特高压直流穿墙套管是换流站中的重要设备。为评估特高压穿墙套管的抗震性能及地震作用下的响应特征,对±800 k V足尺仿真穿墙套管模型进行了地震模拟振动台试验研究。通过白噪声扫频试验获得了套管的动力特性。通过不同地震动输入...特高压直流穿墙套管是换流站中的重要设备。为评估特高压穿墙套管的抗震性能及地震作用下的响应特征,对±800 k V足尺仿真穿墙套管模型进行了地震模拟振动台试验研究。通过白噪声扫频试验获得了套管的动力特性。通过不同地震动输入,研究了穿墙套管在不同地震动和加速度峰值输入下的响应,获得了穿墙套管关键位置的位移、应变及加速度响应。结果表明,在目标峰值地震动作用下,穿墙套管顶端位移及根部应力较大,外套筒与中间导电杆间的相对位移也较大。在对特高压换流站穿墙套管进行抗震设计时,应注意与之相连的母线冗余度以减小母线对套管的牵拉作用,采取措施提高穿墙套管的应力安全系数,优化套管内部结构以限制其导电杆与外套筒的相对位移。展开更多
架空输电线路断股修复机器人的作业过程包括线上行走、爬坡、越障等阶段,对机器人动力驱动的同步控制有较高要求。为此本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)–扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的断...架空输电线路断股修复机器人的作业过程包括线上行走、爬坡、越障等阶段,对机器人动力驱动的同步控制有较高要求。为此本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)–扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的断股修复机器人双轮行走同步控制方法。首先,对断股修复机器人挂线行走作业工况进行力学分析,设计挂线行走机械结构,增加作业稳定性与安全性;其次,针对双驱动轮因磨损、轮径不一致导致的线速度同步误差问题,提出一种基于MPC-ESO的主从融合偏差耦合线速度同步控制策略。仿真与实物验证表明,所提出的机器人双驱动轮同步控制方法可有效解决双驱动轮线速度不同步及机器人高空作业受扰问题。展开更多
文摘特高压直流穿墙套管是换流站中的重要设备。为评估特高压穿墙套管的抗震性能及地震作用下的响应特征,对±800 k V足尺仿真穿墙套管模型进行了地震模拟振动台试验研究。通过白噪声扫频试验获得了套管的动力特性。通过不同地震动输入,研究了穿墙套管在不同地震动和加速度峰值输入下的响应,获得了穿墙套管关键位置的位移、应变及加速度响应。结果表明,在目标峰值地震动作用下,穿墙套管顶端位移及根部应力较大,外套筒与中间导电杆间的相对位移也较大。在对特高压换流站穿墙套管进行抗震设计时,应注意与之相连的母线冗余度以减小母线对套管的牵拉作用,采取措施提高穿墙套管的应力安全系数,优化套管内部结构以限制其导电杆与外套筒的相对位移。
文摘架空输电线路断股修复机器人的作业过程包括线上行走、爬坡、越障等阶段,对机器人动力驱动的同步控制有较高要求。为此本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)–扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的断股修复机器人双轮行走同步控制方法。首先,对断股修复机器人挂线行走作业工况进行力学分析,设计挂线行走机械结构,增加作业稳定性与安全性;其次,针对双驱动轮因磨损、轮径不一致导致的线速度同步误差问题,提出一种基于MPC-ESO的主从融合偏差耦合线速度同步控制策略。仿真与实物验证表明,所提出的机器人双驱动轮同步控制方法可有效解决双驱动轮线速度不同步及机器人高空作业受扰问题。
