一类异构多智能体系统一致性协议的收敛性分析 被引量：12

1

作者 孙一杰 张国良 +1 位作者 张胜修 曾静 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1524-1529,共6页

针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任... 针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任意给定的期望值.最后在仿真实例中,实现了异构多机器人系统在期望位置的聚集,仿真结果验证了理论分析的正确性. 展开更多

关键词 异构多智能体系统 一致性 图论 矩阵分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类异构多智能体系非线性协议下的一致性分析 被引量：2

2

作者 孙一杰 张国良 张胜修 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第1期136-139,共4页

针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中,存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题,提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。在此基础上,首先,将一致性分析转化为稳定性证明;然后,构造李亚普诺夫函数;最后... 针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中,存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题,提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。在此基础上,首先,将一致性分析转化为稳定性证明;然后,构造李亚普诺夫函数;最后,基于李亚普诺夫稳定性理论和拉塞尔不变集原理,分析得出了该异构系统获得一致性的充分条件。仿真结果表明,满足文中的条件,系统在所提出的协议下获得了一致性。 展开更多

关键词 异构多智能体系统 非线性一致性协议 参考速度 图论 李亚普诺夫稳定性理论

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动控制原理教学中的工程化思想 被引量：1

3

作者 杨艳丽 郭一锋 +1 位作者 张国良 廖守亿 《教育教学论坛》 2017年第2期202-203,共2页

自动控制原理是我校生长干部学历教育"测控工程"等专业一门必修工程技术基础课程,不仅具有很强的理论性,同时与工程实际联系紧密。在教学过程中,在教学过程中,应强化课程的"工学"特性,强调其工程应用,培养学生工程... 自动控制原理是我校生长干部学历教育"测控工程"等专业一门必修工程技术基础课程,不仅具有很强的理论性,同时与工程实际联系紧密。在教学过程中,在教学过程中,应强化课程的"工学"特性,强调其工程应用,培养学生工程意识。 展开更多

关键词 自动控制原理 工程实际 工程化思想

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类异构多个体系统的广义平均一致性分析

4

作者 孙一杰 张国良 +1 位作者 张胜修 曾静 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第4期756-760,共5页

针对1阶、2阶个体组成的异构多个体系统难以确定最终收敛值的问题,对离散时间异构多个体系统固定和动态拓扑下的广义平均一致性问题进行了研究。首先,对包含1阶和2阶个体的离散时间异构多个体系统进行了描述,对不同个体采用相应的控制协... 针对1阶、2阶个体组成的异构多个体系统难以确定最终收敛值的问题,对离散时间异构多个体系统固定和动态拓扑下的广义平均一致性问题进行了研究。首先,对包含1阶和2阶个体的离散时间异构多个体系统进行了描述,对不同个体采用相应的控制协议,提出了离散时间异构系统广义平均一致性的定义。然后,采用非负矩阵理论和无限矩阵乘积等方法,分别分析得出了离散时间异构系统在固定拓扑和动态拓扑条件下实现广义平均一致性的充分条件。最后,通过仿真对该结论进行了验证。 展开更多

关键词 异构多个体 广义平均一致性 动态拓扑 无限矩阵乘积

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于RFID的人员身份识别及定位系统研制 被引量：11

5

作者 李卓徽 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2012年第8期2281-2284,共4页

针对管制区域的人员身份识别与定位问题,设计了一种基于RFID的人员身份识别及定位系统;系统采用RFID技术,构建了以数据采集层、数据库层和管理应用层为核心的三层系统架构,设计了以C8051F126为控制器核心,以FPGA为数据处理器的RFID读写... 针对管制区域的人员身份识别与定位问题,设计了一种基于RFID的人员身份识别及定位系统;系统采用RFID技术,构建了以数据采集层、数据库层和管理应用层为核心的三层系统架构,设计了以C8051F126为控制器核心,以FPGA为数据处理器的RFID读写器,读写器通过RS-232C串行端口与上位机相连,上位机通过调用RFID的DLL动态链接库文件进行RFID数据采集;上位机程序将采集的数据进行后台管理,主要由通信处理模块、卡片管理模块、控制器管理模块、权限管理模块等组成,各模块均以SQL Server2000为后台运行数据库,实现各模块之间的数据操作和共享;应用结果表明,该系统实现了对人员区域定位、出入控制、人员轨迹记录等功能,运行稳定,实时性好。 展开更多

