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二维MoSi_(2_N_(4)/InS异质结光催化产氢性能的第一性原理研究
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作者 纪璇 李凯 +1 位作者 翟翔宇 张敏 《内蒙古大学学报(自然科学版)》 2025年第1期45-54,共10页
光催化水裂解技术作为一种能源转换手段,展现了利用丰富太阳能资源有效应对当前能源危机的巨大潜力。本文构建了二维MoSi_(2_N_(4)/InS异质结,并借助第一性原理计算方法系统研究了该复合材料的电子结构及其光催化性能。研究结果表明,二... 光催化水裂解技术作为一种能源转换手段,展现了利用丰富太阳能资源有效应对当前能源危机的巨大潜力。本文构建了二维MoSi_(2_N_(4)/InS异质结,并借助第一性原理计算方法系统研究了该复合材料的电子结构及其光催化性能。研究结果表明,二维MoSi_(2_N_(4)/InS异质结的晶格失配率为2.94%,形成能为-235 meV/atom,表明异质结结构具有良好的稳定性。此外,MoSi_(2_N_(4)/InS异质结是带隙值为1.81 eV的Ⅱ型能带排列的直接带隙半导体,可以有效地实现光生电子-空穴对的分离。同时,该异质结具有高的电子迁移率(10^(4)cm^(2)·V^(-1)·s^(-1)),并在可见光领域内表现出优异的吸收能力(10^(5)cm^(-1)),可使光解水制氢效率进一步提高。因此,二维MoSi_(2_N_(4)/InS异质结是一种潜在的性能优异的光催化剂。 展开更多
关键词 二维MoSi_(2_N_(4)/ins异质结 电子结构 光催化性能 第一性原理计算
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基于误差状态扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航机载车载船载数据集
2
作者 尹智慧 党龙飞 +1 位作者 魏峥嵘 王胜利 《全球定位系统》 2025年第1期9-17,共9页
针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial ... 针对直接采用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)可能导致精度损失以及出现万向节死锁的情况,本文采用具有良好线性特性的基于误差状态扩展卡尔曼滤波(error state Kalman filter,ESKF)的方法进行GNSS与惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合导航解算,并将解算结果与高精度解算软件Inertial Explorer(IE)进行对比分析.为了验证方法的有效性,制作并公开了3组组合导航数据集,分别为车载、机载以及船载数据.该数据集的INS设备均采用霍尼韦尔的HG4930,GNSS数据的采样频率分别有车载的5 Hz和机载的1 Hz以及船载的10 Hz.本文将基于ESKF方法在公开的数据集上进行实验,并与IE软件得到的结果进行对比与分析. 展开更多
关键词 GNSS 惯性导航系统(ins) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 公开数据集 误差状态扩展卡尔曼滤波(ESKF)
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城市遮挡与多路径环境下GNSS/INS组合定位方法
3
作者 周勇 王鹤 王剑 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期113-118,共6页
为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研... 为了进一步提高全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航在城市遮挡与多路径环境下的定位精度,提出一种基于自适应滤波的GNSS/INS组合导航定位提升方案:结合改进的自适应滤波算法,对多路径及遮挡物环境下的信号干扰问题进行研究,以提高GNSS/INS组合导航定位的精度;然后通过改进自适应抗差滤波、新息异常判断及更合理地构建抗差因子,实现整合改进自适应滤波算法的GNSS/INS组合导航定位系统构建;最后在构建GNSS/INS组合导航定位整体系统框架的基础上,对系统关键技术包括改进的双窗口自适应滤波及新息占比的判断进行阐述。实验结果表明,通过对姿态角精度的提升效果及N、E、U三向位置误差减少情况2个方面进行对比,提出的方案对GNSS/INS组合导航定位的定位精度提升效果明显,运行更加可靠稳定。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(ins)组合导航 定位精度 松组合 新息异常 自适应滤波
