摘要
根据凿岩机器人工作情况,在求解多关节凿岩机器人的工作空间时,分析当前各种机器人工作空间求解方法,提出采用数值法,利用伪随机数产生尽可能多的凿岩机器人关节变量的组合,通过机器人正向运动学方程即可求解得到机器人末端点的集合,从而有效地得到凿岩机器人的可达工作空间,为凿岩机器人定位提供理论与应用基础。
出处
《凿岩机械气动工具》
2006年第3期48-51,共4页
Rock Drilling Machinery & Pneumatic Tools
基金
湖南省教育厅资助科学研究项目(03C450)
