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基于双向拟合滤波的无人艇水面目标保距跟踪算法研究
1
作者 史晓骞 许嘉 +3 位作者 陈侯京 王幸 胡为正 宋利飞 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期125-134,共10页
[目的]针对无人艇在对水面移动船舶进行保距跟踪过程中,由于目标摆脱运动度大且环境中定位精度不足,导致跟踪过程中出现振动与滞后问题,开展无人艇跟踪策略的研究。[方法]首先采用基于多项式和粒子群的双向拟合算法对雷达采样数据进行... [目的]针对无人艇在对水面移动船舶进行保距跟踪过程中,由于目标摆脱运动度大且环境中定位精度不足,导致跟踪过程中出现振动与滞后问题,开展无人艇跟踪策略的研究。[方法]首先采用基于多项式和粒子群的双向拟合算法对雷达采样数据进行误差消除;然后基于无人艇与动态目标船的运动态势,以无人艇保距稳定跟踪为导向,规划无人艇航速航向。[结果]实艇试验结果表明,经双向拟合算法滤波后的数据更平滑,符合船舶运动规律;无人艇基于规划的航速航向可稳定跟踪目标船。[结论]该方法能有效满足无人艇稳定跟踪需求,对单目标跟踪具有良好的效果。 展开更多
关键词 目标跟踪 运动规划 无人艇 双向拟合算法 保距跟踪 操纵性
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基于工程测试技术的设备故障诊断研究 被引量：2
2
作者 刘晓芳 《机械工程与自动化》 2011年第3期118-119,共2页
主要介绍了工程测试技术在设备故障诊断领域中的应用。首先,回顾了设备故障诊断技术和测试技术的发展历史和研究现状,接着描述了工程测试技术和故障诊断技术的发展方向及分类,最后利用振动测试技术针对圆板低频发声器的使用寿命短这一... 主要介绍了工程测试技术在设备故障诊断领域中的应用。首先,回顾了设备故障诊断技术和测试技术的发展历史和研究现状,接着描述了工程测试技术和故障诊断技术的发展方向及分类,最后利用振动测试技术针对圆板低频发声器的使用寿命短这一故障进行了分析及精确诊断,得出了导致圆板使用寿命短的直接原因,从而也为结构的优化设计提供了支撑。 展开更多
关键词 工程测试技术 故障诊断 设备
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编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究 被引量：1
3
作者 侯新国 潘昕 毕敏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2021年第3期32-37,共6页
针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合。在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协... 针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合。在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协同控制方法,保证了跟踪误差的渐近稳定,采用HRVO算法的无碰避障策略,使得AUV可以同时避开一般障碍物和其他AUV的碰撞危险。仿真结果表明,该AUV编队式无碰协调控制技术可使各AUV在避开碰撞危险的情况下,快速收敛到各自的参考路径,并保持编队的协调一致性。 展开更多
关键词 自主水下航行器 编队控制 路径跟踪 障碍物躲避
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敷设抗冲覆盖层的双层圆柱壳抗冲性能研究 被引量：1
4
作者 师子锋 伍世杰 +2 位作者 殷彩玉 刘敬喜 赵应龙 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第S01期62-73,共12页