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Malignant Sylvian Infarction: Epidemiological, Clinical and Prognostic Aspects at the Institute of Neurology of Simbaya, Conakry
4
作者 Namory Camara Mohamed Tafsir Diallo +4 位作者 Malé Doré Mohamed Lamine Condé Karimka Diawara Djènè Keita Fodé Abass Cissé 《World Journal of Neuroscience》 2025年第1期84-94,共11页
Introduction: Malignant sylvian infarction (MSI) is a type of ischemic stroke (ICS) usually affecting the entire territory of the middle cerebral artery (MCA) associated with significant cerebral edema and a mass. It ... Introduction: Malignant sylvian infarction (MSI) is a type of ischemic stroke (ICS) usually affecting the entire territory of the middle cerebral artery (MCA) associated with significant cerebral edema and a mass. It represents about 10% of all AICs, with a mortality of up to 80%. The objectives of our study were to describe the sociodemographic profile and the main clinical manifestations and identify the prognostic factors of ISM. Material and Methods: We conducted a retrospective descriptive study over a 2-year period. It included patients hospitalized for cerebral infarction involving 2/3 of the ACM territory with a NIHSS score ≥ 17 and/or a Glasgow score Results: We collected 223 patients hospitalized for ischemic stroke, of whom 21 patients (9.4%) presented with ISM. The mean age was 57.43 ± 24.24 years with a male predominance (52.4%). The mean admission time was 47 ± 0.87 hours, and hemiplegia was the frequent neurological sign (85.7%). HBP was the common cardiovascular risk factor (76.2%). The mean NIHSS at admission was 18.38 ± 12.29. Respiratory distress (p-value = 0.00015), aspiration pneumonia (p-value = 0.015) and brain herniation (p-value = 0.014) were the main complications associated with mortality. Conclusion: ISM is associated with poor prognosis in the absence of surgical treatment. Respiratory distress, aspiration pneumonia and brain herniation are associated with high mortality. 展开更多
关键词 Malignant Sylvian infarction Respiratory Distress Aspiration Pneumonia Cerebral Herniation ins
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卫星拒止环境下无人机INS/GNSS紧组合定位算法研究
5
作者 孙淑光 徐延枝 王浩琳 《物联网技术》 2025年第1期44-48,共5页