关键词 身份识别 定位 RFID 读写器

在线阅读 下载PDF 职称材料

浅谈当代军校大学生角色转变的保证机制

6

作者 冯欣 邵军勇 《大观周刊》 2012年第35期173-174,共2页

军事院校是军事人才培养的摇篮。把当代军校大学生培育成时代所需要的高素质新型军事人才，是历史赋予军事院校的重任。当代军校大学生要成 为高素质新型军事人才，就必须在军事院校完成角色的转变。为了完成这个转变，军事院校就必须... 军事院校是军事人才培养的摇篮。把当代军校大学生培育成时代所需要的高素质新型军事人才，是历史赋予军事院校的重任。当代军校大学生要成 为高素质新型军事人才，就必须在军事院校完成角色的转变。为了完成这个转变，军事院校就必须建立一套完善的机制来保证。 展开更多

关键词 当代军校大学生 角色转变 机制

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种低成本地磁匹配导航方法 被引量：3

7

作者 陈励华 王仕成 +1 位作者 刘志国 孙渊 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期118-122,188,共6页

针对地磁匹配依赖惯性系统信息的现状,提出了仅利用磁测计和里程计的低成本地磁场定位方法.为解决搜索空间过大的问题,以遗传算法在匹配区域搜索可能的航迹.遗传算法用相关性度量作为适应度函数,并以定向而非随机方式实现变异.仿真结果... 针对地磁匹配依赖惯性系统信息的现状,提出了仅利用磁测计和里程计的低成本地磁场定位方法.为解决搜索空间过大的问题,以遗传算法在匹配区域搜索可能的航迹.遗传算法用相关性度量作为适应度函数,并以定向而非随机方式实现变异.仿真结果显示,在仅提供地磁场测量信息与测点间距的条件下,该方法能够以较小误差有效实现任意形状航迹的匹配. 展开更多

关键词 地磁匹配 遗传算法 相关性度量 定向变异 搜索策略

在线阅读 下载PDF 职称材料

近代图像分割方法综述 被引量：17

8

作者 郭锁利 辛栋 刘延飞 《四川兵工学报》 CAS 2012年第7期93-96,共4页

图像分割作为图像处理中核心环节,其任务是将目标区域从背景中分离开来或将目标及其相类似的物体与背景分离,在目标跟踪与识别、图像生成与反演等方面备受关注;在此主要围绕图像分割中心算法对近年的图像分割进行总结分类,并在此基础上... 图像分割作为图像处理中核心环节,其任务是将目标区域从背景中分离开来或将目标及其相类似的物体与背景分离,在目标跟踪与识别、图像生成与反演等方面备受关注;在此主要围绕图像分割中心算法对近年的图像分割进行总结分类,并在此基础上提出研究尚存的问题。 展开更多

关键词 图像处理 图像分割 边缘检测

在线阅读 下载PDF 职称材料

任务驱动教学法在《自动控制原理》“描述函数法”教学中的应用 被引量：3

9

作者 杨艳丽 郭一锋 +1 位作者 张国良 陈励华 《教育教学论坛》 2016年第18期180-181,共2页

《自动控制原理》课程是第二炮兵工程大学测控工程专业一门非常重要的工程技术基础必修课,肩负着为后续武器系统相关课程打下坚实理论基础的任务。为了改变传统的以教定学的教学模式,在教学过程中采用任务驱动教学法。实践结果表明:该... 《自动控制原理》课程是第二炮兵工程大学测控工程专业一门非常重要的工程技术基础必修课,肩负着为后续武器系统相关课程打下坚实理论基础的任务。为了改变传统的以教定学的教学模式,在教学过程中采用任务驱动教学法。实践结果表明:该方法充分调动了学生的积极性和主动性,激发了学生的学习兴趣,培养了分析问题、解决问题的能力,推动了教学改革,提高了课堂教学的质量和效果。 展开更多

