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题名基于拓扑表征优化的多机器人协作运动泛化
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作者
黎奕辉
伍家俊
郭灼豪
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机构
广东工业大学机电工程学院
省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室
韶关学院智能工程学院
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出处
《机电工程技术》
2024年第5期108-112,225,共6页
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基金
广东省重点研发计划项目(2019B090915001)
广东省自然科学基金面上项目(2022A1515012605)。
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文摘
针对多机器人无碰协调操作的运动生成问题,提出了一种基于拓扑表征优化的多机器人运动泛化方法。首先,对示范多机器人系统进行节点化及网格化,利用拉普拉斯坐标构建网格化的多机器人图模型,使用网格的拓扑关系表征多机器人间的空间关系语义;然后,通过示范多机器人系统与泛化多机器人系统间拓扑关系语义的保持,将针对泛化机器人系统复杂的多机器人运动生成问题转化为两个机器人系统间的网格/图变形优化问题,求解该优化问题即可得到新系统的协调运动;最后,通过两个双机器人系统的泛化实验,展示和分析了所提方法的实现流程和仿真结果。实验结果表明,所提方法能生成与示范数据相似的构型序列,实现多机协作的运动泛化,验证了所提方法的有效性及泛化性。
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关键词
多机器人
运动泛化
运动生成
运动规划
多机协作
拓扑表征
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Keywords
multi-robot
motion generalization
motion generation
motion planning
multi-robot coordination
topology-based representation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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