[目的]旨在研究双壳体潜艇非接触水下爆炸下的抗冲性能,提出在壳体表面敷设抗冲覆盖层的防护方法,以内壳冲击响应为评价指标,研究不同敷设方式下的抗冲击效能。[方法]采用声−固耦合法,建立外流场−外壳体−舷间水−内壳体的非线性流−固耦... [目的]旨在研究双壳体潜艇非接触水下爆炸下的抗冲性能,提出在壳体表面敷设抗冲覆盖层的防护方法,以内壳冲击响应为评价指标,研究不同敷设方式下的抗冲击效能。[方法]采用声−固耦合法,建立外流场−外壳体−舷间水−内壳体的非线性流−固耦合冲击动力学模型,对内外壳外表面均敷设覆盖层(工况2)、仅内壳外表面敷设覆盖层(工况3)和仅外壳外表面敷设覆盖层(工况4)情况下的壳体冲击响应及覆盖层抗冲击效能进行对比分析。[结果]结果表明,对于工况2,内壳体迎爆面不同测点处的加速度、速度和位移峰值平均降低量分别达94.1%,81.2%和23.3%,周向和纵向微应变峰值平均降低量达67.7%和88.3%;对于工况3,相应值分别为60.4%,45.4%和−2.1%,以及34.6%和68.0%;对于工况4,相应值分别达86.7%,75.1%和20.3%,以及68.6%和77.8%。[结论]针对双壳体潜艇,在壳体上敷设抗冲覆盖层可有效降低内壳冲击响应,尤其是加速度和速度响应。在外壳体外表面上敷设覆盖层时的抗冲击效果更好。 展开更多
关键词 双壳体潜艇 水下爆炸 抗冲覆盖层
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基于PLC技术的船舶辅助机械自动化设备控制研究 被引量：6
5
作者 吴小钢 《中国设备工程》 2021年第3期208-209,共2页
船舶辅助机械种类繁多,工作特性各有不同,是保证船舶正常航行的重要设备。可编程逻辑控制器(PLC)是新的工业自动控制装置,以计算机控制、继电接触器控制为基础,在各种生产过程、机械自动控制中广泛应用。随着时代的发展,现代船舶对于辅... 船舶辅助机械种类繁多,工作特性各有不同,是保证船舶正常航行的重要设备。可编程逻辑控制器(PLC)是新的工业自动控制装置,以计算机控制、继电接触器控制为基础,在各种生产过程、机械自动控制中广泛应用。随着时代的发展,现代船舶对于辅助机械控制提出了更高的要求,传统的控制系统已经很难满足实际需求。在船舶辅助机械自动化控制中应用PLC技术,可以提供必要的帮助,提升船舶辅助机械的自动化控制水平。本文研究基于PLC技术,设计船舶辅助机械自动化控制系统。 展开更多
关键词 PLC技术 船舶辅助机械 自动化控制
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基于水下打捞与回收技术的研究 被引量：1
6
作者 曾军财 《机械工程与自动化》 2012年第6期181-182,共2页
就目前水下物体布放回收常用手段存在的一些缺陷作了简要说明。提出了一种采用熔断或爆断螺钉连接和电控法起爆分离的回收水下精密仪器的装置,并对其关键结构和工作原理作了扼要的叙述,同时对该装置的主要部件的结构设计及材料选取作了... 就目前水下物体布放回收常用手段存在的一些缺陷作了简要说明。提出了一种采用熔断或爆断螺钉连接和电控法起爆分离的回收水下精密仪器的装置,并对其关键结构和工作原理作了扼要的叙述,同时对该装置的主要部件的结构设计及材料选取作了说明。 展开更多
关键词 打捞回收 浮力 分离机构
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专家控制-改进S面算法在近水面航行器运动控制中的应用研究
7
作者 李超 师子锋 +2 位作者 张承科 艾艳辉 佘湖清 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第2期81-89,共9页
[目的]旨在提高舵板响应速度和效率,以满足近水面航行器在静水及波浪干扰下的深度保持和姿态控制要求。[方法]在S面算法的基础上,提出一种具有更快收敛速度的改进S面控制算法,并与专家智能控制相结合,建立闭环专家控制-改进S面算法的混... [目的]旨在提高舵板响应速度和效率,以满足近水面航行器在静水及波浪干扰下的深度保持和姿态控制要求。[方法]在S面算法的基础上,提出一种具有更快收敛速度的改进S面控制算法,并与专家智能控制相结合,建立闭环专家控制-改进S面算法的混合控制模型,构建混合算法控制器。对比分析PID算法、S面算法、改进S面算法以及专家控制-改进S面算法在近水面航行器航行深度、姿态控制间的差异,并进行波浪干扰下的运动预报。[结果]预报结果表明:改进S面算法在静水航行控制中可提高收敛速度,波浪干扰下可降低纵摇幅度;专家控制-改进S面算法能够提高舵的控制效率,在静水中快速实现航行状态稳定转换,在波浪中有效降低近水面航行器垂荡和纵摇幅值30%以上。[结论]所提专家控制-改进S面算法对近水面航行器运动稳定性的提高适用性良好。 展开更多
关键词 改进S面算法 专家控制 近水面航行器 波浪干扰 运动稳定性
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机载反水雷技术研究初探