关键词 《自动控制原理》 任务驱动教学法 提高效果

在线阅读 下载PDF 职称材料

问题驱动教学法在《自动控制原理》“稳态误差分析”教学中的应用 被引量：4

10

作者 杨艳丽 郭一锋 +1 位作者 张国良 王蜂 《教育教学论坛》 2016年第17期184-185,共2页

自动控制原理课程是第二炮兵工程大学测控工程等专业一门非常重要的工程技术基础必修课,肩负着为后续武器系统相关课程打下坚实理论基础的任务。为了改变传统填鸭式的教学模式,在教学过程中采用问题驱动教学法。实践结果表明:该方法充... 自动控制原理课程是第二炮兵工程大学测控工程等专业一门非常重要的工程技术基础必修课,肩负着为后续武器系统相关课程打下坚实理论基础的任务。为了改变传统填鸭式的教学模式,在教学过程中采用问题驱动教学法。实践结果表明:该方法充分调动了学生的积极性和主动性,激发了学生的学习兴趣,培养了学生的合作精神,开拓了学生的创新能力,推动了教学改革,提高了课堂教学的质量和效果。 展开更多

关键词 自动控制原理 问题驱动教学法 过程设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

MATLAB仿真在自动控制理论教学中的应用 被引量：3

11

作者 杨艳丽 郭一锋 +1 位作者 张国良 王蜂 《教育教学论坛》 2016年第21期266-267,共2页

为了提高学生对《自动控制理论》这门课的学习兴趣,提高分析和设计自动控制系统的能力,本文采用MATLAB语言结合实例对自动控制理论课程中的一些典型问题进行了分析。通过这种方法,加深学生对自动控制理论这门课的理解程度,提高学生学习... 为了提高学生对《自动控制理论》这门课的学习兴趣,提高分析和设计自动控制系统的能力,本文采用MATLAB语言结合实例对自动控制理论课程中的一些典型问题进行了分析。通过这种方法,加深学生对自动控制理论这门课的理解程度,提高学生学习的积极主动性,改善教学效果。 展开更多

关键词 自动控制原理 MATLAB语言

在线阅读 下载PDF 职称材料

《自动控制原理》教学中的傅立叶级数 被引量：1

12

作者 杨艳丽 郭一锋 +1 位作者 张国良 王蜂 《教育教学论坛》 2016年第27期197-198,共2页

工科数学分析中的傅里叶级数讲的是一个周期函数可以展开成直流分量与一系列谐波分量之和。傅里叶级数不仅在数学理论上有较大的作用,而且阐述了一种重要的物理现象,同时在《自动控制原理》的教学中起着至关重要的作用,充分利用傅立叶... 工科数学分析中的傅里叶级数讲的是一个周期函数可以展开成直流分量与一系列谐波分量之和。傅里叶级数不仅在数学理论上有较大的作用,而且阐述了一种重要的物理现象,同时在《自动控制原理》的教学中起着至关重要的作用,充分利用傅立叶级数的知识进行讲述和推导,有利于学生加深对所学知识的理解和掌握。 展开更多

关键词 傅立叶级数 自动控制原理 教学

在线阅读 下载PDF 职称材料

自动控制元件教学中的傅立叶级数

13

作者 杨艳丽 郭一锋 +1 位作者 张国良 廖守亿 《教育教学论坛》 2016年第31期187-188,共2页

第二炮兵工程大学自动控制元件课程讲授的是直流电动机、交流电动机和步进电动机等常见执行元件的基本结构、工作原理、静态特性、动态特性以及控制方法。在该课程中,利用傅立叶级数分析了元件的工作原理和计算公式,尽管依据的物理定律... 第二炮兵工程大学自动控制元件课程讲授的是直流电动机、交流电动机和步进电动机等常见执行元件的基本结构、工作原理、静态特性、动态特性以及控制方法。在该课程中,利用傅立叶级数分析了元件的工作原理和计算公式,尽管依据的物理定律可能不完全相同,但都以傅立叶级数为基础。充分利用傅立叶级数的知识进行讲述和推导,可以避开复杂的数学分析,加强学生对所学元件的理解和掌握。 展开更多