无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对I... 无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时,很容易进入卫星拒止区域,导致接收到的卫星信号较少,GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问题,提出使用零速修正方法对INS/GNSS紧组合定位算法进行改进;并根据航路所需导航性能需求,针对长时间处于拒止环境下可能引起的零速修正重启问题进行了有效约束,保证了无人机在此环境下拥有良好的导航性能。仿真实验证明,相对于传统卡尔曼滤波,零速修正调整的卡尔曼滤波显著降低了定位误差,其中水平误差降低了90.39%,高度误差降低了86.47%,UANP值减少了72.99%,导航定位性能明显提高。 展开更多
关键词 ins/GNSS紧组合 卫星拒止环境 零速修正 卡尔曼滤波 定位误差 定位性能
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影石Insta360《妈妈的遗愿》
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《现代广告》 2025年第3期40-41,共2页
一、项目简介2023年年底,影石Insta360收到了癌症妈妈邓静的留言,她希望用影石公司的全景相机,去完成一个独特的母亲节心愿--给儿子录全景视频到18岁。这份质朴而深沉的母爱,穿越了冰冷的屏幕,直击影石团队的内心深处。影石Insta360当... 一、项目简介2023年年底,影石Insta360收到了癌症妈妈邓静的留言,她希望用影石公司的全景相机,去完成一个独特的母亲节心愿--给儿子录全景视频到18岁。这份质朴而深沉的母爱,穿越了冰冷的屏幕,直击影石团队的内心深处。影石Insta360当即决定全力协助邓静圆梦。历经数月筹备与精心拍摄,2024年5月11日的母亲节前夕,邓静在各大社媒平台发布视频,向世人娓娓道来心愿达成的全过程。 展开更多
关键词 全景相机 全景视频 影石 项目简介 母亲节 ins
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基于决策树和SVD的INS/GPS/UWB联邦卡尔曼滤波算法
7
作者 时潮 孙飞 +3 位作者 梅子杰 罗晨 关翔中 刘乔 《无线电工程》 2025年第3期566-571,共6页
针对面向地面无人平台(Unmanned Ground Vehicle,UGV)的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)动态跟踪和自主导航的实现问题,通过采用决策树算法建立信息源分类判据,提出基于奇异值分解(Singular Value Decomposition,SVD)的联邦卡尔曼... 针对面向地面无人平台(Unmanned Ground Vehicle,UGV)的无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)动态跟踪和自主导航的实现问题,通过采用决策树算法建立信息源分类判据,提出基于奇异值分解(Singular Value Decomposition,SVD)的联邦卡尔曼滤波算法,构建了一种组合导航系统,利用全球定位系统(Global Position System,GPS)和超宽带(Ultra WideBand,UWB)技术实时提供UAV相对于无人车的位置信息,修正补偿惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的误差,提高系统的可靠性和容错性。仿真实验表明,该联邦卡尔曼滤波导航系统能够满足UAV在GPS信号或UWB信号无效情况下定位导航的精度要求,可大大提高INS/GPS/UWB组合导航系统的定位精度及容错能力。 展开更多
关键词 决策树 修正补偿惯性导航系统/全球定位系统/超宽带技术 联邦卡尔曼滤波 奇异值分解
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因子图框架下里程计辅助GNSS/INS组合导航算法 被引量:2
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作者 唐卫明 戚克培 +3 位作者 邓辰龙 邹璇 李洋洋 胡泽奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第3期63-68,共6页
在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多... 在复杂观测环境下,GNSS/INS组合导航系统的GNSS信号易受干扰从而导致INS独立导航精度迅速下降。针对上述问题,本文基于因子图的里程计辅助GNSS/INS组合导航算法,利用里程计观测信息结合非完整性约束构建航向速度约束方程,同时采用能多次线性化计算和多次迭代的因子图优化方法进行参数估计。实际车载试验解算结果表明,在GNSS信号良好时,基于因子图方法比滤波方法具有更快的收敛时间,收敛速度提高了近10倍;在GNSS信号发生中断时,添加里程计辅助后组合导航系统在东向和北向分别提升了83%和89%。与传统的滤波融合手段相比,本文采用因子图优化后在东向和北向的定位精度分别有63%、70%的改善。 展开更多
