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智能无人机巡线机器人复合系统关键技术研究
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作者 鲁杰 张兆广 +1 位作者 宋新利 侯力枫 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第3期320-324,共5页
这里结合巡线机器人物理、机械、电气特性,研究适于搭载的多旋翼无人机平台,并结合巡线机器人的放置和回收特征,研究自动识别与自动对接、自动放置和自动回收方案。开发了一套复杂的一体化智能系统,在整个研发过程中,对无人机机载AI前... 这里结合巡线机器人物理、机械、电气特性,研究适于搭载的多旋翼无人机平台,并结合巡线机器人的放置和回收特征,研究自动识别与自动对接、自动放置和自动回收方案。开发了一套复杂的一体化智能系统,在整个研发过程中,对无人机机载AI前端自动识别与控制、导航与精确定位、无人机平台搭载接口、巡线机器人结构模块、巡视扫描装置、任务自主规划等部分进行优化和改进,并且在结构与功能之间保证了很好的协调性和适用性,适应未来输电线路智能巡检趋势的要求。 展开更多
关键词 巡线机器人 多旋翼无人机 放置和回收 智能系统 识别与控制
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基于UAV/VISSIM的城市交通控制评价与优化 被引量:3
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作者 向怀坤 《现代交通技术》 2020年第6期67-72,共6页
针对当前我国城市交通控制对静动态道路交通信息一体化采集存在的难点,设计运用低空多旋翼无人机(multi-rotor UAV)加载高清摄像机及其相应的视频分析系统采集交通控制区域内交通控制评价与优化所需数据,在此基础上利用VISSIM软件进行... 针对当前我国城市交通控制对静动态道路交通信息一体化采集存在的难点,设计运用低空多旋翼无人机(multi-rotor UAV)加载高清摄像机及其相应的视频分析系统采集交通控制区域内交通控制评价与优化所需数据,在此基础上利用VISSIM软件进行城市交通控制效果的评价与配时方案优化,并以深圳市沙河西路一西丽湖路交叉口为例进行验证。结果表明,基于UAV/VISSIM的城市交通控制评价与优化方案具有可行性,优化后该路口的服务水平由目前的E级提升至C级,有效提高城市交通控制评价和整体工作效率。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 视频分析 交通控制 交通评价 配时优化
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尾矿库无人机航测三维模型精度影响因素研究
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作者 王洪涛 《矿业工程》 2025年第1期85-89,共5页
基于尾矿库地形复杂,沉积滩面含泥浆,不规则的特性,增加了库区地形测绘的难度。针对这一现状,提出采用无人机航测尾矿库方案,以多旋翼无人机测量尾矿库为研究对象,旨在以航高和像控点布设为视角,通过构建三维模型获得坐标数据进行平面... 基于尾矿库地形复杂,沉积滩面含泥浆,不规则的特性,增加了库区地形测绘的难度。针对这一现状,提出采用无人机航测尾矿库方案,以多旋翼无人机测量尾矿库为研究对象,旨在以航高和像控点布设为视角,通过构建三维模型获得坐标数据进行平面和高程均方根误差对比分析,在库区试验得出结论:当飞行高度在70~190 m范围内,飞行高度越高模型精度越低;在航飞高度相同情况下,通过4种像控点布设方案对比后,得出像控点布设方案3均方根误差数值最小,模型精细度高;航飞高度70 m、像控点布设在非规则测区边缘且中心加控制点时,模型精度最高;根据模型精度和生产效率综合考虑,航高130 m飞行方案更合理高效。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 非规则区域 三维模型精度 航飞高度 像控点布设方式
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无人机通信中继系统概述
