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题名多陷阱复杂环境下机器人导航路径蚁群规划方法
被引量：9
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作者
王明超
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机构
无锡工艺职业技术学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第9期296-300,共5页
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基金
江苏省教育厅十三五规划基金项目(52701704)。
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文摘
在多陷阱复杂环境下规划机器人导航路径,蚁群算法容易掉入陷阱而降低运算效率和路径质量,为了解决这一问题,提出了基于多种群蚁群算法的路径规划方法。使用栅格法建立了工作环境的(0~1)矩阵模型,使用路径长度和路径平滑度建立了路径评价函数。针对蚂蚁回退策略陷入陷阱时反复回退、标记、判断而降低算法运行效率,提出了陷阱深度标记策略,使蚂蚁能够跳跃出陷阱而提高效率;提出了多种群搜索策略,对不同的蚂蚁种群使用不同的启发信息,兼顾了算法随机性、目的性与收敛性。经仿真验证,在多障碍物复杂环境下,多种群蚁群算法规划的路径长度和平滑度明显优于基本蚁群算法;且多种群蚁群算法寻到最优路径的收敛次数也远少于基本蚁群算法。
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关键词
机器人导航路径
多种群蚁群算法
陷阱深度标记策略
多种群搜索策略
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Keywords
Robot Navigation Path
Multi-Population Ant Colony Algorithm
Trap Depth Marking Strategy
Multi-population Searching Strategy
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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