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基于改进YOLO的双网络桥梁表观病害快速检测算法 被引量:23
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作者 彭雨诺 刘敏 +3 位作者 万智 蒋文博 何文轩 王耀南 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期1018-1032,共15页
桥梁表观病害检测是确保桥梁安全的关键步骤.然而,桥梁表观病害类型多样,不同病害间外观差异显著且病害之间可能发生重叠,现有算法无法实现快速且准确的桥梁多病害检测.针对这一问题,对YOLO(You only look once)进行了改进,提出了YOLO-l... 桥梁表观病害检测是确保桥梁安全的关键步骤.然而,桥梁表观病害类型多样,不同病害间外观差异显著且病害之间可能发生重叠,现有算法无法实现快速且准确的桥梁多病害检测.针对这一问题,对YOLO(You only look once)进行了改进,提出了YOLO-lump和YOLO-crack以提高网络检测多病害的能力,进而形成基于双网络的桥梁表观病害快速检测算法.一方面,YOLO-lump在较大的滑动窗口图像上实现块状病害的检测.在YOLO-lump中,提出了混合空洞金字塔模块,其结合了混合空洞卷积与空间金字塔池化,用于提取稀疏表达的多尺度特征,同时可以避免空洞卷积造成的局部信息丢失;另一方面,YOLO-crack在较小的滑动窗口图像上实现裂缝病害的检测.在YOLO-crack中,提出了下采样注意力模块,利用1×1卷积和3×3分组卷积分别解耦特征的通道相关性和空间相关性,可以增强裂缝在下采样阶段的前景响应,减少空间信息的损失.实验结果表明,该算法能够提高桥梁表观病害检测的精度,同时可实现病害的实时检测. 展开更多
关键词 桥梁表观病害检测 深度卷积神经网络 空间金字塔模块 注意力机制
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桥梁检测机器人系统及应用 被引量:22
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作者 周用安 万智 陈晓辉 《公路工程》 北大核心 2017年第3期145-150,共6页
桥梁裂缝呈现出混凝土桥梁安全性、耐久性等重要信息。裂缝检测和分析对于桥梁的养护具有非常重要的意义,并且近年来这一需求日益激增。然而,目前桥梁检测手段依然是传统、危险、定性、客观和耗时的目视检测方法为主。此外,对于具有复... 桥梁裂缝呈现出混凝土桥梁安全性、耐久性等重要信息。裂缝检测和分析对于桥梁的养护具有非常重要的意义,并且近年来这一需求日益激增。然而,目前桥梁检测手段依然是传统、危险、定性、客观和耗时的目视检测方法为主。此外,对于具有复杂结构的桥梁,传统的目视检测方法实现难度较大。为了使桥梁测更加高效和安全,本文提出一种用于桥梁检测的智能系统,该系统由特殊设计的安装了一个多自由度机械臂的移动平台和装备多种传感器的视觉系统组成。该系统可以自动地采集桥梁底面数据,并能识别和定位裂缝。实验验证显示,该系统性能明显优于目前已有系统,具有较强的实用性。 展开更多
关键词 桥梁检测 非接触检测和评估 图像拼接 裂缝检测
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桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法研究 被引量:12
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作者 刘理 王耀南 +2 位作者 张辉 万智 贾林 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期147-158,共12页
针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划... 针对桥梁底部病害人工检测的作业难题,介绍了桥梁检测机器人的工作原理,结合桥梁的结构化特征和视觉检测拍摄参数约束,研究了桥梁检测机器人作业规划与位姿优化方法。首先,提出一种以最佳拍摄模型约束的桥梁检测机器人拍摄作业位姿规划方法。在最佳拍摄规划方法的基础上,针对小箱梁桥梁和T型梁桥梁底部的褶皱结构,研究了以安全拍摄模型为约束的拍摄位姿优化方法,设计了结合拍摄偏角和拍摄距离的权重函数,推导了优化算法公式并给出了收敛证明。通过对不同拍摄参数的配置,进行了针对空心板桥梁的拍摄作业位姿规划方法仿真;针对小箱梁桥梁的结构,在位姿规划仿真结果基础上进行了位姿优化方法的仿真。最后以研制的桥梁检测机器人为对象,进行了现场测试与验证,仿真和实验结果均表明,该规划和优化方法符合桥梁拍摄检测的要求,具有很好的鲁棒性和实时性。 展开更多
关键词 桥梁检测机器人 作业规划 位姿优化 不等式约束优化
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基于序列2D结构化线特征的桥梁检测机器人末端位姿估计方法 被引量:8
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作者 刘理 王耀南 +1 位作者 万智 何小娟 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第8期59-68,共10页
针对桥梁底部缺陷检测的人工作业难题,设计了智能移动式桥梁检测机器人系统,结合桥梁的结构化线特征和线轮廓模型2D结构特征,研究了桥梁检测机器人采集末端的位姿估计系统。首先,基于Hough变换和直线段检测(LSD)的结构化线特征的检测方... 针对桥梁底部缺陷检测的人工作业难题,设计了智能移动式桥梁检测机器人系统,结合桥梁的结构化线特征和线轮廓模型2D结构特征,研究了桥梁检测机器人采集末端的位姿估计系统。首先,基于Hough变换和直线段检测(LSD)的结构化线特征的检测方法,提出了一种直线段合并、结构化线特征的角结构特征和结构化轮廓特征的检测算法。然后,在序列2D结构化线特征检测的基础上,进行了采集末端位姿估计算法的研究,利用假设-检验框架实现了初始位姿估计,提出了一种新的直线距离度量规则,设计了一种加权最小二乘算法实现采集末端连续位姿的实时估计。最后,开发出基于树莓派和Hokuyo单线激光器的硬件系统,并对提出的基于序列2D结构化线特征末端位姿估计方法进行了现场测试与验证,实验结果表明,该方法具有很好的鲁棒性,在实时性以及精度等方面均满足实际桥梁检测的需要。 展开更多
关键词 桥梁检测机器人 结构化线特征 位姿估计 加权最小二乘算法
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公路桥梁表观病害智能检测系统研发与应用
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作者 孙晓立 杜永潇 +2 位作者 万智 杨军 赵亚宇 《公路》 北大核心 2024年第8期404-411,共8页
为解决传统桥梁表观病害检测方法实施效率低、安全风险高和劳动强度大等问题,自主研发了新型桥梁智能检测机器人系统,介绍了桥梁智能检测机器人的总体架构和现场工作流程;进一步,提出了基于特征的影像拼接方法和基于迁移学习的改进型YOL... 为解决传统桥梁表观病害检测方法实施效率低、安全风险高和劳动强度大等问题,自主研发了新型桥梁智能检测机器人系统,介绍了桥梁智能检测机器人的总体架构和现场工作流程;进一步,提出了基于特征的影像拼接方法和基于迁移学习的改进型YOLO_v3桥梁表观病害智能识别算法。工程应用结果表明,研发的桥梁智能检测机器人系统集成了机械控制模块、数据采集模块和数据处理模块,实现了桥梁检测的自动化、智能化和信息化。基于迁移学习和数据增强两种方法,提出了改性型YOLO_v3桥梁裂缝智能识别算法,在不损失检测效率的情况下,具有良好的检测精度和抵抗噪声能力。新型桥梁智能检测机器人系统为桥梁工程的智慧化检测提供了硬件和软件支撑。 展开更多
关键词 桥梁养护 桥梁检测机器人 表观病害 裂缝识别 改进型YOLO_v3网络 工程应用
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