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作者 邹伟红 张倩萍 +2 位作者 汪洋 陈冠宏 孙健航 《广东造船》 2025年第1期106-108,98,共4页
无人飞机搭载通信中继升空作业,可克服地球曲率导致的通信问题,可提升超视距远程通信能力,有效实现指挥中心前移和现场指挥调度,有助于提升任务效能。本文介绍了具备高带宽、广覆盖、低延时、可长时间稳定工作的舰载系留多旋翼无人机通... 无人飞机搭载通信中继升空作业,可克服地球曲率导致的通信问题,可提升超视距远程通信能力,有效实现指挥中心前移和现场指挥调度,有助于提升任务效能。本文介绍了具备高带宽、广覆盖、低延时、可长时间稳定工作的舰载系留多旋翼无人机通信中继系统的组成及功能。 展开更多
关键词 系留无人机 通信中继系统 多旋翼
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桁架式四旋翼无人机异形机架优化设计
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作者 坎标 龚柯健 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第11期281-284,共4页
随着多旋翼无人机的广泛应用,其外形的个性化需求越来越受到关注。以杆单元建立了桁架式机架的初始模型,在模型上预设不同的孔或空腔结构,再以杆单元最大许用应力为约束,进行以轻量化为目标的拓扑优化,获得了不同外形的四旋翼无人机机... 随着多旋翼无人机的广泛应用,其外形的个性化需求越来越受到关注。以杆单元建立了桁架式机架的初始模型,在模型上预设不同的孔或空腔结构,再以杆单元最大许用应力为约束,进行以轻量化为目标的拓扑优化,获得了不同外形的四旋翼无人机机架。结果表明:保持电机和载荷位置不变,机架整体结构都为“X”形;改变孔的形式和位置,能够获得具有不同外形、质量和柔度的机架;预设通孔、沉孔和空腔后的模型优化结果分别呈现平行悬臂、邻接强化悬臂和邻接弱化悬臂的结构。优化结果可为多旋翼无人机机架的异形设计、个性化设计提供参考。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 结构拓扑优化 轻量化设计 桁架 杆单元模型 有限元法
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复合扰动模型的无人机自动配平装置结构设计 被引量:1
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作者 石冬剑 李姗姗 +1 位作者 曹将栋 张华 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第10期369-374,共6页
无人机平台加装作业设备的作动及飞行环境的干扰均会造成无人机重心的偏移,影响作业精度。提出一种复合扰动模型的自动配平装置稳定无人机姿态的方法,考虑气流扰动、无人机载荷变化等因素,进行了无人机俯仰角、滚转角、偏航角多目标的... 无人机平台加装作业设备的作动及飞行环境的干扰均会造成无人机重心的偏移,影响作业精度。提出一种复合扰动模型的自动配平装置稳定无人机姿态的方法,考虑气流扰动、无人机载荷变化等因素,进行了无人机俯仰角、滚转角、偏航角多目标的自动配平装置结构优化设计并对无人机稳定性展开试验验证。结果表明,与多旋翼无人机加装配平装置前相比,无人机俯仰角、滚转角、偏航角超调量分别减小11.6%、48.5%、34.5%,对应的姿态稳定时间分别缩短0.06s、0.07s、0.06s,无人机三轴方向的控制稳定度分别提高54.4%、69.5%、60.8%,解决了气流扰动及无人机载荷变化复合作用影响无人机飞行姿态波动的问题,确保了飞行的稳定性。这里提出方法可为复杂工况条件下展开作业的多旋翼无人机结构优化设计提供参考。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 复合扰动模型 自动配平装置 稳定性
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基于效能和时间的多旋翼破障无人机能力分析
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作者 屈高敏 董彦非 +2 位作者 李继广 邵朋院 谭健 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期110-116,共7页