关键词 GNSS ins 轮式里程计 因子图优化 组合导航
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基于自适应高斯渐进滤波的工程车GNSS/INS紧组合定位
9
作者 张文安 沈嘉俊 +2 位作者 史秀纺 杨旭升 王军 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期620-628,共9页
研究了量测野值影响下的工程车GNSS/INS紧组合定位问题,提出了一种基于自适应高斯渐进滤波的车辆定位方法。首先,为降低量测野值对滤波器的破坏风险,利用假设检验方法对量测野值进行检测和剔除;其次,对于野值漏检测引起的定位性能下降... 研究了量测野值影响下的工程车GNSS/INS紧组合定位问题,提出了一种基于自适应高斯渐进滤波的车辆定位方法。首先,为降低量测野值对滤波器的破坏风险,利用假设检验方法对量测野值进行检测和剔除;其次,对于野值漏检测引起的定位性能下降的问题,设计了自适应的高斯渐进滤波方法来补偿量测的不确定性;特别地,利用线性化误差与系统估计误差的变化关系,对渐进量测更新方式进行了改进,从而实现对线性化误差的间接补偿。最后,通过工程车GNSS/INS紧组合定位实验进行结果分析,验证了所提方法的可靠性和优越性。 展开更多
关键词 GNSS/ins紧组合 工程车 量测野值 高斯渐进
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基于MEMS IMU的GNSS RTK/INS紧组合定位分析 被引量:4
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作者 谢晴 张全 +3 位作者 章红平 陈德忠 李治君 崔宇璐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期89-95,共7页
本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间... 本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间、模糊度固定正确性指标,再对无惯导辅助、M39辅助模糊度固定和Pos320辅助3种情形下的模糊度固定时间和定位精度进行了统计和分析。结果表明,M39在GNSS中断5 s时可辅助RTK实现模糊度瞬时固定,中断时间为10 s时可以将RTK模糊度收敛时间压缩至1/4。MEMS IMU的加入使得RTK模糊度固定错误个数显著下降,10 cm以内高精度定位占比由62.25%提高至98.44%。试验验证了MEMS IMU辅助RTK能够加快模糊度收敛速度,提高了其在自动驾驶导航定位应用中的精度和可靠性。 展开更多
关键词 组合导航 RTK/ins紧组合 MEMS IMU 载波相位 模糊度固定
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城市峡谷下视觉辅助的GNSS/INS多阶段定位方法 被引量:2
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作者 田哲铭 李旭 +2 位作者 胡悦 韦坤 刘锡祥 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期217-225,共9页
城市峡谷环境中卫星信号遮挡严重且质量易变,导致智能车的定位易失准甚至失效。为有效利用可观测的卫星信号,提出了一种基于可视卫星的GNSS/INS融合定位方法。首先,利用鱼眼相机筛选视距卫星,进而基于正交回归拟合方法定义空视情况优劣... 城市峡谷环境中卫星信号遮挡严重且质量易变,导致智能车的定位易失准甚至失效。为有效利用可观测的卫星信号,提出了一种基于可视卫星的GNSS/INS融合定位方法。首先,利用鱼眼相机筛选视距卫星,进而基于正交回归拟合方法定义空视情况优劣;接着,构建基于因子图的GNSS/INS融合定位框架,考虑到观测的不稳定性,分别构建了伪距、多普勒频率、载波相位观测因子,并在满足观测条件时增添对应的约束因子进行优化;最后,设计了基于空视情况的区间优化规则,优化长度跟随遮挡区间变化,以适应不同的遮挡情况。实车实验表明,相比传统的多传感融合方法,本文的多阶段定位方法在严重遮挡区域内定位精度提高了40%以上,有效提高了城市峡谷中的定位精度。 展开更多
关键词 城市峡谷定位 非视距信号 GNSS/ins紧组合 因子图
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基于VB-EKF的GPS/INS松组合导航定位算法
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作者 侯华 程萌 +2 位作者 黄鼎盛 郭胜杰 王天昊 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第6期282-286,共5页
