期刊文献+
共找到87篇文章
< 1 2 5 >
每页显示 20 50 100
基于ROS的移动工业机器人定位算法分析
1
作者 左培良 王建平 +1 位作者 郑鑫 周琴 《现代制造技术与装备》 2024年第11期70-72,共3页
基于机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)开发一种新的移动工业机器人定位算法,旨在提高机器人在复杂工业环境中的定位精度和稳定性。首先,对ROS进行分析,说明其在机器人控制领域的重要性和广泛应用。其次,搭建移动机器人系统模... 基于机器人操作系统(RobotOperatingSystem,ROS)开发一种新的移动工业机器人定位算法,旨在提高机器人在复杂工业环境中的定位精度和稳定性。首先,对ROS进行分析,说明其在机器人控制领域的重要性和广泛应用。其次,搭建移动机器人系统模型。再次,针对移动工业机器人的定位问题,提出一种基于A^(*)算法的定位算法。最后,通过实验验证该算法的准确性与有效性。结果表明,基于ROS的移动工业机器人定位算法相比传统方法具有更高的定位精度和健壮性,能够更好地适应复杂工业场景下的定位需求。 展开更多
关键词 机器人操作系统(roS) 移动工业机器人 坐标模型 A^(*)算法
在线阅读 下载PDF
基于ROS的机械臂模型构建及优化方法研究 被引量:7
2
作者 陈永平 何永艳 王凯凯 《微型电脑应用》 2020年第2期13-16,共4页
机械臂建模是开源机器人操作系统ROS的应用基础,为提高机械臂运动规划、仿真的效率,研究了基于ROS的机械臂模型URDF文件的构建方法,并采用常量定义、宏定义、文件包含等方法对URDF文件进行了精简、优化,同时介绍了一种利用三维模型生成U... 机械臂建模是开源机器人操作系统ROS的应用基础,为提高机械臂运动规划、仿真的效率,研究了基于ROS的机械臂模型URDF文件的构建方法,并采用常量定义、宏定义、文件包含等方法对URDF文件进行了精简、优化,同时介绍了一种利用三维模型生成URDF文件的方法。结果证明,经过优化的模型可参数化地进行修改,便于二次开发,优化方法大大提高了机械臂模型构建的效率,为后续利用MoveIt、Gazebo工具对机械臂进行路径规划、仿真等操作提供了便利。 展开更多
关键词 机械臂建模 机器人操作系统 模型优化
在线阅读 下载PDF
三角函数热流模型与EASY%Ro法结合恢复古地温梯度史——以松辽盆地王府断陷城深1井为例 被引量:2
3
作者 申家年 杨雪白 宋婷 《科学技术与工程》 北大核心 2015年第12期44-49,共6页
EASY% Ro法是一种能与现今Ro垂向分布达到最佳匹配的古地温梯度的反演热史分析法,涉及到重要环节是约束条件的最优化计算.计算发现,EASY% Ro得到的地温梯度史有一定的不确定性;这种不确定性发生在反演地质时间段的早期.根据三角函数... EASY% Ro法是一种能与现今Ro垂向分布达到最佳匹配的古地温梯度的反演热史分析法,涉及到重要环节是约束条件的最优化计算.计算发现,EASY% Ro得到的地温梯度史有一定的不确定性;这种不确定性发生在反演地质时间段的早期.根据三角函数古热流模型简化而来的三角函数古地温梯度模型,将该模型用于EASY% Ro法求解古地温的约束条件中,使求得的古地温梯度称为—连续函数,可以更好地反映地温梯度在地史上的连续起伏变化,克服了以往单独用EASY% Ro求解古地温梯度时多解性问题或不确定性,具有唯一性,有效避免多解性,得到的古地温梯度为连续可导函数,更符合古地温在地史的变化特征.经在松辽盆地王府断陷使用得出王府断陷地温梯度史大致分成3个阶段,断陷期(火石岭组~营城组)的由高地温梯度到低地温梯度的下降阶段;拗转换期至坳陷期(登娄库组至嫩江组的)的地温梯度缓慢上升阶段;反转期的稳定地温梯度阶段. 展开更多
关键词 EASY% ro 三角函数热流模型 地温梯度
在线阅读 下载PDF
基于Pro/E三维建模的汽车车身产品整体化设计及快速成形
4
作者 杨财 刘晓晶 +4 位作者 贺永辉 刘恒 李续博 刘训达 王哲 《应用科技》 CAS 2015年第3期71-73,共3页
随着汽车行业的发展,对汽车产品的研发周期要求越来越短,同时对产品质量和外观设计水平的要求也越来越高,如何快速设计新型汽车车身产品成为汽车行业发展的关键问题之一。应用Pro/ENGINEER软件,设计出新型汽车车身整体的CAD模型,评价分... 随着汽车行业的发展,对汽车产品的研发周期要求越来越短,同时对产品质量和外观设计水平的要求也越来越高,如何快速设计新型汽车车身产品成为汽车行业发展的关键问题之一。应用Pro/ENGINEER软件,设计出新型汽车车身整体的CAD模型,评价分析了成型型面质量并修改了问题型面;通过选择设定合理的工艺参数,使用熔融挤压快速成型机实现了汽车车身模型的快速原型制造。方便、快速地实现了新型汽车车身产品的设计开发,缩短了研发周期。 展开更多
