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题名无限维LQ最优调节器问题的过去时刻状态反馈解
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作者
潘立平
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机构
复旦大学数学系
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出处
《数学年刊（A辑）》
CSCD
北大核心
2001年第2期189-198,共10页
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基金
上海市高等学校青年科学基金
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文摘
本文利用无限维积分 Ｒｉｃｃａｔｉ方程之解与相应的 Ｆｒｅｄｈｏｌｍ积分方程之解的联系以及 Ｂｅｌｌｍａｎ最优性原理导出了无限维ＬＱ最优调节器问题（即无限时区 ＬＱ最优控制问题）的过去时刻状态反馈解．
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关键词
无限维
无限时区
最优控制
过去时刻状态反馈
lq最优调节器
RICCATI方程
FREDHOLM积分方程
Bellman最优性原理
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分类号
O232
[理学—运筹学与控制论]
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题名基于内模扩展LQ方法的WMR轨迹跟踪控制
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作者
骆伟宾
闻成
谭敏哲
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2017年第9期2703-2706,共4页
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基金
国家"973"计划资助项目(2014CB845302)
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文摘
针对现有非线性控制方案的一些瓶颈问题,从线性控制的角度出发,开展了一种用于WMR的线性二次型最优控制方法设计的研究。基于WMR的运动学模型采用动态反馈线性化技术将非线性运动学模型转换为线性模型;然后选取跟踪误差及误差收敛速度作为设计指标;同时考虑实现渐进跟踪,针对不同形式的参考轨迹,根据内模原理对控制器模态进行扩展,利用线性模型设计基于内模扩展LQ最优轨迹跟踪控制器;最后通过动态反馈反变换得到实际控制器。此外,通过将此方法的控制效果与几种经典方法进行仿真比对,说明了此方法对于跟踪的精确性和快速性上有较大优势。
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关键词
轮式移动机器人
渐进跟踪
动态反馈线性化
lq最优
精确性
快速性
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Keywords
wheeled mobile robots
asymptotic tracking
dynamic feedback linearization
lq optimal
accuracy
rapidity
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名鲁棒控制理论应用于宏观经济系统分析
被引量：9
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作者
肖冬荣
陆振宇
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机构
南京气象学院信息工程系
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2002年第5期629-630,634,共3页
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基金
江苏省社科基金项目 (98310 4 )
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文摘
针对宏观经济系统模型的不确定性 ,运用鲁棒控制理论进行宏观经济系统的分析与决策 ,使得宏观经济系统能够保持鲁棒稳定性并准确跟踪预先给定的目标。
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关键词
鲁棒控制理论
宏观经济系统分析
lq最优
lqG控制器
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Keywords
robust control
macroeconomic system
lq optimization
lqG controller
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分类号
F224.12
[经济管理—国民经济]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于双环结构的视觉伺服云台控制器设计
被引量：2
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作者
肖杨
李俊辉
闻成
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2018年第12期3743-3746,3756,共5页
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基金
国家"973"计划资助项目(2014CB845302)
国家自然科学基金面上资助项目(61273109)
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文摘
针对二自由度视觉伺服云台中相机低采样率的缺陷,基于角度与像素之间的转换关系,提出了一种双环结构的控制方案。在角度环控制器设计中,将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测器设计整合为一个H2设计问题,并增加了可调参数k,兼顾了角度环的响应速度与超调量;在图像环控制器设计中,通过辨识获得了相机的动态特性,给出了图像环PI控制器参数整定原则。该设计方法在实际系统上取得了较好的伺服效果,对快速性和超调量要求高的控制器设计有一定的指导作用。
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关键词
视觉伺服
双环控制
lq最优
快速性
超调量
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Keywords
visual servo
double-loop control
lq optimal
rapidity
overshoot
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分类号
TP273.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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