8
作者 胡光兰 《电子制作》 2015年第9Z期227-,共1页
本文对国内外机载反水雷技术的研究及发展作了扼要叙述,提出了研究与发机载反水雷技术的必要性。同时依据国内现有的基础对实现机载反水雷的可行性进行了初步分析以及对在役机型做了简单的比对,明确了改装的基本原则和改装发挥出的作用。
关键词 直升机 反水雷 作用
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浅议军工研究所质量检测机构能力建设
9
作者 何生红 刘英 《计量与测试技术》 2014年第11期84-85,共2页
本文通过分析军工研究所质量检测机构的现状,从人员技术水平提升、检测技能培训、检测仪器设备配置管理、人员考核机制创新、检测人员的职业发展、对外学习交流、质检机构的发展方向等方面,阐述了军工研究所质量检测部门能力建设和发展... 本文通过分析军工研究所质量检测机构的现状,从人员技术水平提升、检测技能培训、检测仪器设备配置管理、人员考核机制创新、检测人员的职业发展、对外学习交流、质检机构的发展方向等方面,阐述了军工研究所质量检测部门能力建设和发展的思路、方法。 展开更多
关键词 军工研究所 质量检测机构 能力建设
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基于水下设备指示及回收技术的研究
10
作者 易济南 《机械管理开发》 2010年第6期116-117,共2页
介绍了目前水下物体定位指示常用手段的一些缺陷之后,提出了一种爆破分离式回收水下精密仪器的装置,并对其工作原理及主要部件的设计进行扼要说明。
关键词 定位 浮力 分离机构
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基于双闭环控制的螺线管磁场发射电源研究
11
作者 吴颖 《舰船电子工程》 2024年第10期159-163,共5页
传统螺线管线圈磁体供电装置由他励直流电机及其轴带发动机组成[1~4],针对其动态响应慢、稳态精度低以及波形质量差的缺点,提出一种由程控电源直接给螺线管线圈供电的技术方案,提出了一种基于输出电流外环、电感电流内环的双闭环控制策... 传统螺线管线圈磁体供电装置由他励直流电机及其轴带发动机组成[1~4],针对其动态响应慢、稳态精度低以及波形质量差的缺点,提出一种由程控电源直接给螺线管线圈供电的技术方案,提出了一种基于输出电流外环、电感电流内环的双闭环控制策略,能有效解决输出滤波电路与负载组成的LCL电路中存在的输出电压谐振问题。经仿真以及实际工程验证,表明采用输出电流外环电感电流内环的双闭环控制策略的螺线管电流具有稳态精度高、动态响应快、稳定时间短、波形质量明显优于传统螺线管线圈磁体供电装置。 展开更多
关键词 螺线管磁场发射电源 谐波抑制 双闭环
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基于遗传-模拟退火融合算法的多AGV调度方法研究
12
作者 袁优 《大众科学》 2024年第18期13-15,共3页
在企业实际生产活动中,如何发挥自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的协同作业能力是提高整个系统运行效率的关键,针对货架式无人仓库的多AGV调度问题,利用目前已成熟的智能算法,设计了多AGV调度的融合算法.该算法将改进后的遗... 在企业实际生产活动中,如何发挥自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的协同作业能力是提高整个系统运行效率的关键,针对货架式无人仓库的多AGV调度问题,利用目前已成熟的智能算法,设计了多AGV调度的融合算法.该算法将改进后的遗传算法(Genetic Algorithm,GA)与模拟退火算法(Simu-lated Annealing,SA)有机结合,以AGV的最大完工时间代价为优化目标,利用模拟退火算法有机丰富种群分布,完善了遗传算法容易陷入局部最优的缺点,最后的实验结果显示算法融合后的兼具局部搜索能力和全局搜索能力,并且收敛速度更快输出结果更加稳定. 展开更多
关键词 AGV 遗传算法 模拟退火算法 融合算法 多AGV调度
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复杂天空背景下无人机小目标分割算法研究
13
作者 程心怡 陈帅 +1 位作者 张宇 李胜男 《山西电子技术》 2024年第5期108-112,共5页