关键词 快速成型 MEM技术 Pro/E建模 工艺参数
在线阅读 下载PDF
基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究 被引量:4
5
作者 朱建军 王明园 张博文 《吉林化工学院学报》 CAS 2021年第3期61-65,共5页
针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz... 针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz和Gazebo中显示三维模型并进行仿真验证,可实现机器人的自主控制,对轮式机器人的建图和路径规划算法研究有着重要意义. 展开更多
关键词 轮式机器人 模型构建 URDF roS Gazebo Rviz
在线阅读 下载PDF
基于ROS的移动机器人语音控制设计与实现 被引量:8
6
作者 王晓华 要鹏超 +2 位作者 广夏桐 王文杰 张蕾 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第5期100-103,共4页
针对传统语音软件包信息冗余且移动机器人控制系统通用性和代码可移植性差的问题,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人语音控制系统。语音控制命令信号经预加重、加窗分帧以及端点检测等进行预处理,利用基于Fisher比的Bark... 针对传统语音软件包信息冗余且移动机器人控制系统通用性和代码可移植性差的问题,提出了一种基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人语音控制系统。语音控制命令信号经预加重、加窗分帧以及端点检测等进行预处理,利用基于Fisher比的Bark小波包变换方法提取特征参数,应用隐马尔可夫模型(HMM)算法进行识别,应用C++语言将上述内容编写成软件包,使用ROS的节点功能以及通信机制将识别结果用来控制移动机器人运动。实验结果表明:系统的识别率为94%以上,能准确识别不同用户的语音控制命令;经与成熟SDK功能比较,系统的识别率提高了1. 6%,且识别时间明显缩短,仅为255. 6 ms,表明系统在确保准确率的同时提高了反应速度。 展开更多
关键词 语音识别 隐马尔可夫模型(HMM) 机器人操作系统(roS) 移动机器人
在线阅读 下载PDF
机器人操作系统ROS通信层的弱终止性验证 被引量:4
7
作者 李涛 关永 +1 位作者 王瑞 李晓娟 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2016年第9期2140-2144,共5页
机器人操作系统ROS是一个基于Linux的开源次级操作系统.ROS提供硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理.ROS的出现为机器人软件的二次开发、利用提供了可能性.ROS的通信层既要传递请求,又要... 机器人操作系统ROS是一个基于Linux的开源次级操作系统.ROS提供硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理.ROS的出现为机器人软件的二次开发、利用提供了可能性.ROS的通信层既要传递请求,又要传递处理请求完成后的结果数据.所以ROS通信是机器人能否正常工作的关键因素.本文通过概率模型检验的方法对通信中订阅节点、发布节点和信息传递过程进行了抽象建模.分析通信模型中各节点各状态的弱终止性.分析系统在不同任务负载繁忙程度下,通信任务完成所花费的时间. 展开更多
关键词 roS 弱终止性 模型检验
在线阅读 下载PDF
CISK-Kelvin波、CISK-Rossby波和低频振荡 被引量:4
8
作者 刘式适 《北京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 1990年第3期341-354,共14页
本文应用描写低纬大气运动的一个斜压半地转的wave-CISK模式,讨论了由CISK机制激发的Kelvin波和Rossby波,即所谓的CISK-Kelvin波和CISK-Rossby波。分析表明:wave-CISK机制对于大气低频振荡起重要的作用。