针对应用在无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)中的全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)松组合导航非线性系统受到外界噪声干扰导致量测噪声在滤波时不断变化,从而造成滤波精度下降等问题,提出一种变分贝叶斯扩展卡尔曼滤波(VB-EKF)... 针对应用在无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)中的全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)松组合导航非线性系统受到外界噪声干扰导致量测噪声在滤波时不断变化,从而造成滤波精度下降等问题,提出一种变分贝叶斯扩展卡尔曼滤波(VB-EKF)算法。该算法利用EKF(Extended Kalman Filter)将非线性系统中的状态函数和量测函数展开为线性方程,并将两个不同的导航系统数据进行融合,避免了单系统导航定位发散的问题。考虑到组合系统中量测噪声的时变特性,引入变分贝叶斯算法进行改进,有效解决了系统滤波精度下降问题。仿真结果表明,VB-EKF较EKF算法可有效提高滤波稳定性,进而提高系统导航定位精度。 展开更多
关键词 无人机 全球定位系统 惯性导航系统 组合导航 变分贝叶斯 扩展卡尔曼滤波
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LS-SVM和抗差估计的GNSS/INS紧组合欺骗检测算法 被引量:3
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作者 柯晔 吕志伟 +3 位作者 周玟龙 邓旭 商向永 武文博 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期299-307,共9页
针对传统欺骗检测算法对斜率较小的斜坡式欺骗检测时间过长、虚警率和漏检率偏高等问题,提出一种最小二乘支持向量机(LS-SVM)和抗差估计的全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)紧组合欺骗检测算法。所提算法通过抗差自适应调整增... 针对传统欺骗检测算法对斜率较小的斜坡式欺骗检测时间过长、虚警率和漏检率偏高等问题,提出一种最小二乘支持向量机(LS-SVM)和抗差估计的全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)紧组合欺骗检测算法。所提算法通过抗差自适应调整增益矩阵,有效削弱欺骗对新息的影响,将抗差优化的训练数据集经LS-SVM回归得到的预测新息来代替滤波器中的欺骗新息,从而进一步提高对斜率较小的斜坡式欺骗检测处理能力。仿真结果表明:在检测欺骗值为0.1 m/s的斜坡式欺骗时,所提算法与传统算法相比,检测时间缩短26.65%,虚警率降低40.63%,定位精度提高72.72%。所提算法具有检测快、虚警率低的优势,适用于GNSS/INS紧组合导航用户的斜坡式欺骗检测。 展开更多
关键词 最小二乘支持向量机 抗差估计 GNSS/ins紧组合 欺骗检测 斜坡式
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基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法 被引量:2
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作者 武文博 吕志伟 +2 位作者 周玟龙 柯晔 谢亚楠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期354-362,共9页
针对传统的全球卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)新息平均抗差欺骗检测算法对阶跃式欺骗存在检测时延长、对斜坡式欺骗检测不敏感等问题,提出了一种基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法。检测方法联合使用单历元新息和多历... 针对传统的全球卫星导航系统/惯性导航系统(GNSS/INS)新息平均抗差欺骗检测算法对阶跃式欺骗存在检测时延长、对斜坡式欺骗检测不敏感等问题,提出了一种基于组合历元新息抗差的GNSS/INS欺骗检测方法。检测方法联合使用单历元新息和多历元新息平均检测方法提高检测效率,构造多历元等价权因子加大对斜坡式欺骗的削弱力度,按欺骗类型进行分类处理。实验结果表明,与单历元新息检测方法和多历元新息平均检测方法相比,所提方法更具敏感性,能够检测到单历元新息无法检出的10 m的阶跃式欺骗和多历元新息平均法无法检出的0.03 m/s的斜坡式欺骗;多历元等价权因子能削弱在检测到斜坡式欺骗之前误差跟踪效应对新息的影响;在多通道欺骗场景下,所提方法使检测时延缩短了21.3%,对欺骗进行分类处理使得与真实轨迹的最大位置误差减小了86.6%,均方根误差减小了96.8%。 展开更多
关键词 GNSS/ins紧组合 欺骗检测 抗差估计 误差跟踪
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GNSS/INS组合导航中IMU参数设定与优化
15
