冷连轧机张力系统的鲁棒H∞控制器设计

1

作者 王军峰 王春刚 王兵军 《石家庄铁路职业技术学院学报》 2010年第1期71-75,共5页

针对某厂五机架冷连轧机的一二机架间张力系统为被控对象,利用H∞控制理论设计其张力鲁棒控制器。采用Matlab7.0工具以轧机张力为对象进行仿真试验,仿真研究结果表明所设计的张力鲁棒控制器对前后滑和外界干扰等不确定性具有良好的抑制... 针对某厂五机架冷连轧机的一二机架间张力系统为被控对象,利用H∞控制理论设计其张力鲁棒控制器。采用Matlab7.0工具以轧机张力为对象进行仿真试验,仿真研究结果表明所设计的张力鲁棒控制器对前后滑和外界干扰等不确定性具有良好的抑制作用,从而证明了所设计控制器的有效性与实用性。 展开更多

关键词 冷连轧机 张力模型 鲁棒h∞控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于LMI方法的机器人LPV鲁棒H_∞控制器设计 被引量：9

2

作者 虞忠伟 陈辉堂 王月娟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期146-150,共5页

对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸多面体结构的L PV模型 ,然后利用 L MI技术对凸多面体各顶点分... 对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸多面体结构的L PV模型 ,然后利用 L MI技术对凸多面体各顶点分别设计满足 H∞ 性能和闭环极点配置的反馈增益 ,再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的 L PV控制器。仿真结果验证了该控制器可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。 展开更多

关键词 机器人 极点配置 LMI LPV控制器 鲁棒h∞控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

带有外干扰的滞后离散广义系统鲁棒H_∞控制器设计:LMI方法 被引量：6

3

作者 谢湘生 胡刚 刘洪伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期937-939,共3页

研究了带有外部干扰与状态滞后的离散广义系统鲁棒控制器的设计问题 .在对系统进行稳定分析的基础上 ,给出了系统可以鲁棒镇定的条件 ,并且将这一条件表示为线性矩阵不等式 (LMI)的形式 ,从而使得控制器的设计问题可利用现有的LMI方法解... 研究了带有外部干扰与状态滞后的离散广义系统鲁棒控制器的设计问题 .在对系统进行稳定分析的基础上 ,给出了系统可以鲁棒镇定的条件 ,并且将这一条件表示为线性矩阵不等式 (LMI)的形式 ,从而使得控制器的设计问题可利用现有的LMI方法解决 . 展开更多

关键词 离散广义系统 鲁棒h∞控制器 设计 LMI方法 稳定性 鲁棒控制 线性矩阵不等式

在线阅读 下载PDF 职称材料

不确定广义系统动态输出反馈鲁棒H_∞控制器设计 被引量：15

4

作者 王岩 张庆灵 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期948-951,共4页

在 E确定其他系数矩阵均存在不确定性情况下 ,基于线性矩阵不等式给出系统的动态输出反馈鲁棒 H∞ 控制器设计方法。所得的控制律保证闭环系统对所有允许的不确定性是正则、稳定、无脉冲的且满足给定的 H∞ 性能指标。算例说明了该控制... 在 E确定其他系数矩阵均存在不确定性情况下 ,基于线性矩阵不等式给出系统的动态输出反馈鲁棒 H∞ 控制器设计方法。所得的控制律保证闭环系统对所有允许的不确定性是正则、稳定、无脉冲的且满足给定的 H∞ 性能指标。算例说明了该控制器设计方法的有效性。 展开更多

关键词 不确定广义系统 设计 鲁棒h∞控制器 动态输出反馈控制 线性矩阵不等式

在线阅读 下载PDF 职称材料

非线性不确定动态时滞系统的鲁棒H_∞控制器的设计 被引量：4

5

作者 方洋旺 韩崇昭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期583-586,共4页

本文研究了带有非线性不确定动态时滞系统的鲁棒H∞地设计器问题．在不具备任何匹配条件的一类非线性摄动条件下，通过求解Hamilton-Jacobean-Isaac不等式，来设计具有扰动衰减度γ的鲁棒H∞控制器，并通过实例验证上述方法的有效性．

