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基于多目标遗传算法的机器人避障研究 被引量：3
1
作者 闵华清 毕盛 陈亚鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期914-917,共4页
提出了在势场法斥力场函数中引入目标点和障碍物的距离、障碍物和机器人的速度矢量及最小安全距离的一种新的动态势场(NDAPF)方法,建立了考虑运动路径长度、移动步数、动态相对距离的避障评价函数,进一步提出了根据遗传算法个体适应度... 提出了在势场法斥力场函数中引入目标点和障碍物的距离、障碍物和机器人的速度矢量及最小安全距离的一种新的动态势场(NDAPF)方法,建立了考虑运动路径长度、移动步数、动态相对距离的避障评价函数,进一步提出了根据遗传算法个体适应度不同情况下变异概率自适应调整的一个改进算法,利用多目标遗传算法(MOGA)对NDAPF方法进行寻优.在一个移动机器人仿真平台中分别对传统的静态势场(TAPF)方法、无参数优化NDAPF和利用MOGA参数优化的NDAPF方法(MOGANDAPF)进行仿真实验,实验结果证明,MOGANDAPF方法可进一步应用于足球机器人避碰模型研究中. 展开更多
关键词 机器人避障 多目标遗传算法 动态势场 最小安全距离 避障评价函数
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基于改进动态窗口法的无人艇动态避障方法研究
2
作者 唐意成 《通信与信息技术》 2025年第2期23-27,共5页
针对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)与动态障碍物避障时距离较近,存在碰撞风险情况下无人艇在传统算法策略控制下的运动方向会朝着障碍物运动方向偏移,导致避碰效果不佳且碰撞风险... 针对传统动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)无人艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)与动态障碍物避障时距离较近,存在碰撞风险情况下无人艇在传统算法策略控制下的运动方向会朝着障碍物运动方向偏移,导致避碰效果不佳且碰撞风险较大的问题,文章采用改进动态窗口法进行避碰策略设计。首先,通过碰撞危险度实时计算无人艇与障碍物的最短会遇距离,结合速度障碍法与碰撞危险度确定避碰时机,融合最短会遇距离改进障碍物距离评价函数以实现最优避障轨迹的选取;其次,设计避障安全评价函数,以得到无人艇最优避障角度的求解。实验结果表明,改进动态窗口法能够避碰,效果更优、避碰安全性能更高。 展开更多
关键词 改进动态窗口法 最短会遇距离 避障安全评价函数 避碰
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