作者 姚东雨 聂桂根 +2 位作者 樊静 张全 牛小骥 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期154-164,共11页
针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误... 针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误差参数估计稳定性为评估对象的考核准则,使优化后的IMU参数可以确保GNSS/INS组合导航解算中状态预测方差阵的准确性,实现预测信息与观测信息权重合理分配,进而保障GNSS/INS组合导航最优性能。实测验证采用ADIS16465和ICM206022款典型车规级和消费级微机电(MEMS)IMU进行性能测试分析,测试结果表明:初始IMU参数与GNSS/INS组合导航算法适配度较低,无法得到最优组合导航结果;优化后,IMU参数在保障组合导航最优性能基础之上,也可实现理论估计精度与实际精度高度一致。 展开更多
关键词 组合导航 惯性测量单元(IMU) 参数优化 权重分配 全球卫星导航系统(GNSS) 惯性导航系统(ins)
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不同场景下GNSS与INS组合定位性能评估
16
作者 周佩旻 马下平 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第S02期263-266,301,共5页
为评估全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)在不同场景下导航性能的差异,本文利用卡尔曼滤波算法,使用由中国香港理工大学提供的2021年5月17、18日卫星原始观测值与惯导数据文件,利用开源软件GINav进行了单GNSS SPP、SPP/INS松组... 为评估全球卫星导航系统(GNSS)和惯性导航系统(INS)在不同场景下导航性能的差异,本文利用卡尔曼滤波算法,使用由中国香港理工大学提供的2021年5月17、18日卫星原始观测值与惯导数据文件,利用开源软件GINav进行了单GNSS SPP、SPP/INS松组合(LC)和紧组合(TC)3种模式的数据处理,并对不同模式的组合导航定位结果进行性能评估。结果表明,在不同场景下利用全球卫星导航技术和惯性导航相结合的卫星定位精度GNSS/INS松、紧组合系统模式在各个方面及定位精度上均优于单SPP系统模式。两者均可以实现动态厘米级、静态毫米级的定位精度;SPP/INS LC导航性能均优于单SPP、SPP/INS LC模式,具有更好的系统稳健性。 展开更多
关键词 GNSS/ins 紧组合 松组合 速度 精度 性能
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城市环境下多系统PPP/INS定位测速性能分析
17
作者 赖路广 赵冬青 +3 位作者 李林阳 杨朝永 张乐添 贾晓雪 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期89-97,共9页
为了进一步提升动态环境下的组合导航定位测速的精度,对城市环境下多系统精密单点定位(PPP)/惯性导航系统(INS)定位进行测速性能分析:基于消电离层组合PPP模型构建松、紧组合PPP/INS模型,利用卡尔曼滤波实现PPP/INS定位测速算法;然后通... 为了进一步提升动态环境下的组合导航定位测速的精度,对城市环境下多系统精密单点定位(PPP)/惯性导航系统(INS)定位进行测速性能分析:基于消电离层组合PPP模型构建松、紧组合PPP/INS模型,利用卡尔曼滤波实现PPP/INS定位测速算法;然后通过车载实测数据验证PPP/INS模型的定位测速精度,并分析全球定位系统(GPS)/INS松、紧组合,GPS+伽利略卫星导航系统(Galileo)/INS松、紧组合和GPS+格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)+Galileo/INS松、紧组合的定位、测速性能。结果表明,PPP/INS的定位精度在观测卫星数目较多的情况下可达到厘米级,测速精度可达到亚厘米级;在城市环境中采用多卫星系统组合是改善精度的一个重要途径,在观测卫星数目较多的情况下松组合与紧组合精度基本相当,全球卫星导航系统(GNSS)观测状况不佳时,紧组合与松组合模式相比精度可有明显提高;不同卫星系统下,紧组合较松组合的测速精度均能有所提高。 展开更多
关键词 消电离层组合 精密单点定位(PPP)/惯性导航系统(ins) 松组合(LCI) 紧组合(TCI) 定位精度 测速精度
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顾及非视距与系统误差的UWB质量控制及其与GNSS/INS的组合定位
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作者 吴鹏博 潘树国 +2 位作者 高旺 刘宏 贾丰硕 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期51-60,共10页