关键词 教学 傅立叶级数 自动控制原理

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种带有末端弹体姿态角约束的非线性制导律 被引量：4

14

作者 李新三 汪立新 +3 位作者 刘国辉 闫循良 王明建 丁邦平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期232-237,共6页

针对带有末端多约束的三维非线性制导问题,设计了一种通用模型预测静态规划制导算法。该制导算法通过向后迭代求解权矩阵微分方程对控制量进行更新,将动态优化问题转化为静态优化问题,计算效率得以提高。阐述了通用模型预测静态规划制... 针对带有末端多约束的三维非线性制导问题,设计了一种通用模型预测静态规划制导算法。该制导算法通过向后迭代求解权矩阵微分方程对控制量进行更新,将动态优化问题转化为静态优化问题,计算效率得以提高。阐述了通用模型预测静态规划制导算法的基本原理,详细给出了基于通用模型预测静态规划算法的制导律设计过程。所设计的制导律满足末端法向加速度约束,因此,间接满足末端弹体姿态角约束。仿真时考虑目标的机动方式和落角约束,仿真结果表明,末端位移偏差小于0.5 m,末端落角可控制在0.01°范围内,末端法向加速度小于0.01 m/s2,该制导律能够很好地满足末端位移、落角和法向加速度约束。 展开更多

关键词 通用模型预测静态规划 制导律 落角约束 法向加速度约束 弹体姿态角约束

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于粒子群优化的Rao-Blackwellized粒子滤波SLAM算法 被引量：9

15

作者 姚二亮 张国良 +1 位作者 汤文俊 徐君 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A02期37-40,共4页

为了实现在高相似度环境中移动机器人精确高效的自定位与建图,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的Rao-Blackwellized粒子滤波同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用激光扫描数据校正里程计信息,得到多模态的似然函数,克服相似环境对机器人... 为了实现在高相似度环境中移动机器人精确高效的自定位与建图,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的Rao-Blackwellized粒子滤波同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用激光扫描数据校正里程计信息,得到多模态的似然函数,克服相似环境对机器人定位的影响;利用粒子群优化算法提高常规粒子滤波器的估计性能,使得高似然采样集向各个后验概率密度分布取值极大的区域运动,同时保持低似然粒子多样性,从而在一定程度上克服粒子贫乏问题,并且显著地降低精确定位所需的粒子数。对所提算法与Gmapping算法在MIT数据集上进行仿真对比实验,结果表明了该算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 同步定位与地图构建 粒子滤波器 建议分布 粒子群优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

带有末端角度和轨迹路径点约束的MPSC制导律设计 被引量：3

16

作者 李新三 汪立新 +3 位作者 范小虎 闫循良 薛亮 王明建 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期119-124,共6页

针对多约束制导问题,给出了一种同时满足末端角度约束和飞行轨迹路径点约束的模型预测扩展控制制导方法,该制导方法通过满足飞行轨迹路径点约束实现灵活调节飞行轨迹,可以大大缩短目标防御反应时间。模型预测扩展控制制导方法是基于非... 针对多约束制导问题,给出了一种同时满足末端角度约束和飞行轨迹路径点约束的模型预测扩展控制制导方法,该制导方法通过满足飞行轨迹路径点约束实现灵活调节飞行轨迹,可以大大缩短目标防御反应时间。模型预测扩展控制制导方法是基于非线性最优控制理论,给出了控制量表达式以二次形式近似时制导律的设计过程。模型预测扩展控制制导方法只能对末端时刻输出量进行约束,通过对该制导方法进行扩展,使其还可以满足飞行轨迹路径点约束。仿真结果表明,考虑飞行轨迹路径点约束时,导弹经过设定的路径点并以给定的弹道倾角命中目标。 展开更多

