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基于观测方程重构滤波算法的锂离子电池荷电状态估计 被引量:5
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作者 黄凯 孙恺 +2 位作者 郭永芳 王子鹏 李森茂 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期2214-2224,共11页
滤波算法中观测方程的准确性在电池状态评估中起着决定性作用。然而,该文通过试验发现,由于温度、工作电流和荷电状态(SOC)的影响,即使使用精度较高的电池模型,扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中观测方程的输出值与实际电压之间仍会存在较大误... 滤波算法中观测方程的准确性在电池状态评估中起着决定性作用。然而,该文通过试验发现,由于温度、工作电流和荷电状态(SOC)的影响,即使使用精度较高的电池模型,扩展卡尔曼滤波(EKF)算法中观测方程的输出值与实际电压之间仍会存在较大误差,即产生了较大的新息。该文提出一种基于观测方程重组的增强型扩展卡尔曼滤波(E-EKF)算法。该算法的核心思想是利用具有温度、SOC和电流自适应能力的误差修正策略对观测方程进行重组,实现算法中新息的降低,进而提高SOC估计的准确性。使用两种不同温度下的典型工况试验对E-EKF算法的性能进行了验证。试验结果表明,该算法能够适应不同的温度和工况,并具有较高的SOC估计精度。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波算法 误差修正方程 观测方程重组 SOC 估计
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GUM与基于观测方程的测量不确定度评估 被引量:10
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作者 胡红波 孙桥 +2 位作者 杜磊 范哲 白杰 《计量学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期656-660,共5页
比较了GUM系列文件与贝叶斯方法评估不确定度的过程,说明GUM是以测量方程为基础的前向分析方法,而贝叶斯分析是以观测方程为基础、以数据分析为主的一种后向不确定度评估方法。运用概率模型的描述方法对上述两种分析过程进行了分析与比... 比较了GUM系列文件与贝叶斯方法评估不确定度的过程,说明GUM是以测量方程为基础的前向分析方法,而贝叶斯分析是以观测方程为基础、以数据分析为主的一种后向不确定度评估方法。运用概率模型的描述方法对上述两种分析过程进行了分析与比较,说明了两种方法在线性测量模型的条件下,不考虑被测量先验分布时两种结果基本一致,对于非线性的测量模型,GUM S1得到的结果与一定先验分布条件下的贝叶斯分析的结果也基本一致。最后通过实例说明了该结论。 展开更多
关键词 计量学 不确定度评估 GUM 观测方程 贝叶斯分析
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1PN近似下脉冲星导航的观测方程及精度分析 被引量:5
3
作者 任红飞 魏子卿 +1 位作者 翟振和 吴富梅 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期41-47,共7页
完整推导1PN度规形式下脉冲到达时间方程与脉冲星导航的观测方程,分析导航观测中的相对论效应,给出观测方程的级数展开形式。在此基础上分析脉冲星历表参数对观测时间的影响,讨论行星星历误差对观测时间的影响,推导星体扁率引起的测量... 完整推导1PN度规形式下脉冲到达时间方程与脉冲星导航的观测方程,分析导航观测中的相对论效应,给出观测方程的级数展开形式。在此基础上分析脉冲星历表参数对观测时间的影响,讨论行星星历误差对观测时间的影响,推导星体扁率引起的测量时延表达式,分析不同星体扁率引起的时延量级。 展开更多
关键词 脉冲星导航 观测方程 后牛顿近似 引力时延
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度量观测方程系数矩阵复共线性的最小相对范数法 被引量:7
4
作者 卢秀山 欧吉坤 +1 位作者 宋淑丽 冯尊德 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2003年第6期11-13,共3页
