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题名激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位
被引量：2
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作者
呙力平
谢卫容
李智慧
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机构
湖北工业大学工程技术学院
武昌首义学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2024年第4期103-107,共5页
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基金
湖北省教育厅项目(No.B2022487)。
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文摘
移动机器人在未知环境中执行任务时,需精准感知地图环境和其他物体位置,确定其自身位置。为了提高移动机器人的全局定位精度,提出激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位方法。依据双目视觉系统测距原理,选取双目摄像机中的任意一个相机建立主坐标系,构建双目摄像机模型,结合棋盘图与张正友标定法,标定双目摄像机中参数。在此基础上,计算单帧图像特征点的尺度,完成双目视觉初始化,利用权重函数计算任意一个特征点与线、与面之间的加权值和距离值,估计移动机器人的位置,引入非迭代畸变补偿方法,完成对移动机器人的全局定位。测试结果表明,所提方法的定位结果与实际运动位置之间的最小误差为0.1 m,该方法可以精准定位到移动机器人位置,指导移动机器人更好地执行作业任务。
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关键词
激光雷达
移动机器人
双目视觉全局定位
双目摄像机
即时定位与地图构建
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Keywords
LiDAR
mobile robots
global positioning using binocular vision
binocular camera
real time posi-tioning and map construction
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分类号
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
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题名物流移动机器人的视觉全局定位方法研究
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作者
朱守泰
李康宇
王西峰
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机构
北京交通大学
中国机械科学研究总院集团有限公司
机科发展科技股份有限公司
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出处
《制造业自动化》
2024年第10期100-104,120,共6页
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文摘
移动机器人为生产制造、仓储物流等领域提供了灵活度高、效率高和可靠性强的自动化物流解决方案。当机器人首次上线作业或位置发生跳变时,必须及时明确自身在全局坐标系下的位姿。以物流移动机器人在制造车间中的实际工程应用为导向,提出了基于纯视觉信息的全局定位方法。基于实验分析,首先,构建了基于EfficientFormerV2中层特征的场景外观描述方法,以生成具有较强鲁棒性和表征性能的场景描述符。随后,通过图像配准输出匹配特征点,并采用随机抽样一致筛除错误匹配。最后,基于八点法实现了匹配图像对之间的基本矩阵解算。
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关键词
视觉全局定位
移动机器人
特征匹配
位置识别
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名多目视觉定位协同引导自动运输车研究
被引量：1
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作者
曾群生
苏成悦
程天明
张洪钊
黄佩铎
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机构
广东工业大学计算机学院
广东工业大学物理与光电工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2018年第11期260-264,270,共6页
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基金
2013年广东省信息产业发展专项现代信息服务业项目(No.2150510)
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文摘
针对自动运输车(AGV)定位范围窄、灵活性差问题提出解决方案并实验验证。采用红色单球作为AGV车体的标志物,基于全局视觉定位技术构建起多个摄像头协同引导自动运输车。利用Open CV和QT平台实现红色单球识别、多目视场空间扩展、坐标位置映射计算,并将实时坐标信息通过Wi Fi发送给下位机AGV。自动运输车根据坐标信息计算出运输路径,并且采用分时双反馈闭环算法解决运输过程中标志物被遮挡的问题。实验结果表明:基于红色单球标志物的多目视觉导引自动运输车定位方案具有定位范围大、灵活性好、适用性强的优势。
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关键词
全局视觉定位
自动运输车
多目协同
双反馈闭环
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Keywords
global vision positioning
automatic transport vehicle
multi-visual coordination
double feedback closed loop
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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