关键词 制导 模型预测扩展控制 末端攻击角度约束 轨迹路径点约束

在线阅读 下载PDF 职称材料

社会转型时期思想政治教育创新探究 被引量：2

17

作者 丁汝坚 冯欣 《山西师大学报（社会科学版）》 北大核心 2012年第S3期15-17,共3页

在社会转型期,人们的价值观念、道德素质等精神层面的东西发生了根本性的变化。要确保这些精神层面的东西朝着良性的方向发展,就必须加大思想政治教育创新研究。只有这样,才能实现人的思想道德素质和社会思想道德文化都有所超越,才能实... 在社会转型期,人们的价值观念、道德素质等精神层面的东西发生了根本性的变化。要确保这些精神层面的东西朝着良性的方向发展,就必须加大思想政治教育创新研究。只有这样,才能实现人的思想道德素质和社会思想道德文化都有所超越,才能实现人与社会的双向建构和共同发展。 展开更多

关键词 社会转型 思想政治教育 主体间性 创新

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于多项式模型和BP神经网络的光纤陀螺温度补偿 被引量：8

18

作者 席绪奇 姚志成 +1 位作者 何志昆 赵曦晶 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第11期54-56,共3页

在对开环干涉型光纤陀螺仪大量实验数据分析的基础上,分别对光纤陀螺仪零位温度漂移建立BP神经网络温度补偿,标度因数与温度、输入角速率建立多项式模型。利用建立的模型对实验数据进行温度补偿。补偿结果表明,BP神经网络补偿效果优于... 在对开环干涉型光纤陀螺仪大量实验数据分析的基础上,分别对光纤陀螺仪零位温度漂移建立BP神经网络温度补偿,标度因数与温度、输入角速率建立多项式模型。利用建立的模型对实验数据进行温度补偿。补偿结果表明,BP神经网络补偿效果优于多项式模型,零偏和零偏稳定性减小了一个数量级,补偿效果明显。 展开更多

关键词 光纤陀螺仪 温度补偿 BP神经网络 多项式模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于噪声检测的激光光斑图像去噪方法 被引量：5

19

作者 王杰飞 刘洁瑜 +1 位作者 沈强 王琪 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A02期302-304,共3页

基于受污染图像的噪声检测,提出了一种有效的椒盐噪声图像混合滤波算法。首先利用可自适应变化的矢量窗口检测噪声,并对检测到的噪声进行分类,然后采用所提出的伪加权中值滤波和伪加权均值滤波两种算法对图像进行混合滤波,最后加入背景... 基于受污染图像的噪声检测,提出了一种有效的椒盐噪声图像混合滤波算法。首先利用可自适应变化的矢量窗口检测噪声,并对检测到的噪声进行分类,然后采用所提出的伪加权中值滤波和伪加权均值滤波两种算法对图像进行混合滤波,最后加入背景阈值和孤立噪点修正量对滤波后的图像进行灰度修正。提出的方法对不同椒盐噪声强度下的激光光斑图像均体现出优异的滤波性能,去噪和边缘保持性能得到了较大提高,优于传统的中值滤波、均值滤波及其一些改进算法。 展开更多

关键词 图像去噪 椒盐噪声 伪加权中值滤波 伪加权均值滤波 灰度修正

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法 被引量：1

20

作者 常琦 张国良 敬斌 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第A02期188-191,209,共5页

针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,... 针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,通过对机器人摆动腿落地时末端速度以及落地后质心速度的分析,结合在摆动腿落地这一过程中能量的转换关系,对机器人摆动腿各关节的力进行控制,从而达到机器人摆动腿缓冲落地的目的。最后,将此方法应用于机器人Nao,实验证明,机器人摆动腿落地时与地面的瞬时作用力减小,达到了缓冲落地的效果,同时也起到了预先控制的作用。 展开更多

关键词 仿人机器人 阻抗控制 预先控制 能量转换 缓冲落地 机器人Nao 质量中心轨迹

在线阅读 下载PDF 职称材料