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自动驾驶汽车跟驰和换道运动控制研究
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作者 张铭 《汽车测试报告》 2024年第19期41-43,共3页
随着科技的飞速发展,自动驾驶技术正逐渐从概念走向现实,成为交通行业的重要发展趋势。在这一领域,跟驰和换道运动控制作为自动驾驶系统的核心功能之一,对助力交通安全、提升交通效率具有至关重要的作用。该文阐述跟驰和换道运动控制对... 随着科技的飞速发展,自动驾驶技术正逐渐从概念走向现实,成为交通行业的重要发展趋势。在这一领域,跟驰和换道运动控制作为自动驾驶系统的核心功能之一,对助力交通安全、提升交通效率具有至关重要的作用。该文阐述跟驰和换道运动控制对自动驾驶系统的重要性,介绍自动驾驶汽车跟驰和换道运动控制原理,分析自动驾驶汽车跟驰和换道运动控制存在的问题,并提出技术策略,为自动驾驶技术的发展提供理论支持和实践指导。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 跟驰控制 换道运动控制
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基于深度强化学习的车辆跟驰控制 被引量:26
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作者 朱冰 蒋渊德 +2 位作者 赵健 陈虹 邓伟文 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期53-60,共8页
针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题,在分析车辆运动特点的基础上.提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台,招募驾驶人进行实车跟驰道路试验.建立驾... 针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题,在分析车辆运动特点的基础上.提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台,招募驾驶人进行实车跟驰道路试验.建立驾驶人真实驾驶数据库。假设车辆未来时刻的加速度决策主要受前方目标车辆运动影响.建立基于双前车跟驰结构的主车纵向控制架构。将驾驶数据库中的驾驶数据分别视作前车和前前车运动变化历程,利用高斯过程算法建立了前车纵向加速度变化随机过程模型.实现对前方目标车运动状态分布的概率性建模。将车辆跟驰问题构建为一定奖励函数下的马尔可夫决策过程,引入深度强化学习研究主车跟驰控制问题。利用近端策略优化算法建立车辆跟驰控制策略.通过与前车运动随机过程模型进行交互式迭代学习,得到具有运动不确定性跟驰环境下的主车纵向控制策略,实现对车辆纵向控制的最优决策。最后基于真实驾驶数据,对控制策略进行测试。研究结果表明:该策略建立了车辆纵向控制与主车和双前车状态之间的映射关系,在迭代学习过程中对前车运动的随机性进行考虑,跟驰控制中不需要对前车运动进行额外的概率预测,能够以较低的计算量实现主车稳定跟随前车行驶。 展开更多
关键词 汽车工程 跟驰控制 深度强化学习 自适应巡航控制 运动不确定 高斯过程
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基于自学习和监督学习混合驱动的智能汽车跟驰控制策略 被引量:4
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作者 赵健 宋东鉴 +3 位作者 朱冰 刘斌 陈志成 张培兴 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期55-65,共11页
随着人工智能技术的不断进步,越来越多的数据驱动方法被用于解决智能汽车跟驰控制问题,基于此,提出一种自学习和监督学习混合驱动的跟驰控制策略,实现拟人化的高性能跟驰控制。首先,基于实车试验平台采集跟驰数据,将跟驰控制问题建模为... 随着人工智能技术的不断进步,越来越多的数据驱动方法被用于解决智能汽车跟驰控制问题,基于此,提出一种自学习和监督学习混合驱动的跟驰控制策略,实现拟人化的高性能跟驰控制。首先,基于实车试验平台采集跟驰数据,将跟驰控制问题建模为马尔可夫决策过程,利用深度强化学习中的深度确定性策略梯度建立自学习跟驰控制策略,基于长短期记忆网络对马尔可夫决策过程的状态转移进行建模,根据历史数据对未来状态进行预测,利用高斯混合回归和连续隐式马尔可夫模型建立具有人类驾驶人特性的跟驰参考模型并将其引入强化学习架构中。提出一种自学习和监督学习的混合架构,通过引入人类驾驶人跟驰参考模型引导强化学习正确学习人类驾驶人特性,提升策略拟人性;通过对马尔可夫决策过程状态转移建模使策略进行加速度决策时能够考虑跟驰过程的状态随机性。最后利用实车跟驰数据进行策略验证,对提出策略和监督学习策略的跟驰控制性能进行对比并给出一系列量化评价指标。研究结果表明:所提出策略在跟踪前车速度和保持理想跟驰距离上具有超越人类驾驶人的表现,并有效降低了跟驰过程中的加速度冲击,在保证跟驰安全性、跟踪性、舒适性的同时具备较好的拟人性。 展开更多
关键词 汽车工程 跟驰控制 自学习 监督学习 深度强化学习 数据驱动
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安全高效跟驰状态下的后车行为控制 被引量:2
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作者 潘登 梅萌 郑应平 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期63-69,共7页
安全高效跟驰状态下,后车应当根据前车的行为变化科学调整自身行为,才不至于失去安全高效跟驰状态。首先,建立安全跟驰车距随速度变化的拟合函数,作为后车行为调整的依据,并与目标距离速度控制方式相比较,讨论了全速域范围内一般跟驰情... 安全高效跟驰状态下,后车应当根据前车的行为变化科学调整自身行为,才不至于失去安全高效跟驰状态。首先,建立安全跟驰车距随速度变化的拟合函数,作为后车行为调整的依据,并与目标距离速度控制方式相比较,讨论了全速域范围内一般跟驰情形任意速度条件下绝对安全车距计算对于列车运行控制的重要性。然后,基于后车行为调整单元的始末时间,提出安全车距实时跟踪条件下的两种速差控制律的计算方法,处于安全高效跟驰状态下的后车可根据前车行为变化做适应性调整。仿真实验显示,实际车距能够通过后车行为的科学调整得到很好的控制,而且车辆跟驰时隙可以减小至0,这为安全行车条件下进一步提高行车组织效率提供了工程实现方法。 展开更多
关键词 交通工程 车辆行为调整 跟驰控制 安全跟驰车距 安全高效跟驰状态
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Stability Analysis for Car Following Model Based on Control Theory
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作者 孟祥佩 李志鹏 葛红霞 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2014年第5期636-640,共5页
Stability analysis is one of the key issues in car-following theory. The stability analysis with Lyapunov function for the two velocity difference car-following model(for short, TVDM) is conducted and the control meth... Stability analysis is one of the key issues in car-following theory. The stability analysis with Lyapunov function for the two velocity difference car-following model(for short, TVDM) is conducted and the control method to suppress traffic congestion is introduced. Numerical simulations are given and results are consistent with the theoretical analysis. 展开更多
关键词 traffic flow two velocity difference car-following model Lyapunov stability theory
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