关键词 非线性不确定性 时滞系统 鲁棒h∞控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

飞机着陆系统的一种鲁棒H_∞控制器设计 被引量：3

6

作者 贾秋玲 王新民 《飞行力学》 CSCD 2003年第1期32-35,共4页

利用鲁棒 H∞ 控制理论设计了某型飞机的自动着陆系统。讨论了飞机自动着陆过程的要求 ,分析了系统中可能受到的干扰 ,之后建立了 H∞ 控制问题的系统模型。针对飞机着陆时的要求设计了一种鲁棒 H∞ 控制器以抑制阵风的影响。仿真结果表... 利用鲁棒 H∞ 控制理论设计了某型飞机的自动着陆系统。讨论了飞机自动着陆过程的要求 ,分析了系统中可能受到的干扰 ,之后建立了 H∞ 控制问题的系统模型。针对飞机着陆时的要求设计了一种鲁棒 H∞ 控制器以抑制阵风的影响。仿真结果表明 ,所设计的控制器对自动着陆时的干扰具有较好的抑制能力 。 展开更多

关键词 飞机 设计 鲁棒h∞控制器 自动着陆系统 干扰抑制 数字仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

广义离散不确定线性系统状态反馈鲁棒H_∞控制器设计 被引量：1

7

作者 李武装 马合保 《曲阜师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2003年第4期19-22,共4页

研究一类具有范数有界参数不确定性广义离散线性系统的鲁棒H∞ 控制问题 .基于矩阵不等式 ,导出状态反馈鲁棒H∞ 控制器存在的一个充分条件 ,并利用矩阵不等式的解给出鲁棒H∞

关键词 广义离散不确定线性系统 状态反馈 鲁棒h∞控制器 矩阵不等式 设计方法

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有结构不确定性系统的鲁棒H_∞控制器设计

8

作者 周冬明 刘涵哲 解季萍 《昆明理工大学学报（理工版）》 2001年第6期5-7,共3页

研究了具有结构不确定性系统的鲁棒Ｈ∞状态反馈控制，给出了该类系统一种鲁棒Ｈ∞控制器的设计方法．把任意能量有界的干扰信号、结构不确定性系统的控制问题转化成了鲁棒Ｈ∞控制问题，控制器可以通过解修正的代数黎卡提方程得到．设... 研究了具有结构不确定性系统的鲁棒Ｈ∞状态反馈控制，给出了该类系统一种鲁棒Ｈ∞控制器的设计方法．把任意能量有界的干扰信号、结构不确定性系统的控制问题转化成了鲁棒Ｈ∞控制问题，控制器可以通过解修正的代数黎卡提方程得到．设计例子证明了所给方法的有效性． 展开更多

关键词 结构不确定性系统 鲁棒h∞控制器 代数RICCATI方程 鲁棒h∞状态反馈控制 设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

时滞区间广义系统的鲁棒非脆弱H_∞控制器 被引量：2

9

作者 舒伟仁 张庆灵 翟丁 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期119-123,共5页

研究了状态反馈控制器增益具有摄动的一类时滞区间广义系统的鲁棒非脆弱H∞状态反馈控制问题。这个问题通过对系统进行广义二次能稳定且满足H∞范数界的研究而得到解决。设计的状态反馈控制器,其增益也是区间矩阵。控制器的设计可以通... 研究了状态反馈控制器增益具有摄动的一类时滞区间广义系统的鲁棒非脆弱H∞状态反馈控制问题。这个问题通过对系统进行广义二次能稳定且满足H∞范数界的研究而得到解决。设计的状态反馈控制器,其增益也是区间矩阵。控制器的设计可以通过求解一组线性矩阵不等式(LMI)得到。最后, 数值例子说明了本文所给方法的有效性。 展开更多

关键词 时滞区间广义系统 鲁棒稳定性 鲁棒镇定问题 鲁棒非脆弱h∞控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

不确定广义模糊系统的鲁棒模糊H_∞控制器设计 被引量：6

10

作者 王岩 张庆灵 《计算技术与自动化》 2003年第1期3-7,共5页

研究了不确定广义模糊系统鲁棒H∞状态反馈控制器和动态输出反馈控制器设计问题。在E确定其它系数矩阵均存在不确定性情况下,给出鲁棒模糊H∞状态反馈控制器和动态输出反馈控制器存在的充分条件。鲁棒H∞状态反馈控制律的设计可能通过... 研究了不确定广义模糊系统鲁棒H∞状态反馈控制器和动态输出反馈控制器设计问题。在E确定其它系数矩阵均存在不确定性情况下,给出鲁棒模糊H∞状态反馈控制器和动态输出反馈控制器存在的充分条件。鲁棒H∞状态反馈控制律的设计可能通过求解线性矩阵不等式得到,而动态输出反馈鲁棒H∞控制器可通过定义新变量得到,所求控制器使闭环系统对所有的不确定性稳定且满足H∞性能指标γ。 展开更多