为探究多旋翼无人机的破障能力,基于无人机破障作战环境和作战任务要求,建立了多旋翼无人机效能评估指标体系,结合相关性和权重分析,分层建立了整机效能评估模型以及分项能力评估模型。最后以5种不同型号的无人机为例,计算了不同比例障... 为探究多旋翼无人机的破障能力,基于无人机破障作战环境和作战任务要求,建立了多旋翼无人机效能评估指标体系,结合相关性和权重分析,分层建立了整机效能评估模型以及分项能力评估模型。最后以5种不同型号的无人机为例,计算了不同比例障碍目标时无人机的单点破障效能,同时结合完成任务时间分析,给出了不同多旋翼无人机能力分析结果和建议。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 破障 指标体系 效能评估
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基于四旋翼无人机的协同跟踪系统
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作者 胡淦敏 张民 吴亚妃 《兵工自动化》 北大核心 2024年第9期85-89,共5页
为解决单架无人机由于续航等条件制约导致任务效率低下的问题,对多无人机协同方面进行研究。搭建一套基于四旋翼无人机的飞行综合验证平台,完成硬件系统的搭建和软件系统的设计,并通过实验来验证平台的稳定性和可靠性。结果表明:该平台... 为解决单架无人机由于续航等条件制约导致任务效率低下的问题,对多无人机协同方面进行研究。搭建一套基于四旋翼无人机的飞行综合验证平台,完成硬件系统的搭建和软件系统的设计,并通过实验来验证平台的稳定性和可靠性。结果表明:该平台操作简便、成本低廉、扩展性好,具有较好的工程价值。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 编队跟踪 编队协同 ROS
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一种系留多旋翼无人机备用电源设计 被引量:1
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作者 胡俊 罗志豪 +1 位作者 孙远航 蒋仁炎 《兵工自动化》 北大核心 2024年第6期85-86,96,共3页
针对系留多旋翼无人机在地面电源异常断电时的安全降落需求,以提高系留多旋翼无人机的定位稳定性为目的,设计一种基于超级电容器的国产化备用电源。该备用电源由主控单元、充电单元、放电单元、均衡单元和超级电容器组构成,主控单元实... 针对系留多旋翼无人机在地面电源异常断电时的安全降落需求,以提高系留多旋翼无人机的定位稳定性为目的,设计一种基于超级电容器的国产化备用电源。该备用电源由主控单元、充电单元、放电单元、均衡单元和超级电容器组构成,主控单元实时监控超级电容器组的运行状态,充电、放电和均衡单元分别控制超级电容器组充电、放电和均衡过程。结果表明:该备用电源具有宽温度适应性、免维护、结构简单和国产化率较高等特点,能有效地应用于系留多旋翼无人机装备中。 展开更多
关键词 系留多旋翼无人机 备用电源 超级电容器 电压均衡
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半航空瞬变电磁干扰特征与降噪研究
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作者 向锡斌 李海侠 刘慧鹏 《地质论评》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2281-2294,共14页
为了验证多旋翼无人机在半航空瞬变电磁勘探作业中产生的电磁干扰影响,笔者等开展了一系列实验,包括在无人机不同工作状态下进行时频噪声分析,以及研究噪声源与接收点之间距离对噪声水平的影响。实验发现,大疆T20无人机电机转动产生的... 为了验证多旋翼无人机在半航空瞬变电磁勘探作业中产生的电磁干扰影响,笔者等开展了一系列实验,包括在无人机不同工作状态下进行时频噪声分析,以及研究噪声源与接收点之间距离对噪声水平的影响。实验发现,大疆T20无人机电机转动产生的周期性电磁干扰频段在550~900 Hz,当接收线圈与无人机的距离为10 m时此干扰可被忽略。针对剩余的其他噪声,笔者等提出了基于移动窗口的递归最小二乘法自适应降噪方法。通过降噪实验,验证了该方法能够有效压制干扰,还原出信号的原始特征。将此降噪方法应用于香格里拉安乐铅锌矿实测半航空瞬变电磁信号处理,取得了显著的降噪效果。 展开更多