关键词 大气 低频振荡 CISK KELVIN波
在线阅读 下载PDF
基于ROS的移动机器人核相关目标跟踪方法的优化设计 被引量:19
9
作者 陈丹 姚伯羽 吴欣 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期1967-1975,共9页
针对小型移动机器人跟踪人体运动目标时,因光照变化或人体快速运动导致跟踪准确率降低甚至跟踪失败的问题,提出人体足部运动模型引导下的核相关滤波跟踪算法(kernel correlation filter guided by motion model,MMKCF).该算法通过建立... 针对小型移动机器人跟踪人体运动目标时,因光照变化或人体快速运动导致跟踪准确率降低甚至跟踪失败的问题,提出人体足部运动模型引导下的核相关滤波跟踪算法(kernel correlation filter guided by motion model,MMKCF).该算法通过建立足部运动模型预估视频跟踪中双脚位置,获得核相关滤波跟踪算法的目标检测区域,有效解决了跟踪框的漂移.基于外场实际拍摄的4组人体行走视频进行了目标跟踪实验,对比了MMKCF,KCF等5种算法的跟踪性能.实验结果表明,在光照变化以及目标快速运动时,MMKCF算法的平均跟踪准确率约为0.77,远高于其他4种跟踪算法.最后在机器人操作系统(robot operating system,ROS)下将MMKCF算法应用于TurtleBot机器人目标跟踪,成功地完成了人体快速移动时的足部跟踪,验证了所提算法具有较强的鲁棒性和实时性. 展开更多
关键词 移动机器人 目标跟踪 运动模型 核相关滤波 机器人操作系统
在线阅读 下载PDF
ROS中XML-RPC协议实现的形式化验证 被引量:3
10
作者 贾娟娟 施智平 +2 位作者 关永 李勇坚 魏洪兴 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2015年第12期2629-2633,共5页
XML-RPC协议是ROS节点通讯的核心调用机制,其实现的正确性关乎整个系统的顺利运行.使用模型检测和定理证明结合的方法对ROS系统中的XML-RPC协议进行验证.首先使用CBMC模型检测工具逐个验证协议源代码的函数,然后对模型检测不能全面验证... XML-RPC协议是ROS节点通讯的核心调用机制,其实现的正确性关乎整个系统的顺利运行.使用模型检测和定理证明结合的方法对ROS系统中的XML-RPC协议进行验证.首先使用CBMC模型检测工具逐个验证协议源代码的函数,然后对模型检测不能全面验证的循环结构使用霍尔逻辑建立模型并在Isabelle/HOL定理证明器中验证.本文的工作结合两种形式化方法的优点,既克服了定理证明人工干预过多、工作量繁杂的问题,又避免了模型检测中出现状态爆炸的问题. 展开更多
关键词 roS系统 XML-RPC协议 有界模型检测 定理证明 CBMC
在线阅读 下载PDF
基于ROS的人形机器人建模与仿真 被引量:9
11
作者 袁丹鹤 杜玉晓 +2 位作者 江鑫 向颖 王焕 《自动化与信息工程》 2020年第6期6-12,共7页
在人形机器人硬件设计基础上,构建ROS环境下基于DARwIn-OP2人形机器人外壳的URDF仿真模型;并利用Moveit!和Gazebo对该机器人的左手及左腿进行联合仿真。仿真结果验证了该机器人关节的可操作性和运动控制的可行性,为后续复杂运动规划等... 在人形机器人硬件设计基础上,构建ROS环境下基于DARwIn-OP2人形机器人外壳的URDF仿真模型;并利用Moveit!和Gazebo对该机器人的左手及左腿进行联合仿真。仿真结果验证了该机器人关节的可操作性和运动控制的可行性,为后续复杂运动规划等问题的研究提供基础。 展开更多
关键词 人形机器人 roS DARwIn-OP2 建模仿真
在线阅读 下载PDF
基于ROS的差分轮式机器人系统的设计 被引量:8
12
作者 石学文 赵晓晨 +2 位作者 王庆兰 徐雍倡 李印宏 《自动化仪表》 CAS 2020年第9期89-93,97,共6页