关键词 不确定性 广义模糊系统 鲁棒模糊h∞控制器 线性矩阵不等式 数学模型 设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类线性系统鲁棒非脆弱H_∞控制器设计 被引量：4

11

作者 刘飞 张斌武 《河海大学常州分校学报》 2002年第4期7-11,共5页

针对一类线性连续系统 ,同时考虑对象和控制器本身的不确定性 ,提出鲁棒非脆弱H∞ 状态反馈控制器设计方法 .假设不确定性时变但范数有界 ,通过线性矩阵不等式的可行解构造控制器 ,以保证闭环系统的鲁棒稳定性及一定的H∞ 衰减水平 .数... 针对一类线性连续系统 ,同时考虑对象和控制器本身的不确定性 ,提出鲁棒非脆弱H∞ 状态反馈控制器设计方法 .假设不确定性时变但范数有界 ,通过线性矩阵不等式的可行解构造控制器 ,以保证闭环系统的鲁棒稳定性及一定的H∞ 衰减水平 .数值示例显示该方法保守性小 。 展开更多

关键词 鲁棒非脆弱h∞控制器 鲁棒控制 线性矩阵不等式 线性系统 设计方法 参数调整

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于鲁棒H_∞的无人机飞行控制系统设计及实现 被引量：10

12

作者 李蒙 石泳 刘莉 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期807-812,共6页

为解决无人机飞行过程中由于外界干扰及被控对象模型摄动引起的系统不确定性问题,提出了一种易于工程实现的鲁棒H∞自动驾驶仪设计方法.建立了描述无人机运动的线性化模型,选取权函数并构造了广义被控对象,利用鲁棒H∞理论进行了控制器... 为解决无人机飞行过程中由于外界干扰及被控对象模型摄动引起的系统不确定性问题,提出了一种易于工程实现的鲁棒H∞自动驾驶仪设计方法.建立了描述无人机运动的线性化模型,选取权函数并构造了广义被控对象,利用鲁棒H∞理论进行了控制器设计.考虑到硬件实现,对鲁棒H∞控制器进行了模型降阶和离散化,并将离散的控制器代码植入自动驾驶仪的DSP芯片中.半物理仿真结果表明,无人机在自动驾驶仪作用下可以准确跟踪参考信号,各项运动参数满足设计指标,鲁棒H∞控制器可应用于无人机飞行控制系统. 展开更多

关键词 鲁棒h∞控制器 无人机 自动驾驶仪

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于鲁棒H_∞控制器的磁悬浮系统控制设计

13

作者 李亚琦 秦斌 王欣 《电子产品世界》 2019年第10期37-41,共5页

研究了磁悬浮小球系统的控制问题,为了解决传统PID控制方法在磁悬浮小球控制过程中调节效果不理想,鲁棒性较差,易受外界扰动而失去稳定的问题,采用了一种基于鲁棒控制的方法来进行系统的控制,鲁棒控制算法能解决磁悬浮系统在外界干扰的... 研究了磁悬浮小球系统的控制问题,为了解决传统PID控制方法在磁悬浮小球控制过程中调节效果不理想,鲁棒性较差,易受外界扰动而失去稳定的问题,采用了一种基于鲁棒控制的方法来进行系统的控制,鲁棒控制算法能解决磁悬浮系统在外界干扰的情况下使系统保持预期的性能要求。将传统PID控制与现代H∞鲁棒控制进行仿真比较,通过仿真结果表明利用鲁棒H∞控制系统能够提高磁悬浮系统的响应速度,降低系统超调量,较少外界干扰对系统的影响,更好地改善了磁悬浮系统的动态性能。 展开更多

