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参数不确定和扰动下智能汽车路径跟踪控制 被引量：3
1
作者 谭伟 刘景升 +1 位作者 祖晖 全洪乾 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期702-711,共10页
针对智能汽车在路径跟踪过程中因模型参数不确定性、外部干扰、系统状态时变性非线性等导致跟踪精度较低、鲁棒性较差的问题,设计基于鲁棒预测控制(RMPC)的路径跟踪控制方法.考虑轮胎的非线性特性,对轮胎侧偏刚度进行修正.考虑纵向车速... 针对智能汽车在路径跟踪过程中因模型参数不确定性、外部干扰、系统状态时变性非线性等导致跟踪精度较低、鲁棒性较差的问题,设计基于鲁棒预测控制(RMPC)的路径跟踪控制方法.考虑轮胎的非线性特性,对轮胎侧偏刚度进行修正.考虑纵向车速时变性,利用有限个多胞体顶点描述车辆纵向车速,建立离散的车辆多胞不确定模型.根据Lyapunov渐进稳定性和无穷时域二次型性能指标,采用带松弛变量的线性矩阵不等式(LMI),求解优化问题.利用改进后的离线鲁棒预测控制算法,提高了控制器的实时性并降低了保守性.通过SimulinkCarsim联合仿真和硬件在环试验,验证了控制器的有效性.仿真结果表明,所设计的控制器具有较好的跟踪精度和鲁棒性. 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪控制 鲁棒预测控制(RMPC) 线性矩阵不等式(LMI) 参数不确定性
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基于道路智能化技术的试验场车辆全域轨迹感知方案研究 被引量：2
2
作者 张迪思 周亮 +1 位作者 谢波 吴迪瑞 《汽车实用技术》 2021年第15期34-38,共5页
为了增强道路智能化能力使其能够主动且精确地感知车辆,设计了一个基于MEC技术和激光雷达等设备的道路智能化架构,首先通过多激光雷达拼接实现区域的感知全覆盖,利用边缘计算单元实时分析激光雷达的点云数据,获取交通参与者的结构化数据... 为了增强道路智能化能力使其能够主动且精确地感知车辆,设计了一个基于MEC技术和激光雷达等设备的道路智能化架构,首先通过多激光雷达拼接实现区域的感知全覆盖,利用边缘计算单元实时分析激光雷达的点云数据,获取交通参与者的结构化数据,按照一定的标准规范对数据进行封装后经中间件系统传输至后台应用展示端,同时通过门岗匹配或轨迹匹配等方式实现试验车辆虚拟ID和物理ID的匹配,使管理者能够在不依赖车载终端的情况下准确地获知试验车辆在试验场全区域的轨迹信息。 展开更多
关键词 MEC边缘计算 激光雷达 全域感知
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汽车ESC系统干预转向不足性能测评与研究
3
作者 牛成勇 吴昆伦 +2 位作者 王戡 苏占领 周祥祥 《汽车文摘》 2023年第9期52-57,共6页
为探索能有效激发出车辆在危险工况或极限工况下转向不足趋势的试验方法,并制定合理的指标以评价电子稳定性控制系统(ESC)转向不足控制性能,弥补国内外在该领域的不足,在分析ESC工作原理及基本要求的基础之上,利用多体动力学仿真软件AD... 为探索能有效激发出车辆在危险工况或极限工况下转向不足趋势的试验方法,并制定合理的指标以评价电子稳定性控制系统(ESC)转向不足控制性能,弥补国内外在该领域的不足,在分析ESC工作原理及基本要求的基础之上,利用多体动力学仿真软件ADAMS进行整车模型搭建,并用MATLAB/Simulink联合仿真,结合实车试验验证,提出了一种针对车辆ESC控制转向不足性能的测评方法,能有效地测试、评价在危险工况下ESC对于车辆转向不足的控制性能,完善了ESC测试评价体系。 展开更多
关键词 汽车 电子稳定性控制系统(ESC) 干预转向不足 联合仿真 实车测评
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驾驶员疲劳检测系统在环测试技术研究 被引量：2
4
作者 曾杰 王戡 +1 位作者 胡雄 吴昆伦 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期123-128,137,共7页
针对驾驶员疲劳检测系统性能的测试需求逐渐增加,使用测试员模拟疲劳动作的测试方式,存在疲劳动作重复性差、测试环境难以控制、系统响应时间测量不准确的问题,搭建了一种自动化的驾驶员疲劳检测系统在环测试平台。该平台由仿生机器人... 针对驾驶员疲劳检测系统性能的测试需求逐渐增加,使用测试员模拟疲劳动作的测试方式,存在疲劳动作重复性差、测试环境难以控制、系统响应时间测量不准确的问题,搭建了一种自动化的驾驶员疲劳检测系统在环测试平台。该平台由仿生机器人、六自由度驾驶模拟器、光照模拟系统、测试管理与数据处理软件组成,可实现由控制软件根据预定义的测试动作列表,发出仿生机器人疲劳动作指令,被测疲劳检测系统识别机器人动作并发出语音报警,数据管理系统识别报警信号,达到自动化的测试管理与数据处理的目标。同时,驾驶模拟器与光照模拟器可以根据预设的驾驶舱振动谱与外部环境光照条件,复现实际道路运行时的环境条件。选取典型的驾驶员疲劳动作进行测试,对比了3款被测系统分别由测试平台和测试员测试的性能表现。结果表明:(1)3款驾驶员疲劳检测系统均能正确识别仿生机器人的疲劳动作,在测试平台上的误检率、漏检率表现与测试员测试方式非常接近;(2)利用测试平台可以快速复现驾驶员疲劳动作与环境光照条件,有效提高测试结果的一致性;(3)与测试员测试方式的耗时相比,利用测试平台可提升50%的测试评价效率。 展开更多
