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基于激光雷达的托盘位姿识别算法及验证 被引量：11
1
作者 赵俊宏 吕恩利 +2 位作者 陆华忠 王昱 王飞仁 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2469-2476,共8页
托盘拾取是自动化仓储的重要环节之一,为提高叉车的托盘拾取能力,提出一种基于2-D激光雷达的托盘探测算法,实现托盘位置和姿态的识别。建立了托盘探测模型,确立了算法有效探测范围与激光点数量(分布于托盘支架正面)、托盘支架宽度和激... 托盘拾取是自动化仓储的重要环节之一,为提高叉车的托盘拾取能力,提出一种基于2-D激光雷达的托盘探测算法,实现托盘位置和姿态的识别。建立了托盘探测模型,确立了算法有效探测范围与激光点数量(分布于托盘支架正面)、托盘支架宽度和激光雷达分辨率的函数关系;通过改进的增量式直线提取算法,获取托盘姿态;根据托盘姿态,建立动态模板,以滑动窗口模式进行匹配,获取托盘位置。结果表明,有效探测范围,随激光点数量减小扩大,随托盘宽度增加而扩大,随分辨率增加而扩大;当激光扫描仪分辨率为0.33°,托盘支架宽度为90 mm时,实际探测范围符合托盘探测模型计算,x轴方向定位误差为±60 mm,y轴方向定位误差为±59 mm,托盘角度探测误差为±6°。本算法实现托盘位姿可靠识别,明确探测范围,为提高智能仓储装备拾取作业能力提供理论基础。 展开更多
关键词 2-D激光雷达 托盘 位姿估计 识别算法
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基于SPME-GC-MS的不同保鲜环境荔枝挥发性成分变化对比 被引量：4
2
作者 徐赛 吕恩利 +3 位作者 陆华忠 王亚娟 杨径 林小娟 《食品工业科技》 CAS CSCD 北大核心 2016年第20期72-77,共6页
本文采用顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术,对常温、冷柜、气调3种保鲜环境下荔枝全果5 d内挥发性成分变化进行测定。研究结果表明,荔枝挥发性成分主要是烃类（烯烃和烷烃）、醇类、酮类等物质。常温保鲜环境下,荔枝挥发性成分主... 本文采用顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术,对常温、冷柜、气调3种保鲜环境下荔枝全果5 d内挥发性成分变化进行测定。研究结果表明,荔枝挥发性成分主要是烃类（烯烃和烷烃）、醇类、酮类等物质。常温保鲜环境下,荔枝挥发性成分主要为烯烃物质,且在0-2 d逐渐增多,2 d后略有波动,但保持着较高的含量。冷柜保鲜环境下,荔枝挥发性成分中烯烃类物质含量最高,在0-3 d期间逐渐增加,第4 d有所下降,酮类、醇类和烷烃类物质含量较少。气调保鲜环境荔枝挥发性成分主要为烯烃类物质（0-4 d均占80%以上）,并有少量酮类、醇类和烷烃类物质检测出来。此外,常温保鲜无烷烃类和其他芳香物质成分（醇类和酮类）检测出来,冷柜保鲜和气调保鲜检测出的其他芳香物质（醇类和酮类）成分较多。该研究结果可为根据气体挥发物评价荔枝品质和检测荔枝货架信息提供参考。 展开更多
关键词 荔枝 保鲜环境 挥发性成分 固相微萃取 气相色谱-质谱联用仪
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半导体制冷式果蔬配送箱控制系统 被引量：2
3
作者 邹炽导 吕恩利 +2 位作者 陆华忠 曾志雄 赵俊宏 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2017年第1期128-132,共5页
保鲜配送环境中温度是保障果蔬品质的重要因素。以半导体制冷式果蔬配送箱为研究对象,设计基于AVR系列ATmega16微处理器为核心的控制系统。该控制系统基于ICCV7for AVR开发环境,通过C语言进行软件编程,采集果蔬配送箱的保鲜环境温度与... 保鲜配送环境中温度是保障果蔬品质的重要因素。以半导体制冷式果蔬配送箱为研究对象,设计基于AVR系列ATmega16微处理器为核心的控制系统。该控制系统基于ICCV7for AVR开发环境,通过C语言进行软件编程,采集果蔬配送箱的保鲜环境温度与半导体制冷器散热系统水温,使用双限值控制方法,控制半导体制冷器、风机、水泵等执行机构工作,实现对半导体制冷式果蔬配送箱保鲜环境的温度调控和散热系统高温保护。试验结果表明:该控制系统能实时获取果蔬配送箱内保鲜环境温度与半导体制冷器散热系统水温的动态变化,根据控制逻辑精确、有效地进行执行机构控制,系统工作可靠、稳定。 展开更多