为了解决天空背景下小目标检测与分割的问题,首先根据光电探测设备捕捉到画面,分析了无人机小目标在天空背景下的特征与图像中的主要干扰信号;然后利用图像滤波与改进Sobel算子检测算法抑制天空云层等背景的干扰,引入形态学腐蚀、膨胀... 为了解决天空背景下小目标检测与分割的问题,首先根据光电探测设备捕捉到画面,分析了无人机小目标在天空背景下的特征与图像中的主要干扰信号;然后利用图像滤波与改进Sobel算子检测算法抑制天空云层等背景的干扰,引入形态学腐蚀、膨胀等方法增强小目标的信号;最后,提出一种自适应阈值化的目标提取方法,从灰度图像中获取图像中小目标的大小及位置信息。试验结果表明背景抑制与检测方法对背景噪声抑制能力强;目标提取方法在RGB相机成像、红外成像、高功率激光补光等变化环境的情况下,对弱小目标的位置提取有相对稳定的效果。 展开更多
关键词 图像处理 无人机 小目标识别 分割算法
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UUV预防性维修策略优化方法研究
14
作者 曹飞 周姜雨 彭巍 《自动化应用》 2024年第12期177-179,共3页
水下无人航行器(UUV)是执行海洋探测和军事任务的重要工具。由于UUV工作时工况的复杂性,其部件易发生故障,导致水下任务失败,甚至造成巨大损失。针对当前缺少对广义环境下UUV预防性维修策略研究的问题,建立UUV预防性维修策略优化模型,... 水下无人航行器(UUV)是执行海洋探测和军事任务的重要工具。由于UUV工作时工况的复杂性,其部件易发生故障,导致水下任务失败,甚至造成巨大损失。针对当前缺少对广义环境下UUV预防性维修策略研究的问题,建立UUV预防性维修策略优化模型,提出基于多目标粒子群算法的求解方法,并引入实际数据验证模型和方法的可行性,为UUV运行安全保障和维护提供理论参考。 展开更多
关键词 水下无人航行器 预防性维修 多目标粒子群优化算法
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镁合金热变形的研究现状 被引量：11
15
作者 严安庆 张佳 +2 位作者 刘楚明 周海涛 江国金 《轻合金加工技术》 CAS 北大核心 2006年第3期1-6,共6页
综述了镁合金热变形的研究现状,比较系统地介绍了各种塑性变形工艺(挤压、轧制、冲压等)和热处理工艺对镁合金微观组织及力学性能的影响。通过变形工艺与热处理工艺相结合,可以获得高强度、良好延展性和更多样化性能的镁合金结构材料,... 综述了镁合金热变形的研究现状,比较系统地介绍了各种塑性变形工艺(挤压、轧制、冲压等)和热处理工艺对镁合金微观组织及力学性能的影响。通过变形工艺与热处理工艺相结合,可以获得高强度、良好延展性和更多样化性能的镁合金结构材料,因此变形镁合金有望成为本世纪重要的轻金属结构材料。 展开更多
关键词 镁合金 热变形 微观组织 力学性能
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红外成像导引头抗干扰效能评估体系构建及仿真研究 被引量：2
16
作者 查月 曹玉音 《计算机测量与控制》 2023年第8期300-305,共6页
针对日益复杂的战场对抗环境,导引头抗干扰能力已成为非常重要的指标,红外成像制导武器因具有高命中率、高效费比及强抗干扰能力而广泛应用;随着红外成像导引头识别跟踪算法的蓬勃发展,红外成像导引头的抗干扰能力已经不能简单将武器打... 针对日益复杂的战场对抗环境,导引头抗干扰能力已成为非常重要的指标,红外成像制导武器因具有高命中率、高效费比及强抗干扰能力而广泛应用;随着红外成像导引头识别跟踪算法的蓬勃发展,红外成像导引头的抗干扰能力已经不能简单将武器打击精度作为唯一的评估手段,文中提出了一种基于目标识别、图像特征、跟踪精度的红外成像导引头抗干扰能力评估体系,通过构建仿真对抗场景,对红外成像导引头抗干扰效能进行仿真,验证了该方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 红外成像导引头 效能评估 红外诱饵 抗干扰 仿真
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一种拖曳式行走机构的设计
17
作者 张亮 金梁斌 冯杰熹 《机械制造》 2025年第2期26-28,共3页
