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题名面向翼身对接的移载定位系统全驱动调姿算法
被引量：2
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作者
莫凡
赵勇
邢宏文
董正建
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机构
上海交通大学上海市复杂薄板数字化制造重点实验室
上海飞机制造有限公司航空制造技术研究所
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第4期142-148,159,共8页
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基金
国家重大科技专项资助项目(2018ZX04006001)。
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文摘
飞机大部件对接工艺在使用移载定位系统时需要快速标定坐标系并且采用全驱动调姿算法,目前国内学者针对该领域的研究较少。文中建立了移载定位系统的运动学模型,提出了一种翼身对接移载定位系统的全驱动调姿算法。通过测量设备获取数据计算得到定位系统坐标系;设计了调姿轨迹,根据调姿轨迹求解出驱动量;结合激光雷达误差检测实时对轨迹进行优化,保证了调姿过程的安全性与准确性;对运动误差进行了仿真分析。结果表明该全驱动调姿算法驱动量计算准确,在移载定位系统存在运动误差或球头位置误差时能实现调姿轨迹的实时修正,使机翼姿态达到对接工艺要求。
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关键词
翼身对接
调姿算法
多移载定位系统
全驱动
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Keywords
wing-fuselage assembly
pose adjustment algorithm
transfer carrying location system
full-drive
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于时间动态规划的机身冗余控制对接算法
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作者
杨超
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机构
西北工业大学机电学院
中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期30-36,195,共8页
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文摘
为了提高中机身的对接精度,保证对接效率,减小支撑底板受力变形,提出了一种基于调姿时间动态规划的机身冗余控制对接算法。根据机身初始位姿以及机身对接精度要求计算机身目标位姿,以姿态调整量和调姿速度为约束条件计算调姿时间,规划调姿轨迹。通过调姿轨迹计算定位器各轴驱动量,控制电机联动实现中机身调姿对接。仿真实验结果表明,经过基于调姿时间动态规划的冗余控制对接,飞机机身调姿定位过程中支撑底板无受力变形,减小调姿时间的同时对接精度相对较高,满足机身对接同轴度要求。
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关键词
装配
机身
仿真
调姿算法
形状控制
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Keywords
assembly
the fuselage
pose adjustment algorithm
the simulation results
shape control
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分类号
TH113.2
[机械工程—机械设计及理论]
TH744
[机械工程—光学工程]
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