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单自由度概率翻转移动连杆机构
被引量：
11
1
作者
田耀斌
郭一竹
+1 位作者
刘长焕
姚燕安
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期14-20,共7页
基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条...
基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。
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关键词
过约束
机构
闭链连杆机构
移动机器人
伯努利分布
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职称材料
基于弹簧负载倒立摆模型的闭链弹性仿生腿设计
被引量：
4
2
作者
姚燕安
徐小景
武建昫
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第4期36-42,共7页
基于弹簧负载倒立摆(SLIP)模型的结构特性,提出一种面向高速奔跑的新型仿生闭链弹性腿结构。以猎豹的腿部骨骼肌肉系统为仿生对象,基于Stephensen-Ⅲ型连杆机构的构型进行演化设计,在腿部杆件结构中加入弹簧,并引入两杆三副,构建一种符...
基于弹簧负载倒立摆(SLIP)模型的结构特性,提出一种面向高速奔跑的新型仿生闭链弹性腿结构。以猎豹的腿部骨骼肌肉系统为仿生对象,基于Stephensen-Ⅲ型连杆机构的构型进行演化设计,在腿部杆件结构中加入弹簧,并引入两杆三副,构建一种符合SLIP模型结构和弹性特性的八杆十副腿部机构。基于闭环矢量法对腿部机构进行运动学分析,采用对称弯月形曲线作为期望足端轨迹,提出一种将机构尺度综合分为腿部骨骼尺寸设计与曲柄摇杆尺寸优化的设计方法,得到了满足期望足端轨迹的结构尺寸。进一步采用拉格朗日动力学方程描述单腿足端地面反作用力与驱动力之间的关系。应用Adams软件建立动力学仿真模型,进行质心速度、质心垂直位移、弹簧变形量等仿真分析。经构型设计、运动学分析、动力学仿真和结构设计,验证了该新型闭链弹性仿生腿可实现快速的奔跑步态。
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关键词
SLIP模型
仿生腿
闭链连杆机构
弹性腿
动力学分析
奔跑步态
原文传递
题名
单自由度概率翻转移动连杆机构
被引量：
11
1
作者
田耀斌
郭一竹
刘长焕
姚燕安
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第3期14-20,共7页
基金
国家自然科学基金(50875018)
教育部新世纪优秀人才基金(NCET-07-0063)
+2 种基金
北京市自然科学基金(3093025)
北京交通大学校科改稿研基金(2009JBZ001-1)
上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题基金(06DZ22105)资助项目
文摘
基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。
关键词
过约束
机构
闭链连杆机构
移动机器人
伯努利分布
Keywords
Over-constrained linkage Closed-loop linkage Mobile mechanism Bernoulli distribution
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于弹簧负载倒立摆模型的闭链弹性仿生腿设计
被引量：
4
2
作者
姚燕安
徐小景
武建昫
机构
北京交通大学机械电子与控制工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019年第4期36-42,共7页
文摘
基于弹簧负载倒立摆(SLIP)模型的结构特性,提出一种面向高速奔跑的新型仿生闭链弹性腿结构。以猎豹的腿部骨骼肌肉系统为仿生对象,基于Stephensen-Ⅲ型连杆机构的构型进行演化设计,在腿部杆件结构中加入弹簧,并引入两杆三副,构建一种符合SLIP模型结构和弹性特性的八杆十副腿部机构。基于闭环矢量法对腿部机构进行运动学分析,采用对称弯月形曲线作为期望足端轨迹,提出一种将机构尺度综合分为腿部骨骼尺寸设计与曲柄摇杆尺寸优化的设计方法,得到了满足期望足端轨迹的结构尺寸。进一步采用拉格朗日动力学方程描述单腿足端地面反作用力与驱动力之间的关系。应用Adams软件建立动力学仿真模型,进行质心速度、质心垂直位移、弹簧变形量等仿真分析。经构型设计、运动学分析、动力学仿真和结构设计,验证了该新型闭链弹性仿生腿可实现快速的奔跑步态。
关键词
SLIP模型
仿生腿
闭链连杆机构
弹性腿
动力学分析
奔跑步态
Keywords
SLIP model
bionic leg
closed-chain linkage mechanism
elastic leg
dynamic analysis
running gait
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
单自由度概率翻转移动连杆机构
田耀斌
郭一竹
刘长焕
姚燕安
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
11
在线阅读
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职称材料
2
基于弹簧负载倒立摆模型的闭链弹性仿生腿设计
姚燕安
徐小景
武建昫
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2019
4
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