从结构和工程原理对所设计的拖曳式行走机构进行了介绍,结构主要包括主承载平台、升降测试平台。采用桁架加拱梁的结构形式,减小整体质量。采用两级套杆式卷扬机升降方式,降低空间高度要求,并增大升降行程。对主承载平台的固有频率和扰... 从结构和工程原理对所设计的拖曳式行走机构进行了介绍,结构主要包括主承载平台、升降测试平台。采用桁架加拱梁的结构形式,减小整体质量。采用两级套杆式卷扬机升降方式,降低空间高度要求,并增大升降行程。对主承载平台的固有频率和扰度进行了计算,对升降测试平台的升降杆结构强度进行了核算,并对运动参数进行了计算。 展开更多
关键词 行走机构 结构 原理 设计 计算
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Mg-4Y-2.5Nd-0.6Zr合金微观组织及力学特性的研究 被引量：3
18
作者 严安庆 王霄 +1 位作者 刘楚明 徐璐 《兵器材料科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期17-20,共4页
利用光学显微镜、XRD衍射分析仪、扫描电子显微镜、透射电子显微镜、万能拉伸试验机等仪器设备研究了Mg-4Y-2.5Nd-0.6Zr合金铸态、固溶态和峰时效态的微观组织、室温和高温力学特性及断裂行为。结果表明:合金的铸态组织主要由α-Mg、Mg4... 利用光学显微镜、XRD衍射分析仪、扫描电子显微镜、透射电子显微镜、万能拉伸试验机等仪器设备研究了Mg-4Y-2.5Nd-0.6Zr合金铸态、固溶态和峰时效态的微观组织、室温和高温力学特性及断裂行为。结果表明:合金的铸态组织主要由α-Mg、Mg41Nd5和Mg24Y5组成;经固溶处理,共晶组织完全溶入基体,仅残余方块相Mg24Y5;再经时效处理,晶内弥散析出大量β″和β′相,有效强化了合金,对应的室温抗拉强度、屈服强度和伸长率分别为292、215 MPa和4%;随着拉伸温度的提高,峰时效态合金的强度逐渐降低、伸长率逐渐增加,室温断裂类型为解理断裂,而250℃的断裂方式表现为准解理断裂。 展开更多
关键词 Mg-4Y-2 5Nd-0 6Zr合金 微观组织 力学特性 断裂行为
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水下锚系导弹发射系统运动研究 被引量：5
19
作者 邵成 艾艳辉 代军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1154-1158,共5页
为研究水下锚系导弹发射系统在海流作用下的运动情况,基于Newton-Euler方法建立了水下导弹发射平台的运动模型;基于Ablow和Schechter方法建立了锚链的运动模型;在此基础上结合锚链运动的边界条件建立了系统的运动模型,并给出了相应的仿... 为研究水下锚系导弹发射系统在海流作用下的运动情况,基于Newton-Euler方法建立了水下导弹发射平台的运动模型;基于Ablow和Schechter方法建立了锚链的运动模型;在此基础上结合锚链运动的边界条件建立了系统的运动模型,并给出了相应的仿真算例。从仿真结果可以看出,通过该运动模型,可以很好的研究系统在海流作用下的运动情况。该模型的建立对水下锚系导弹发射系统的研制来说有参考价值。 展开更多
关键词 固体力学 刚体力学 水下锚系导弹发射系统 运动模型 仿真
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水下航行体降噪艉翼填角的数值模拟与试验研究 被引量：2
20
作者 李孟捷 王梦璇 +1 位作者 王力 刘志华 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1345-1354,共10页
为降低水下航行体噪声,研究了艉翼填角的降噪效果。分析了水下航行体艉翼接合部马蹄涡影响螺旋桨伴流场的特征,认为马蹄涡对水下航行体噪声产生了不利影响。针对某无人水下航行体(UUV)设计了一种艉翼填角,运用CFD方法对该艉翼填角优化... 为降低水下航行体噪声,研究了艉翼填角的降噪效果。分析了水下航行体艉翼接合部马蹄涡影响螺旋桨伴流场的特征,认为马蹄涡对水下航行体噪声产生了不利影响。针对某无人水下航行体(UUV)设计了一种艉翼填角,运用CFD方法对该艉翼填角优化螺旋桨伴流场的效果进行了数值模拟,结果显示伴流场轴向速度的周向不均匀度系数下降35%-62%。将艉翼填角应用于该UUV,开展航行辐射噪声测量试验,结果显示艉翼填角使UUV航行噪声总声源级降低3.4 d B,尤其对低频噪声抑制较好。 展开更多
关键词 水下航行体 马蹄涡 降噪 艉翼填角 CFD 噪声测量
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