摘要
应用预测控制理论对AGV航向的轨迹跟踪进行了研究。采用以AGV实时航向角为输出量的非线性约束方程作为预测模型,推导出基于非线性模型预测控制比例积分自整定控制率,实现对受到高斯白噪声干扰的AGV参考航向角轨迹的跟踪,并与普通的比例积分控制算法相比较。仿真结果表明,所设计的非线性模型预测控制能较好的实现轨迹跟踪。与经典的比例积分控制算法相比,该算法无超调现象,克服不确定干扰的能力也有所提高。
The paper applies predictive control m heading trajectory tracking control of AGV. Taking heading degree of AGV as output, a nonlinear constraint system equation as predictive model, the proportional integral gain self-adaptive regulator subjected to Gauss white noise is deduced to solve heading tracking problem.
出处
《物流技术》
2006年第11期25-28,共4页
Logistics Technology
基金
中南林业科技大学青年科学基金(101-0619)
关键词
AGV
航向轨迹跟踪
模型预测控制
PI自整定控制
AGV
heading trajectory tracking
model predictive control
PI self-adaptive controller
