摘要
介绍了一套用于髓内钉远端锁钉的矫形外科机器人系统 .给出了其结构和功能、视觉标定方法 ,并对机器人的结构特点、运动学及其控制结构进行了详细的分析说明 .
This paper describes an orthopedic robot system used for distal locking of intramedullary nail. Its architecture, function and calibration method are presented, and the characteristics, kinematics and control architecture of the robot are analyzed and shown in detail.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第1期26-30,共5页
Robot
基金
国家 8 6 3计划资助项目 ( 2 0 0 2AA4 2 0 110 - 1)
关键词
医疗机器人
运动学
视觉标定
矫形外科
surgical robot
kinematics
visual calibration
orthopedics