随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人应用研究的发展,如何实现快速建图、精准导航和语音交互是其面临的主要问题。为优化以上问题的解决方案,对基于ROS的差分轮式机器人系统进行了设计和研究。系统设计主要包括硬件设计、软件设计... 随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人应用研究的发展,如何实现快速建图、精准导航和语音交互是其面临的主要问题。为优化以上问题的解决方案,对基于ROS的差分轮式机器人系统进行了设计和研究。系统设计主要包括硬件设计、软件设计和试验测试三部分;首先,提出采用统一机器人描述格式(URDF)仿真模型和运动学模型分析,确定差分轮式机器人的结构形状及运动轨迹。其次,采用高效的FastSLAM算法完成定位与地图构建,全局路径规划采用蚁群算法,局部路径算法采用动态窗口(DWA)算法,使系统的建图更快、导航更精准。最后,通过模型仿真和实物测试完成控制效果的验证.试验结果表明,所设计的机器人系统能快速构建SLAM地图.精准完成导航,并通过语音指令控制机器人运动.避开障碍准确到达指定地点。该设计为移动机器人系统在环境感知与多传感器信息融合方面的研究提供了可靠平台,对基于ROS的家庭陪护机器人系统的研究也具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 机器人操作系统 URDF模型 SLAM FASTSLAM 导航 蚁群算法 语音控制
在线阅读 下载PDF
基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法 被引量:3
13
作者 刘广亮 刘成业 郑江花 《山东科学》 CAS 2019年第4期107-113,共7页
ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。
关键词 移动机器人 roS ros_control 差速运动模型
在线阅读 下载PDF
一种基于ROS系统的机械臂设计与仿真 被引量:2
14
作者 徐威震 孙其龙 崔金鹏 《信息与电脑》 2021年第21期112-114,共3页
随着机械臂在工业生产中效益的增加,针对机械臂的研究得到了人们更多的重视。笔者基于开源操作系统ROS设计一款常用机械臂模型,对其进行建模和仿真。通过编写机械臂特征代码生成模型文件,将模型文件导入ROS的工具包MoveIt中生成运动规... 随着机械臂在工业生产中效益的增加,针对机械臂的研究得到了人们更多的重视。笔者基于开源操作系统ROS设计一款常用机械臂模型,对其进行建模和仿真。通过编写机械臂特征代码生成模型文件,将模型文件导入ROS的工具包MoveIt中生成运动规划功能包,用于后期运动规划控制和模型可视化。通过在ROS中配置控制器插件,可以实现Gazebo仿真环境中该机械臂的轨迹规划。通过仿真实验,验证了模型和轨迹规划算法的正确性。 展开更多
关键词 机械臂建模 roS 运动规划 Gazebo
在线阅读 下载PDF
基于ROS的循迹识别与控制方法的研究
15
作者 王爱辉 徐腾飞 +3 位作者 王敏 王尚静 陈胜希 王选择 《传感器世界》 2019年第11期7-11,共5页
本文基于机器人操作系统使用单相机识别车道线信息控制两轮差速机器人完成循迹移动。使用机器人操作系统,结合OpenCV对机器人的相机进行参数标定和图像矫正,应用单应性矩阵变换得到车道俯视图,并在HSV颜色空间中提取黄线与白线,拟合出... 本文基于机器人操作系统使用单相机识别车道线信息控制两轮差速机器人完成循迹移动。使用机器人操作系统,结合OpenCV对机器人的相机进行参数标定和图像矫正,应用单应性矩阵变换得到车道俯视图,并在HSV颜色空间中提取黄线与白线,拟合出适合寻迹的车道线信息。基于两轮差速式移动原理,对机器人进行运动学分析的基础上,使用PD控制器完成对机器人运动轨迹的闭环控制。实验表明,该方法不但能够快速有效地识别和提取车道线并计算出中线值,而且可以精准地控制机器人完成循迹任务。 展开更多
关键词 机器人操作系统 机器人 HSV色彩模型 运动控制
在线阅读 下载PDF
无人驾驶农机避障路径跟踪仿真与验证 被引量:2
16
作者 汪沛 曾思晓 何杰 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期416-426,共11页
