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题名多轴联动线性插补及其“S加减速”规划算法
被引量：28
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作者
付云忠
王永章
富宏亚
路华
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机构
哈尔滨工业大学
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出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2001年第9期9-11,共3页
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文摘
文章将速度的S曲线加减速规划算法用于多轴联动线性插补的前加减速处理 ,推导了插补迭代公式 ,并给出了实现算法。将该规划算法用于多坐标联动纤维缠绕机的数控系统中 ,效果很好。
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关键词
线性插补
s曲线速度规划
加减速
算法
纤维缠绕机
数控系统
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Keywords
Linear Interpolation, s-curve, Velocity Programming, Acceleration/deceleration, CNC
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分类号
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于S曲线加减速的NURBS实时插补前瞻控制方法
被引量：6
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作者
李建伟
林浒
孙玉娥
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机构
中国科学院沈阳计算技术研究所
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2009年第11期41-45,49,共6页
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基金
2008年中国科学院知识创新工程重要项目(KGCX2-YW-119)
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文摘
根据现有S曲线速度规划的插补算法,对影响机床加工的各种因素进行了分析,设计了一种基于动态前瞻的预测S曲线减速点的方法,解决了传统计算减速点存在的误差问题。本算法分为预处理和实时插补两部分,在预处理中将加工曲线按曲率的变化率进行分段,按段的类型进行实时插补,并且在段内进行动态前瞻,预测S曲线第三阶段起点。仿真实验结果表明,该插补算法能够在保证加工精度的前提下,实现速度和加速度的平滑过渡。
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关键词
NURBs
s曲线速度规划
加速度平滑
动态前瞻
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Keywords
NURBs
s-shape A/D
accelerate smooth
looking forward dynamicly
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名用于电火花加工抬刀运动的速度规划算法
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作者
刘宏达
陈昊
陈默
奚学程
赵万生
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《电加工与模具》
2016年第3期1-5,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51175337
51421092)
+2 种基金
国家科技重大专项(2014ZX04001061)
上海交通大学燃气轮机研究院科研课题基金资助项目(AF0200088/015)
上海市教育委员会产学研项目(15CXY03)
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文摘
电火花加工时,通过采用周期性的抬刀运动来降低放电间隙中的蚀除物浓度,能在改进有效放电率的同时提高加工的稳定性。目前用于电火花加工抬刀运动的速度规划算法,如常数加加速度S形曲线速度规划,其加加速度变化是不连续的,常数加加速度由于阶跃变化会引起机床的冲击和振动,使放电间隙状态变得不稳定,从而导致加工的不稳定。提出了一种用于抬刀运动的连续加加速度的速度规划算法,根据抬刀最大速度、抬刀高度及机床Z轴允许的最大加加速度进行基于连续加加速度的速度规划。通过对该速度规划算法进行的加工比较验证实验可知,运用该速度规划方法可在保证加工效率的基础上,更好地减少对机床的冲击和振动,使加工过程更稳定。
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关键词
电火花加工
抬刀运动
s形曲线速度规划
连续加加速度
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Keywords
EDM
jump motion
s-shaped feedrate planning algorithm
continuous jerk
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分类号
TG661
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名面向打磨轨迹的速度规划算法研究
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作者
夏晨煜
沈南燕
张鉴裕
茅政权
钱晖
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机构
上海大学机电工程与自动化学院
上海发那科机器人有限公司
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出处
《工业控制计算机》
2023年第12期75-77,共3页
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基金
上海市宝山区科学技术委员会(21SQBS01300)。
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文摘
使用机器人进行车身打磨时,打磨轨迹通常来源于人工示教或车身数模提取。为了使打磨轨迹具备连续平滑的速度以及加速度,基于15段S形曲线速度规划算法以及四元数姿态球面线性插值算法,提出位姿解耦的轨迹速度规划预处理方法与流程。并针对实际获取的客车车身构件打磨轨迹进行了验证。
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关键词
机器人轨迹
s形曲线速度规划
四元数
slerp插值
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Keywords
robot trajectory
s curve velocity planning
quaternion
slerp interpolation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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