环境,取得了较好的效果。
Using dynamic equation base on the screw theory for open - chain manipulator ,we derive robot arm and dexterous hand dynamic mode and the equation of external force on the joint, study the connection between the two model, and put forward a robot armmhand system dynamic model, and resolve error cumulation problem by violation correction method. This model have been succeed applied in a robot arm＆hand system 3D emulator.
出处
《机械与电子》
2008年第3期60-63,共4页
Machinery & Electronics
关键词
机器人臂手系统
旋量理论
动力学
违约校正
robot arm＆hand system
screwtheory
dynamic mode
violation correction method