关键词 汽车工程 在环测试平台 自动化测试系统 驾驶员疲劳 仿生机器人 驾驶模拟器
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自动驾驶技术发展与应用思考 被引量：2
5
作者 叶青 王少飞 +1 位作者 祖晖 周健 《中国交通信息化》 2021年第S01期81-84,共4页
本文结合实际工作情况,就自动驾驶技术法律、研发、测试及应用示范等方面面临的问题进行了针对性的梳理,并提出了相应解决思路,最后就落实《关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见》提出了几点建议。
关键词 自动驾驶技术 法律 研发测试 应用示范
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基于前车偏置场景的AEB系统性能测试与分析 被引量：6
6
作者 苏占领 谭龙 +2 位作者 徐建勋 周祥祥 刘冰玉 《公路与汽运》 2023年第1期1-4,26,共5页
针对2台采用不同感知方案的乘用车自动紧急制动(AEB)系统,在前车低速场景下进行100%正碰和50%偏置的性能测试,在C-NCAP的性能评价指标外,引入预警时刻TTC、与前车最小间距和最大减速度对其性能和舒适性进行分析。结果表明,在100%正碰场... 针对2台采用不同感知方案的乘用车自动紧急制动(AEB)系统,在前车低速场景下进行100%正碰和50%偏置的性能测试,在C-NCAP的性能评价指标外,引入预警时刻TTC、与前车最小间距和最大减速度对其性能和舒适性进行分析。结果表明,在100%正碰场景下,毫米波雷达和摄像头融合感知方案在性能表现上与单毫米波雷达感知方案差异较小,但在目标识别较难的50%偏置场景下,融合感知方案的性能表现优于单毫米波雷达感知方案。 展开更多
关键词 汽车 自动紧急制动(AEB)系统 感知方案 前车偏置场景 预警时刻 与前车最小间距 最大减速度
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基于预碰撞区域的切入场景自动化识别算法研究
7
作者 曾杰 廖伟 +1 位作者 丁雪聪 胡雄 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期20-28,共9页
典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取,但人工场景标注方法效率低、成本高.因此,研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义,而切入场景是典型的危险场景.本研究基于一辆搭载L2级自动驾驶... 典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取,但人工场景标注方法效率低、成本高.因此,研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义,而切入场景是典型的危险场景.本研究基于一辆搭载L2级自动驾驶系统的车辆,改装多源异构传感器的场景采集系统,比较了类驾驶员与自动驾驶系统在速度保持和车道居中行驶的能力.提出了基于预碰撞区域的切入场景自动识别算法,并基于SCANeR软件构建了识别算法评估测试平台,设计了大量测试用例生成程序对算法进行仿真测试.在试验场进行了11组实车切入场景测试,对识别算法进行了评价,并将仿真结果与实际试验结果进行了比较. 展开更多
关键词 自动驾驶 场景 识别 验证
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不同光照不同偏置率碰撞场景的AEB系统测试与评价 被引量：1
8
作者 牛成勇 吴昆伦 +2 位作者 周祥祥 苏占领 胡雄 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期269-275,共7页
为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机... 为提升自动紧急制动(AEB)系统的安全性与稳定性,对两款同类型商用的AEB系统,进行了测试与评价。设置白天、夜间2种光线环境,50%、75%、100%3种不同偏置程度的2种目标物(标准假车、骑自行车人模型),研究在光线变化条件下,系统的预警时机、制动效能、避免碰撞时的刹停距离、制动策略等性能表现。结果表明:与偏置场景相较,正碰撞场景下的预警时机较早,制动时机介入滞后,制动效能增大;与白天相比,夜晚场景下几种偏置率场景对AEB系统的预警时机的影响程度明显增加;车辆制动停止后与目标车的距离随偏置程度的增加、光线变暗而减小。 展开更多
关键词 汽车主动安全 不同偏置率碰撞 自动紧急制动(AEB)系统 测试 评价
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车辆自动紧急制动系统仿真与应用研究 被引量：4
9
作者 曾杰 游国平 +2 位作者 胡雄 廖伟 丁雪聪 《客车技术与研究》 2021年第4期16-19,47,共5页
设计客车SCANeR模型和AEBS仿真模型,并进行模型验证和仿真分析。结果表明:所建模型满足仿真需求,可实现AEBS控制策略快速初步验证的目标。
关键词 车辆 自动紧急制动 控制策略 仿真
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