关键词 鲁棒h∞控制器设计 磁悬浮小球 PID 动态性能

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于鲁棒H_∞控制的电动车辆转向研究 被引量：3

14

作者 闫启迪 肖本贤 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期188-193,共6页

文章以前轮转向叉车为研究对象,在对电动叉车电动助力转向(electric power steering,EPS)系统进行动力学分析和建立整车二自由度模型的基础上,提出EPS系统鲁棒H∞控制器,并运用遗传算法对控制器的加权函数参数进行优化,使驾驶员获得满... 文章以前轮转向叉车为研究对象,在对电动叉车电动助力转向(electric power steering,EPS)系统进行动力学分析和建立整车二自由度模型的基础上,提出EPS系统鲁棒H∞控制器,并运用遗传算法对控制器的加权函数参数进行优化,使驾驶员获得满意的路感,系统的鲁棒性、行驶安全性得到提高。根据TFC20叉车的实际数据,进行Matlab在不同工况、不同控制方法下的对比仿真实验,从而验证了运用遗传算法优化的鲁棒控制器可以更好地给叉车提供可跟随的电机助力,确保系统的操作轻便性和稳定性。 展开更多

关键词 前轮转向叉车 电动助力转向(EPS)系统 鲁棒h∞控制器 遗传优化 模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类含有控制时滞不确定系统的鲁棒H_∞控制 被引量：2

15

作者 屈百达 张玉军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第4期714-719,共6页

研究了一类具有控制时滞和外部扰动的线性时不变离散系统鲁棒控H∞控制器设计问题。基于Lyapunov稳定性理论、鲁棒控制理论和线性矩阵不等式处理方法,通过构造合适的Lyapunov-Krasovskii函数,推导出闭环控制系统渐近稳定的充分条件且得... 研究了一类具有控制时滞和外部扰动的线性时不变离散系统鲁棒控H∞控制器设计问题。基于Lyapunov稳定性理论、鲁棒控制理论和线性矩阵不等式处理方法,通过构造合适的Lyapunov-Krasovskii函数,推导出闭环控制系统渐近稳定的充分条件且得出鲁棒H∞控制律和其性能指标γ,并探讨了H∞最优控制问题,给出了最优H∞控制律参数化的设计方法,最后给出网络控制实际系统的例子对所得算法进行验证,说明分析方法和结果是有效可行的。 展开更多

关键词 不确定时滞系统 鲁棒h∞控制器 线性矩阵不等式 动态输出反馈

在线阅读 下载PDF 职称材料

不确定时变时滞系统的鲁棒H_∞控制 被引量：1

16

作者 徐培培 屈百达 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第5期551-557,共7页

针对不确定时滞系统的鲁棒H∞控制器设计问题,设计了一种有记忆鲁棒H∞控制器,通过构造一种新型Lyapunov-Krasovskii函数,获得基于线性矩阵不等式的时滞相关鲁棒稳定性分析及其鲁棒H∞控制器的设计方法,从而得到闭环系统渐近稳定且满足... 针对不确定时滞系统的鲁棒H∞控制器设计问题,设计了一种有记忆鲁棒H∞控制器,通过构造一种新型Lyapunov-Krasovskii函数,获得基于线性矩阵不等式的时滞相关鲁棒稳定性分析及其鲁棒H∞控制器的设计方法,从而得到闭环系统渐近稳定且满足给定H∞扰动抑制水平的r的时滞相关条件,通过改进的锥补线性化迭代算法给出一种具有低保守型的控制器设计方法,通过仿真实例说明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 不确定时滞系统 鲁棒h∞控制器 LYAPUNOV-KRASOVSKII函数 线性矩阵不等式 锥补线性化迭代算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于鲁棒H∞控制的电液伺服系统执行器位置跟踪控制研究 被引量：6

17

作者 杨可可 茹亚东 王明 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第6期487-491,497,共6页

为了提高电液伺服系统执行器位置跟踪精度,从而降低整个液压系统的能量消耗,采用鲁棒H∞控制方法,对位置跟踪和能量消耗进行仿真验证。给出了电液伺服阀装置简图,对阀芯的运动和流体在阀门孔内的流动进行建模,推导出控制阀、液压执行器... 为了提高电液伺服系统执行器位置跟踪精度,从而降低整个液压系统的能量消耗,采用鲁棒H∞控制方法,对位置跟踪和能量消耗进行仿真验证。给出了电液伺服阀装置简图,对阀芯的运动和流体在阀门孔内的流动进行建模,推导出控制阀、液压执行器和比例溢流阀方程式。针对传统不可控供应压力的电液伺服系统进行改进,提出了一种可控供应压力的电液伺服系统结构。为了节约能量消耗,设计出6种工作模式,以提高电液伺服系统的效率。针对每种工作模式设计鲁棒H∞控制器,给出了控制器的切换规则。采用Matlab软件对电液伺服系统执行器位置跟踪和能量消耗进行仿真,与改进前进行对比。结果显示:采用改进前电液伺服系统,执行器运动位置跟踪误差较大,能量消耗较多;采用改进后电液伺服系统,执行器运动位置跟踪误差较小,能量消耗较少。采用可控供应压力的电液伺服系统,执行器不仅可以降低运动位置跟踪误差,而且通过切换工作模式可降低能量消耗。 展开更多

