摘要
侦察机器人自主路径跟踪是执行侦察任务时需要的一个基本行为.首先,用简化的模糊推理方法实现了路径跟踪、障碍避让和车体平衡三个基本智能行为模块,然后通过基于行为优先级的行为协调机制将这些基本行为组合起来,实现了具有多个传感器信息输入和具有自主障碍避让和车体平衡控制能力的自主路径跟踪组合行为.算法具有模块化和分布智能的特点,实时性好,降低了算法实现的复杂性.仿真和实验结果证明了算法的有效性.
Path tracking is an essential capability for the reconnaissance robot to perform a scout task. Three elementary intelligent behavior modules, path tracking behavior, obstacle avoiding behavior, and vehicle balancing behavior, are implemented with a simplified fuzzy inference method. Then, they are combined based on the each elementary behavior＇s priority to form path tracking combination behavior. It is capable of fusing sensors data, and possess of autonomous avoiding obstacle, and self balancing. The characteristic of modularization and distributed intelligent reduce the path tracking algorithm＇s complexities. And the simulation and experiment results show the validity of the algorithm.
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期1809-1814,共6页
Chinese Journal of Sensors and Actuators
基金
国家自然科学基金项目资助(60475034)
霍英东教育基金资助项目(91055)
江苏省教育厅自然科学研究项目资助(06KJD510213)
关键词
侦察机器人
模糊路径跟踪
多传感器融合
智能行为
reconnaissance robot
fuzzy path tracking
sensors fusion
intelligent behaviours
