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题名大失准角传递对准杆臂效应影响研究
被引量：3
- 1
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作者
丁国强
马军霞
熊明
乔相伟
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机构
郑州轻工业学院电气信息工程学院
郑州轻工业学院软件学院
西安航天精密机电研究所系统工程事业部
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出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2015年第2期110-114,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U1204603)
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文摘
从舰船舰载机惯导系统传递对准实际需要出发,针对刚性舰船载体分析杆臂效应对子惯导系统速度、加速度(比力)影响,在大角度失准角情形下引入标称失准角和计算失准角概念构建传递对准速度姿态匹配非线性误差模型,对系统误差模型展开状态参数估计研究,通过比较研究杆臂矢量对子惯导系统失准角估计误差及其对准精度的影响以及不同初始杆臂矢量对标称失准角估计误差及其精度影响情况,验证本模型在舰船舰载机惯导系统海上对准有效性及其对准精度.
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关键词
传递对准
杆臂效应误差
标称失准角
速度姿态匹配
误差补偿
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Keywords
transfer alignment
lever-arm effect error
nominal misalignment angle
velocity and attitude matc- hing
error compensation
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分类号
U666.12
[交通运输工程—船舶及航道工程]
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名状态切换UKF的飞行器姿态确定算法
被引量：4
- 2
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作者
吴勃
徐欢
乔相伟
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机构
哈尔滨理工大学自动化学院
北京环球信息应用开发中心
西安航天精密机电研究所系统工程事业部
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第6期98-105,共8页
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基金
黑龙江省自然科学基金(F0320)
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文摘
针对全维无迹卡尔曼滤波(UKF)算法状态维数倍增所带来的计算负担加剧的问题,提出一种过程和量测不相关的状态切换UKF算法。该算法通过在预测和量测阶段选取不同的状态变量,降低实时滤波的状态维数及Sigma点的选取个数,减小了计算量,提高了运算速度。针对姿态确定中四元数规范化限制,给出一种参数切换算法,在滤波过程中通过四元数与修正罗德里格斯参数实时切换,解决了四元数加权均值和协方差奇异性问题。针对SINS/CCD姿态的仿真实验结果表明,与全维UKF算法相比,状态切换UKF算法估计精确度相当,估计时间缩短了约1/3。
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关键词
姿态估计
状态切换无迹卡尔曼滤波
四元数
参数切换
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Keywords
attitude estimation
state switch unscented Kalman filter
quaternion
parameter switch
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分类号
U666.12
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名高阶SRC-KF SINS对准模型算法
- 3
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作者
丁国强
徐洁
周卫东
乔相伟
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机构
郑州轻工业学院电气信息工程学院
郑州轻工业学院软件学院
哈尔滨工程大学自动化学院
西安航天精密机电研究所系统工程事业部
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出处
《郑州大学学报（理学版）》
CAS
北大核心
2014年第4期33-39,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目
编号U1204603
+1 种基金
郑州轻工业学院博士基金项目
编号2011BSJJ00048
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文摘
基于SINS初始对准误差参数计算精度要求,利用Gauss-Hermite积分和Gauss-Lagerre积分数值逼近方法,证明了Bayesian最优估计理论的高阶球面径向联合积分数值逼近的五阶SRC-KF算法.通过状态向量坐标变换开展高阶球面径向数值积分逼近计算,根据获得2n2个球面径向采样点,利用高阶矩匹配方法设计采样点权值展开系统状态后验概率密度函数逼近计算,来达到非线性系统状态参数五阶SRC-KF最优估计算法高精度计算目的.采用四元数姿态建模方法构建新型SINS初始对准非线性误差模型,引入Lagrangian乘子算法计算四元数估计加权均值,最后利用SINS粗对准实验数据开展初始对准高阶SRC-KF模型算法仿真验证研究.通过UKF、CKF和五阶SRC-KF算法估计数据比较,五阶SRC-KF算法计算精度较高,数值计算稳定性好,验证了五阶SRC-KF算法的可行性及计算精度优势.
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关键词
球面径向积分
捷联惯性导航
初始对准
五阶SRC-KF算法
Lagrangian乘子
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Keywords
spherical radial integral
strapdown inertial navigation system
initial alignment
fifth-order SRC-KF algorithm
Lagrangian operator
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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