【目的】为便于验证无人驾驶农机避障路径跟踪的效果,减少实际无人农机试验次数与消耗,设计一种无人驾驶农机避障路径跟踪仿真验证方法,构建一个仿真验证应用系统。【方法】以无人农机为基础,集成真实复杂地形环境仿真、实际作业农机仿... 【目的】为便于验证无人驾驶农机避障路径跟踪的效果,减少实际无人农机试验次数与消耗,设计一种无人驾驶农机避障路径跟踪仿真验证方法,构建一个仿真验证应用系统。【方法】以无人农机为基础,集成真实复杂地形环境仿真、实际作业农机仿真和路径规划算法植入,构建一个一体化仿真验证应用系统。基于三维SLAM技术,采集环境点云数据,实现农田地形环境仿真建模,构建阿克曼转向机械结构的农机仿真建模,提出一种基于农机动力学约束的TEB局部路径规划算法;在仿真验证应用系统中实现路径规划跟踪及避障,并通过多次测试验证该算法的有效性。【结果】避障路径跟踪有效性对比测试和避障路径跟踪平顺性验证测试结果表明,无人农机行驶过程中可有效动态避障,最短有效避障距离为4.1 m。路径跟踪控制效果良好,障碍物距离大于5.0 m时,可控平均误差≤0.4305 m,均方根误差≤0.3151 m;障碍物距离在4.5~5.0 m时,可控误差均值≤1.3538 m,均方根误差≤1.6126 m。【结论】本文提出的改进TEB算法具有较强的作业能力以及较高的作业精度,满足农业机械导航避障路径跟踪仿真验证的需求,该算法可应用于无人农机在实际农田环境的避障路径跟踪。该应用系统易于扩充,为精准农业中针对各种复杂作业环境的农机运作状态的优化设计研究提供基础。 展开更多
关键词 无人驾驶农机 路径跟踪 仿真建模 机器人操作系统 避障 路径规划
在线阅读 下载PDF
Thermo-hydro-mechanical-air coupling finite element method and its application to multi-phase problems 被引量:4
17
作者 Feng Zhang Yonglin Xiong +1 位作者 Sheng Zhang Bin Ye 《Journal of Rock Mechanics and Geotechnical Engineering》 SCIE CSCD 2014年第2期77-98,共22页
In this paper, a finite element method (FEM)-based multi-phase problem based on a newly proposed thermal elastoplastic constitutive model for saturated/unsaturated geomaterial is discussed. A program of FEM named as... In this paper, a finite element method (FEM)-based multi-phase problem based on a newly proposed thermal elastoplastic constitutive model for saturated/unsaturated geomaterial is discussed. A program of FEM named as SOFT, adopting unified field equations for thermo-hydro-mechanical-air (THMA) behavior of geomaterial and using finite element-finite difference (FE-FD) scheme for so/l-water-air three-phase coupling problem, is used in the numerical simulation. As an application of the newly proposed numerical method, two engineering problems, one for slope failure in unsaturated model ground and another for in situ heating test related to deep geological repository of high-level radioactive waste (HLRW), are simulated. The model tests on slope failure in unsaturated Shirasu ground, carried out by Kitamura et al. (2007), is simulated in the framework of soil-water-air three-phase coupling under the condition of constant temperature. While the in situ heating test reported by Munoz (2006) is simulated in the same framework under the conditions of variable temperature hut constant air pressure. 展开更多