关键词 电液伺服系统 鲁棒h∞控制器 位置 能量 仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Benchmark模型主动控制系统鲁棒H_∞控制

18

作者 李森萍 《宜春学院学报》 2016年第6期49-53,共5页

基于模态降阶处理后的第三阶段Benchmark中的三层钢结构模型,在MATLAB中编制鲁棒H_∞控制器程序以及建立Simulink模块,考虑结构层间位移、绝对加速度和控制力控制指标,与LQG控制方式对比,对鲁棒H_∞控制器在模型不确定性方面的鲁棒性进... 基于模态降阶处理后的第三阶段Benchmark中的三层钢结构模型,在MATLAB中编制鲁棒H_∞控制器程序以及建立Simulink模块,考虑结构层间位移、绝对加速度和控制力控制指标,与LQG控制方式对比,对鲁棒H_∞控制器在模型不确定性方面的鲁棒性进行仿真分析。结果表明:当结构模型参数的偏差较小(±15%)时,基于鲁棒H_∞控制和LQG控制方法设计的主动控制系统,都能取得较好的控制效果;当结构模型参数的偏差较大时(±30%)时,基于LQG控制方法设计的主动控制系统的控制效果明显变差,而基于鲁棒H_∞控制方法设计的主动控制系统的控制效果比较理想,鲁棒H_∞控制方法在模型不确定方面具备较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 BENChMARK模型 鲁棒h∞控制器 鲁棒性 控制指标 模型参数

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑参数不确定性的汽车主动悬架鲁棒H_∞控制研究

19

作者 要会娟 《机械工程师》 2016年第8期63-65,共3页

研究了汽车主动悬架系统存在的振动控制问题。首先,建立了1/4汽车主动悬架模型,考虑了系统中存在的参数不确定性以及汽车悬架设计的几项性能指标;其次,基于Lyapunov泛函方法设计出满足闭环系统H_∞性能指标的状态反馈控制器,并给出了控... 研究了汽车主动悬架系统存在的振动控制问题。首先,建立了1/4汽车主动悬架模型,考虑了系统中存在的参数不确定性以及汽车悬架设计的几项性能指标;其次,基于Lyapunov泛函方法设计出满足闭环系统H_∞性能指标的状态反馈控制器,并给出了控制器参数线性矩阵不等式(LMIs)解的形式;最后,将采用鲁棒H_∞控制器的主动悬架与被动悬架进行了时域仿真对比。结果表明,前者能够获得更好的控制效果。 展开更多

关键词 主动悬架 LYAPUNOV泛函 线性矩阵不等式 鲁棒h∞控制器

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类不确定线性时变时滞系统的鲁棒H∞控制 被引量：12

20

作者 屈百达 张玉军 廖建庆 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第1期91-96,共6页

主要研究一类同时具有时变状态时滞和控制时滞不确定线性系统的鲁棒H∞控制。通过构造带有时滞上下界信息的Lyapunov-Krasovskii函数,在估计其导数上界时把时变时滞和它的上下界之间的关系考虑进去,结合一种由引入自由权矩阵的Park不等... 主要研究一类同时具有时变状态时滞和控制时滞不确定线性系统的鲁棒H∞控制。通过构造带有时滞上下界信息的Lyapunov-Krasovskii函数,在估计其导数上界时把时变时滞和它的上下界之间的关系考虑进去,结合一种由引入自由权矩阵的Park不等式导出了新的二次型积分不等式的方法,得到了一类自治系统的时滞依赖条件并在此基础上设计了H∞控制器。最后用数值算例表明了该时滞系统与状态反馈律所组成的闭环系统具有较好的H∞性能和较低的保守性。 展开更多

关键词 不确定时变时滞系统 鲁棒h∞控制器 二次型积分不等式 线性矩阵不等式

在线阅读 下载PDF 职称材料