为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性,本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法,并实现了其与GNSS/INS的组合定位。首先,综合考虑系统的稳定性与定位精度,以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤... 为提高GNSS拒止环境下定位系统的定位精度与稳定性,本文提出了顾及非视距与系统误差的UWB质量控制方法,并实现了其与GNSS/INS的组合定位。首先,综合考虑系统的稳定性与定位精度,以GNSS/INS松组合+UWB/INS紧组合的方式构建集中式卡尔曼滤波;在此基础上,针对UWB中存在的NLOS误差,设计了基于滑动窗口与滤波新息向量的两步NLOS误差识别方法;最后,采用基于滤波估计的方法实时补偿UWB中的系统误差。实验结果表明,本文提出的UWB质量控制方法能够有效减小NLOS与系统误差的影响,GNSS/UWB/INS组合算法水平定位误差在5cm以内。在UWB布局合理的情况下,该方法无需依赖过多基站也可实现较高的定位精度。 展开更多
关键词 GNSS/UWB/ins组合导航 扩展卡尔曼滤波 质量控制 NLOS误差
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南五味子二氯甲烷部位化学成分结构鉴定及对HepG2和INS-1细胞的影响
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作者 冯石卜 王娇娇 +7 位作者 姜祎 张化为 宋小妹 黄文丽 谢允东 张东东 李玉泽 邓翀 《中南药学》 CAS 2024年第11期2851-2857,共7页
目的探讨南五味子二氯甲烷部位(SDP)对HepG2细胞胰岛素抵抗和INS-1细胞高糖损伤的影响。方法采用1×10^(-6) mol·L^(-1)胰岛素建立HepG2细胞胰岛素抵抗和30 mmol·L^(-1)葡萄糖建立INS-1细胞高糖损伤模型,并使用不同浓度... 目的探讨南五味子二氯甲烷部位(SDP)对HepG2细胞胰岛素抵抗和INS-1细胞高糖损伤的影响。方法采用1×10^(-6) mol·L^(-1)胰岛素建立HepG2细胞胰岛素抵抗和30 mmol·L^(-1)葡萄糖建立INS-1细胞高糖损伤模型,并使用不同浓度的南五味子二氯甲烷部位进行干预。检测HepG2细胞中三酰甘油(TG)、丙二醛(MDA)、超氧化物歧化酶(SOD)、细胞内活性氧(ROS)、腺苷三磷酸水平(ATP)、葡萄糖水平;检测INS-1细胞中MDA、SOD、过氧化物歧化酶(GSH)、ROS、基础葡萄糖(BIS)和高糖(GSIS)水平;并采用UPLC-MS/MS法分析SDP中的化学成分。结果经胰岛素诱导48 h的HepG2细胞,模型组TG、MDA、ROS葡萄糖升高(P<0.01),SOD、ATP降低,经SDP干预后,TG、MDA、ROS均有所回调,SOD、ATP显著升高;经高糖诱导48 h的INS-1细胞,模型组MDA、ROS升高(P<0.01),SOD、GSH-Px、BIS、GSIS降低(P<0.01),SDP干预后MDA、ROS回调(P<0.01),SOD、GSH-Px、BIS、GSIS上升(P<0.01)。从SDP样品中共成功鉴定出1824个化学成分,其中134个木脂素类、283个酚酸类、283个香豆素等其他类化合物,而木脂素类化合物相对含量最高。结论SDP能改善HepG2细胞胰岛素抵抗和INS-1细胞高糖损伤,分析了SDP化学成分,为防治T2DM提供实验依据。 展开更多
关键词 南五味子 HEPG2细胞 ins-1细胞 UPLC-MS/MS
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基于GNSS/INS组合精密定位模糊度校正方法在城市车载测绘系统中的应用研究 被引量:1
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作者 李宁 《经纬天地》 2024年第2期73-77,共5页
城市车载测绘系统在城市环境下进行精密定位时面临着多路径效应和信号遮挡等问题,导致定位精度下降。为了解决这一问题提出了基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法。研究结果表明,基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法能够... 城市车载测绘系统在城市环境下进行精密定位时面临着多路径效应和信号遮挡等问题,导致定位精度下降。为了解决这一问题提出了基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法。研究结果表明,基于GNSS和INS组合的精密定位模糊度校正方法能够有效地提高城市车载测绘系统的定位精度,减小多路径效应和信号遮挡对定位精度的影响,该方法具有重要的应用价值和广阔的推广前景。 展开更多
关键词 GNSS ins 精密定位模糊度校正 城市车载测绘系统
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