关键词 半航空瞬变电磁法 多旋翼无人机 噪声分析 降噪处理 递归最小二乘法 移动窗口
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多旋翼无人机挂载装置设计及平衡性研究 被引量:1
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作者 石冬剑 李姗姗 +1 位作者 夏昊天 王帅 《江苏航运职业技术学院学报》 2024年第2期32-37,共6页
无人机飞行时,安装设备及挂载物品很可能会发生滑移,造成无人机重心的偏移,影响飞行稳定性。因此设计一种多旋翼无人机挂载装置,通过设置连接板、连接槽、防护杆、放置板、夹持板、支撑杆、连接杆等结构,稳定和保护挂载设备。经试验验证... 无人机飞行时,安装设备及挂载物品很可能会发生滑移,造成无人机重心的偏移,影响飞行稳定性。因此设计一种多旋翼无人机挂载装置,通过设置连接板、连接槽、防护杆、放置板、夹持板、支撑杆、连接杆等结构,稳定和保护挂载设备。经试验验证,安装挂载装置后,无人机俯仰角、滚转角、偏航角超调量分别减小了14.7%、50.3%、34.5%,对应的姿态稳定时间分别缩短了0.055 s、0.065 s、0.055 s,飞行姿态更加平稳,调整过程更加迅速,为无人机的挂载设计提供了一定的参考。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 无人机改装 挂载装置 超调量 调整时间
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电力行业无人机典型应用的服务模式和创新研究 被引量:1
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作者 程海涛 孔令宇 +2 位作者 王泽昭 孙鸿博 张志 《应用科技》 CAS 2024年第5期197-205,共9页
对包括多旋翼无人机、垂起固定翼无人机和无人直升机在内的3种主要应用类型的无人机在我国电网中的应用现状进行分析,探讨出无人机服务于我国电网电力巡检、电力应急、物资运输等典型应用场景的服务模式和创新方式,提出了搭建无人机电... 对包括多旋翼无人机、垂起固定翼无人机和无人直升机在内的3种主要应用类型的无人机在我国电网中的应用现状进行分析,探讨出无人机服务于我国电网电力巡检、电力应急、物资运输等典型应用场景的服务模式和创新方式,提出了搭建无人机电网作业服务云平台这一思路。云平台的构想和搭建,对提升电力系统内部工作效率、电力系统外部服务质量等方面都有着绝对的积极作用,并将会提升电力行业无人机应用的智能性、灵活性和可持续发展性,为无人机应用推动电力行业高质量发展提供重要的智力支撑。 展开更多
关键词 输电线路 多旋翼无人机 垂起固定翼无人机 无人直升机 电力巡检 电力应急 物资运输 服务模式创新 云平台
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小型多旋翼无人机振动特性分析及改进 被引量:1
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作者 滕建鑫 张天怡 +2 位作者 李欣 胡琦 王宣博 《环境技术》 2024年第2期138-145,167,共9页
为改善某小型多旋翼无人机飞行试验中的共振现象,本文系统分析了该无人机的模态与谐响应振动特性,从机臂铺层结构出发,进行复合材料铺层方案的优化与改进。通过仿真计算结果可以发现,45°铺层角度正负方向与0°铺层位置的改变... 为改善某小型多旋翼无人机飞行试验中的共振现象,本文系统分析了该无人机的模态与谐响应振动特性,从机臂铺层结构出发,进行复合材料铺层方案的优化与改进。通过仿真计算结果可以发现,45°铺层角度正负方向与0°铺层位置的改变对于振动特性的影响极其微弱,可以忽略不计。但中性面的改变对频率和幅值的影响显著,中性面为0°铺层时,振动特性整体得到了明显改善。并且不同中性面方案均表现出随着0°铺层数量的增加,频率逐渐右移、幅值逐渐降低的规律。因此,为实现本型及类似构型多旋翼无人机振动特性优化,建议优先选择0°中性面铺层并合理增加0°铺层数量(3~4层为宜)。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 振动特性 模态分析 谐响应分析 复合材料层合结构