关键词 果蔬 保鲜 半导体制冷 控制系统
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荔枝冷库贮藏风险识别与分析 被引量：3
4
作者 邹炽导 陆华忠 +2 位作者 吕恩利 曾志雄 杨松夏 《江苏农业科学》 2018年第16期161-165,共5页
对荔枝冷库贮藏的风险进行识别与分析,有助于控制风险事故发生概率,提高荔枝的销售品质。首先建立荔枝冷库贮藏的霍尔三维因素空间模型,结合实际得到安全事件、时空结构(工位)、事故致因的因素集,然后建立风险因素关系矩阵,计算得出不... 对荔枝冷库贮藏的风险进行识别与分析,有助于控制风险事故发生概率,提高荔枝的销售品质。首先建立荔枝冷库贮藏的霍尔三维因素空间模型,结合实际得到安全事件、时空结构(工位)、事故致因的因素集,然后建立风险因素关系矩阵,计算得出不同工位下荔枝冷库贮藏的风险基本事件。根据分析结果,建立荔枝冷库贮藏的故障树模型,求解得到最小割集。针对风险基本事件难以量化的现状,进行专家问卷评价。采用梯形模糊数及左右模糊排序法,将专家的评判语言转化为风险概率值。计算荔枝冷库贮藏事故发生概率(g=0. 028)及风险基本事件的概率重要度,分析并提出防范风险事故发生的措施。 展开更多
关键词 霍尔三维结构 因素空间 荔枝 冷库贮藏 模糊故障树 风险分析
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基于FTA模型的荔枝冷藏运输环节风险分析 被引量：2
5
作者 曾志雄 邹炽导 +2 位作者 吕恩利 陆华忠 郭嘉明 《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第17期84-89,共6页
目的解决荔枝冷藏运输环节中安全风险识别及定性分析的难题。方法基于因素空间及故障树分析模型(FTA),分析荔枝冷链运输环节的安全事件集、空间结构(工位)集和简约因素集,建立荔枝冷藏运输环节风险因素关系矩阵,通过矩阵运算获取不同空... 目的解决荔枝冷藏运输环节中安全风险识别及定性分析的难题。方法基于因素空间及故障树分析模型(FTA),分析荔枝冷链运输环节的安全事件集、空间结构(工位)集和简约因素集,建立荔枝冷藏运输环节风险因素关系矩阵,通过矩阵运算获取不同空间结构下荔枝运输安全事故发生的基本事件。结果根据运算求解结果,构建荔枝运输环节的故障树模型,获取了运输环节故障树的最小割集。荔枝冷藏运输事故最小割集数为13个,并分析了各个基本事件的结构重要度。结论通过研究最小割集及事件的结构重要度,进行荔枝冷链运输环节的安全分析,并提出了促进现场安全管理的对策及建议。 展开更多
关键词 荔枝 冷藏运输 因素空间 故障树 风险分析
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荔枝包装的风险识别与分析
6
作者 邹炽导 陆华忠 +2 位作者 吕恩利 曾志雄 杨松夏 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第9期46-52,共7页
目的解决在荔枝包装过程中风险源难于辨识及定量分析的难题。方法提出一种基于霍尔三维因素空间和模糊故障树的风险识别与定量分析方法。构建荔枝包装的安全事件、时空结构(工位)、事故致因等3个维度的因素集,通过矩阵之间的映射关系和... 目的解决在荔枝包装过程中风险源难于辨识及定量分析的难题。方法提出一种基于霍尔三维因素空间和模糊故障树的风险识别与定量分析方法。构建荔枝包装的安全事件、时空结构(工位)、事故致因等3个维度的因素集,通过矩阵之间的映射关系和计算分析得到风险基本事件集合。建立荔枝包装的故障树模型,并对风险基本事件进行专家问卷评价。采用梯形模糊数及左右模糊排序法将专家的评判语言转化为风险概率值。结果经计算得到荔枝包装事故发生概率(0.0409)及风险基本事件的概率重要度。结论提出了强化标准化建设,加大技术投入等防范风险事故发生的措施。 展开更多
关键词 荔枝 包装 风险识别 风险分析
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