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非球型手腕喷涂机器人逆运动学算法
被引量：
3
1
作者
李宁森
孟正大
《工业控制计算机》
2015年第10期76-78,共3页
针对非球型手腕喷涂机器人无解析解的问题,采用雅可比伪逆法进行求解。相比于其他逆解方法,该方法算法简单,实现方便,并且由于机器人连续运动轨迹中相邻两点位置姿态变化不大,所以很适合实时、高精度的机器人逆运动学求解。实验结果表明...
针对非球型手腕喷涂机器人无解析解的问题,采用雅可比伪逆法进行求解。相比于其他逆解方法,该方法算法简单,实现方便,并且由于机器人连续运动轨迹中相邻两点位置姿态变化不大,所以很适合实时、高精度的机器人逆运动学求解。实验结果表明,应用雅可比伪逆法不仅可以求得此种机器人逆解,还可以解决奇异问题,对于连续运动轨迹有良好的局部收敛性,设定收敛误差指标为10~12的情况下,平均求解时间为0.13ms,可以很好地满足实时性和精度要求。
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关键词
逆
运动学
非球型手腕
喷涂机器人
雅可比伪逆法
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职称材料
非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法
被引量：
2
2
作者
李宁森
周波
+1 位作者
张盼盼
孟正大
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第S1期461-467,共7页
针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩...
针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过大或矩阵无实数域特征值的情况,切换到雅可比伪逆法,使得原Liu方法不可解的位置(即关键矩阵均不满秩的情况)可以求解.对任一型号的6R机器人只需要一次符号计算得到各关键矩阵,然后将一元16次方程的求解转化为矩阵特征值的求解,减少了累积误差,提高了运算精度.实验结果表明:提出的算法平均计算时间为0.37ms,描述机器人末端位姿误差的综合指标达到1×10-10以内.
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关键词
逆
运动学
6R机器人
非球型手腕
析配消元
法
雅可比伪逆法
原文传递
题名
非球型手腕喷涂机器人逆运动学算法
被引量：
3
1
作者
李宁森
孟正大
机构
东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
出处
《工业控制计算机》
2015年第10期76-78,共3页
文摘
针对非球型手腕喷涂机器人无解析解的问题,采用雅可比伪逆法进行求解。相比于其他逆解方法,该方法算法简单,实现方便,并且由于机器人连续运动轨迹中相邻两点位置姿态变化不大,所以很适合实时、高精度的机器人逆运动学求解。实验结果表明,应用雅可比伪逆法不仅可以求得此种机器人逆解,还可以解决奇异问题,对于连续运动轨迹有良好的局部收敛性,设定收敛误差指标为10~12的情况下,平均求解时间为0.13ms,可以很好地满足实时性和精度要求。
关键词
逆
运动学
非球型手腕
喷涂机器人
雅可比伪逆法
Keywords
inverse kinematics
non-spherical wrist
paint robot
Jacobian pseudoinverse method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法
被引量：
2
2
作者
李宁森
周波
张盼盼
孟正大
机构
东南大学自动化学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第S1期461-467,共7页
基金
国家重大专项资助项目(2010zx04008-041)
江苏省科技成果转化项目(BA2014044)
文摘
针对非球型手腕6R机器人,设计并实现了满足工业实时性和高精度要求的逆运动学算法.采用基于Liu方法的析配消元过程和雅可比伪逆法相结合的逆解方法,析配消元过程中引入矩阵条件数来确保选出更"好"的矩阵作进一步计算,对于矩阵条件数过大或矩阵无实数域特征值的情况,切换到雅可比伪逆法,使得原Liu方法不可解的位置(即关键矩阵均不满秩的情况)可以求解.对任一型号的6R机器人只需要一次符号计算得到各关键矩阵,然后将一元16次方程的求解转化为矩阵特征值的求解,减少了累积误差,提高了运算精度.实验结果表明:提出的算法平均计算时间为0.37ms,描述机器人末端位姿误差的综合指标达到1×10-10以内.
关键词
逆
运动学
6R机器人
非球型手腕
析配消元
法
雅可比伪逆法
Keywords
inverse kinematics
6Rrobot
non-spherical wrist
dialytic elimination method
Jacobian pseudoinverse method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非球型手腕喷涂机器人逆运动学算法
李宁森
孟正大
《工业控制计算机》
2015
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
非球型手腕6R机器人实时逆运动学算法
李宁森
周波
张盼盼
孟正大
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
原文传递
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