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多旋翼植保无人飞机施药研究进展及展望
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作者 杨风波 李志薇 +5 位作者 王子龙 柳紫晨 崔木凡 王林涛 曹艳菲 周宏平 《江西农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1341-1355,共15页
多旋翼植保无人飞机有良好的地形适应性及超低空喷雾能力,是高效植保装备的重要发展方向之一,但飞行作业条件下风场、雾滴、作物耦合机理尚不明晰,成为制约沉积分布品质提高的瓶颈。为剖析植保无人飞机施药作业各要素关联研究不足、沉... 多旋翼植保无人飞机有良好的地形适应性及超低空喷雾能力,是高效植保装备的重要发展方向之一,但飞行作业条件下风场、雾滴、作物耦合机理尚不明晰,成为制约沉积分布品质提高的瓶颈。为剖析植保无人飞机施药作业各要素关联研究不足、沉积机理不够清晰等问题。以雾滴的发生、沉降、沉积及飘移全过程为主线,基于学者们的研究论述了喷嘴雾化药液、风场-雾滴交互作用以及风场-雾滴-冠层耦合作用的研究现状,分别从喷嘴雾化对施药效果的影响、旋翼植保无人飞机悬停和飞行条件下的风场分布规律、飞行施药条件下雾滴在冠层内沉积飘移分布规律几个方面展开分析。基于以上论述,梳理了国内外航空施药技术的应用背景、研究进展、经验模型。指出了当前多旋翼植保无人飞机施药过程中一些亟需解决的问题,针对喷嘴选型(液力式喷嘴、离心式喷嘴等)及工作参数(压力、转速、角度、流量等)、无人机飞行参数(飞行速度、旋翼转速等)、农药特性(密度、黏度、表面张力等)及药液雾滴群的初始参数(粒径分布、初始速度)等各因素之间的匹配对应关系尚不明晰的问题,提出了重点建立多旋翼植保无人飞机施药作业喷嘴选型决策专家系统的建议;针对飞行组合风场(旋翼下洗气流、迎风气流、自然横风),农药药液雾滴(雾化后的物性参数),作物冠层(作物典型生长周期的茎、枝、叶)、田间环境(温、湿度),作业参数(飞行速度、高度)等因素的耦合作用,提出基于施药沉积效果进行科学假设,建立组合风场-药液雾滴-作物冠层的三相耦合模型的建议。最后,对未来多旋翼植保无人飞机施药技术的发展进行了展望。 展开更多
关键词 多旋翼植保无人飞机 精准施药 飞行风场 药液雾滴 作物冠层
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多旋翼无人机仿地飞行倾斜摄影测量技术在地质灾害处置项目中的应用 被引量:1
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作者 陈波 《四川地质学报》 2024年第2期317-321,共5页
概述航摄系统组成、仿地飞行方法、倾斜摄影测量技术。叙述多旋翼无人机仿地飞行倾斜摄影测量的作业流程和方法。通过项目实例,在地质灾害发生后应用这项技术快速完成测量工作、生产成果图件,为设计处置方案提供技术支撑,且在处置完成... 概述航摄系统组成、仿地飞行方法、倾斜摄影测量技术。叙述多旋翼无人机仿地飞行倾斜摄影测量的作业流程和方法。通过项目实例,在地质灾害发生后应用这项技术快速完成测量工作、生产成果图件,为设计处置方案提供技术支撑,且在处置完成后为工程计量提供准确的基础资料,证明多旋翼无人机仿地飞行倾斜摄影测量技术特别适宜于地质灾害防治工作的结论。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 仿地飞行 倾斜摄影测量 地质灾害处置
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系留多旋翼无人机通信系统天线布局及仿真分析 被引量:1
16
作者 程晓洁 戴禹 《电子技术应用》 2024年第2期93-95,共3页
设计了一种适用于系留多旋翼无人机通信系统的天线布局,采用FEKO仿真软件进行了电磁兼容仿真分析,并进行了实装试飞。仿真及实测表明,该天线布局方式可适用于多旋翼无人机通信系统。
关键词 系留多旋翼无人机通信系统 天线布局 隔离度 电磁兼容
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基于多旋翼无人机视觉惯性里程计的设计与实现
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作者 廖士楠 王伟 王世勇 《兵工自动化》 北大核心 2024年第2期89-92,共4页