关键词 Multi-phase Thermo-hyd ro-mechanical-air (THMA) Finite element method (FEM) Finite deformation Constitutive model Unified field equations
在线阅读 下载PDF
城市固体废物焚烧过程炉温的鲁棒加权异构特征集成预测模型
18
作者 郭京承 严爱军 汤健 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期121-131,共11页
针对城市固体废物(Municipal solid waste,MSW)焚烧过程,数据具有异常值和特征变量维度高时,炉温预测模型的准确性和泛化能力欠缺的挑战性问题,提出一种鲁棒加权异构特征集成建模方法,用于建立城市固体废物焚烧过程炉温预测模型.首先,... 针对城市固体废物(Municipal solid waste,MSW)焚烧过程,数据具有异常值和特征变量维度高时,炉温预测模型的准确性和泛化能力欠缺的挑战性问题,提出一种鲁棒加权异构特征集成建模方法,用于建立城市固体废物焚烧过程炉温预测模型.首先,依据焚烧过程机理将高维特征变量划分为异构特征集合,并采用互信息和相关系数综合评估每组异构特征集合的贡献度;其次,采用基于混合t分布的鲁棒随机配置网络(Stochastic configuration network,SCN)构建基模型,同时确定训练样本的惩罚权重;最后,设计一种鲁棒加权负相关学习(Negative correlation learning,NCL)策略,实现基模型的鲁棒同步训练.使用国内某城市固体废物焚烧厂的炉温历史数据,对该方法进行测试.测试结果表明,该方法建立的炉温预测模型在准确性和泛化能力方面具有优势. 展开更多
关键词 城市固体废物焚烧 炉温预测 异构特征集成 鲁棒建模 随机配置网络
在线阅读 下载PDF
基于虚拟模型的四足机器人控制研究
19
作者 巩童 陈乃建 +2 位作者 徐广越 高丛政 罗辰甲 《山东工业技术》 2024年第3期13-22,共10页
为了提高四足机器人运动时的稳定性,本文在传统虚拟模型控制的基础上,利用四足机器人整体的三维受力模型和速度估计方法完成支撑腿的虚拟力的计算。通过雅可比矩阵建立足端虚拟力和关节力的映射关系,实时规划期望摆动腿的运动轨迹,并利... 为了提高四足机器人运动时的稳定性,本文在传统虚拟模型控制的基础上,利用四足机器人整体的三维受力模型和速度估计方法完成支撑腿的虚拟力的计算。通过雅可比矩阵建立足端虚拟力和关节力的映射关系,实时规划期望摆动腿的运动轨迹,并利用虚拟构件将摆动腿的足端坐标与期望的摆动轨迹连接起来,通过两者的误差实现对摆动腿的虚拟模型控制。在ROS中的Gazebo建立四足机器人的动态仿真模型并进行仿真,并完成了四足机器人实体实验,结果表明该控制方法能够有效的控制四足机器人稳定运动。 展开更多
关键词 四足机器人 虚拟模型控制 roS
在线阅读 下载PDF
基于自适应线性扩张状态观测器的双有源桥变换器无模型预测电压控制 被引量:1
20
作者 于新红 操建生 +2 位作者 许立斌 胡存刚 汪凤翔 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期4184-4194,共11页
针对模型预测控制算法参数依赖性问题以及传统扰动观测器应用于双有源桥变换器中存在估计补偿滞后于外部扰动、固定增益无法适应外部宽范围干扰变化等缺点,提出一种基于自适应线性扩张状态观测器的无模型预测电压控制策略。首先,结合预... 针对模型预测控制算法参数依赖性问题以及传统扰动观测器应用于双有源桥变换器中存在估计补偿滞后于外部扰动、固定增益无法适应外部宽范围干扰变化等缺点,提出一种基于自适应线性扩张状态观测器的无模型预测电压控制策略。首先,结合预测控制与无模型控制方法构建双有源桥变换器的电压预测超局部模型,代替传统物理模型,降低参数依赖;其次,设计线性扩张状态观测器对超局部模型中动态部分进行反馈补偿,提高控制精度。同时在线拟合电压误差趋势,自适应调整观测器带宽,实现超前补偿;最后,设计成本函数,求解最优移相比,实现无模型预测电压控制。实验结果验证了该方法在提升系统鲁棒性和动态性方面的有效性。 展开更多
关键词 双有源桥 自适应线性扩张状态观测器 超局部 无模型预测电压控制 鲁棒性 动态性
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 5 下一页 到第
使用帮助 返回顶部