针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统。介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路。实验验证结果表明:该系统可以实... 针对GNSS信号受到干扰或在拒止环境下,多旋翼无人机的导航定位问题,设计一种多旋翼无人机视觉惯性里程计系统。介绍系统的总体设计方案、硬件选型与设计、软件系统搭建、通信协议规定以及算法设计思路。实验验证结果表明:该系统可以实际运行在多旋翼无人机上,当GNSS信号不可用时,仍可向飞控实时提供多旋翼无人机当前可用位姿,为多旋翼无人机视觉辅助导航设计提供参考。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 GNSS拒止 导航定位 视觉惯性里程计
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多旋翼植保无人机玉米病虫害飞防技术研究 被引量:2
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作者 刘金红 《中国农机装备》 2024年第4期10-12,共3页
植保无人机的应用可以显著提高玉米病虫害的防治成效。在分析植保无人机应用优势的基础上,介绍了无人机的结构组成,论述了飞防作业流程和注意事项,最后明确了植保无人机的维护与保养技术,为无人机的飞防应用提供参考。
关键词 多旋翼植保无人机 玉米病虫害 防治技术
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基于多旋翼无人机倾斜摄影的近岸海域生态环境风险监测
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作者 母凌燕 罗俊 +1 位作者 蒋满菊 黄琳 《科技资讯》 2024年第17期184-186,共3页
由于现有的智能监测方法的环境质量综合指数较低,为此,研究基于低功耗多旋翼无人机倾斜摄影的近岸海域生态环境风险智能监测。低功耗多旋翼无人机能够灵活深入测区,获取地物全方位的倾斜影像。通过改变焦距,对曝光参数进行调整,自动匹... 由于现有的智能监测方法的环境质量综合指数较低,为此,研究基于低功耗多旋翼无人机倾斜摄影的近岸海域生态环境风险智能监测。低功耗多旋翼无人机能够灵活深入测区,获取地物全方位的倾斜影像。通过改变焦距,对曝光参数进行调整,自动匹配感光度,避免航片的动态模糊。对近岸海域生态环境采样,计算摄影物距,使无人机依次遍历所有路径点拍摄测区全局。建立模型,对近岸海域生态环境风险进行分析,将获得的生态环境特征数据输入模型中,对环境潜在风险进行识别,获得风险预测结果,从而完成监测。实验结果表明,2009—2023年环境质量综合指数均在90以上,提高了保护区的生态环境质量,使生态系统的健康状况得到改善。 展开更多
关键词 低功耗 多旋翼无人机 倾斜摄影 生态环境 监测
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基于远程控制技术的多旋翼无人机遥感系统
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作者 刘正坤 宋天奇 吴丹妮 《信息技术》 2024年第5期98-103,109,共7页
为获取高精度地理空间数据,设计基于远程控制技术的多旋翼无人机遥感系统。利用多旋翼无人机搭载相机和传感器设备,实时采集多旋翼无人机飞行环境图像、姿态与位置数据等,使用地面辅助子系统的数传电台接收采集的数据并保存,运用通信模... 为获取高精度地理空间数据,设计基于远程控制技术的多旋翼无人机遥感系统。利用多旋翼无人机搭载相机和传感器设备,实时采集多旋翼无人机飞行环境图像、姿态与位置数据等,使用地面辅助子系统的数传电台接收采集的数据并保存,运用通信模块将数据传输到无人飞行器子系统,规划出多旋翼无人机最优航迹,按照规划航迹完成遥感影像采集任务。实验结果表明:该系统能有效控制多旋翼无人机的姿态和位置;规划的多旋翼无人机航迹对静态和动态障碍物均具有较强的避障能力,且获取的遥感影像质量较高。 展开更多
关键词 远程控制 多旋翼 无人机 遥感系统 航迹规划
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