当法方程系数矩阵N(N=ATA)具有较强的复共线性时,其结构是"病态"的。"病态"的N将破坏参数LS估值的优良性质和质量。因而,度量N的复共线性对判断其是否病态很重要。度量矩阵复共线性的方法有多种,其中,矩阵的条件数... 当法方程系数矩阵N(N=ATA)具有较强的复共线性时,其结构是"病态"的。"病态"的N将破坏参数LS估值的优良性质和质量。因而,度量N的复共线性对判断其是否病态很重要。度量矩阵复共线性的方法有多种,其中,矩阵的条件数法最为常用。针对条件数法的不足,提出一种直接度量观测方程系数矩阵A的复共线性的新方法。这种方法是对矩阵A中n个列向量α1实施Gram Schmidt正交化,求每一个向量正交化前后的范数及其相应的比值,以一组比值中的最小值作为该矩阵复共线性的度量。这种方法的显著特点是:度量有明确的上、下界,度量值仅反映参数列向量间的复共线性,根据参考指标可以有效地判断矩阵的病态性。依据这种方法,便于研究矩阵复共线性的产生原因与解决方案;作者将此方法概括为最小相对范数法。 展开更多
关键词 方程系数矩阵 度量观测方程系数矩阵 矩阵复共线性 参数估计 矩阵病态性 向量范数 条件数 测量数据处理
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卫星跟踪卫星重力观测方程的建立 被引量:2
5
作者 罗佳 宁津生 +1 位作者 施闯 邹贤才 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期619-622,共4页
以GRACE卫星计划为范例,通过数值方法建立SST观测量与地球引力位的关系式,为后续反演地球重力场数值算法的实现建立基础。
关键词 卫星跟踪卫星 地球重力场 观测方程 GRACE
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基于多观测方程融合的北斗卫星周跳探测方法 被引量:2
6
作者 戴连君 唐涛 蔡伯根 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期36-43,共8页
列车在利用北斗卫星载波相位高精度定位时,载波相位数据需要进行周跳的探测与修复.由于载波观测方程受接收机钟差、电离层延迟、对流层延迟和多路径等误差的影响,对一个观测方程使用卡尔曼滤波法探测周跳有其局限性.本文提出多观测方程... 列车在利用北斗卫星载波相位高精度定位时,载波相位数据需要进行周跳的探测与修复.由于载波观测方程受接收机钟差、电离层延迟、对流层延迟和多路径等误差的影响,对一个观测方程使用卡尔曼滤波法探测周跳有其局限性.本文提出多观测方程融合法探测周跳,利用自适应卡尔曼滤波对多观测方程分别进行探测,得到相应的探测结果和协方差矩阵,并通过加权最小二乘法进行融合,求得最优的周跳结果.经实测数据计算,本文提出的方法能够判别北斗卫星的钟跳和周跳,同时具有减小误差影响,提高特殊组合情况下的周跳探测能力,且探测精度高. 展开更多
关键词 北斗卫星 周跳探测 自适应卡尔曼滤波 最小二乘 观测方程融合
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测量方程、观测方程与不确定度评估 被引量:17
7
作者 胡红波 季文晖 《中国测试》 CAS 北大核心 2020年第9期7-12,共6页
GUM不确定度评估方法以测量方程为基础,通过标准不确定度传递的方法实现被测量标准不确定度的计算,是一种前向的不确定度评估方法;从观察方程入手的贝叶斯分析方法则是一种基于概率密度函数传递的后向的不确定度评估方法。该文详细说明... GUM不确定度评估方法以测量方程为基础,通过标准不确定度传递的方法实现被测量标准不确定度的计算,是一种前向的不确定度评估方法;从观察方程入手的贝叶斯分析方法则是一种基于概率密度函数传递的后向的不确定度评估方法。该文详细说明两种方法评估测量不确定度的过程,解释两种方法的相同与差异之处。最后通过典型的不确定度评估实例,说明对于线性的测量模型,依据GUM准则评估的结果与利用被测量无信息先验的贝叶斯统计得到的结果是一致的,但在设定较强被测量先验信息或者非线性测量模型条件下,两种方法评估的结果有一定的差异。 展开更多
关键词 计量学 不确定度评估 测量方程 观测方程 贝叶斯统计
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精化地球重力场模型中SST距离的观测方程 被引量:1
8
作者 郭金运 胡建国 +1 位作者 朱习军 常晓涛 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2004年第2期19-22,共4页
在卫星受摄运动分析的基础上,给出了在利用卫星跟踪卫星(SST)精化地球重力场模型中,SST卫星之间距离的观测方程,实际上是地球引力位的一阶导数。
关键词 地球重力场模型 SST距离 卫星跟踪卫星 观测方程 卫星摄动模型
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GPS载波相位三差观测方程的改化 被引量:5
9
作者 赵长胜 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期155-159,共5页
本文根据相关测量平差原理推导出改化GPS载波相位三差观测方程的算法,使改化后的协因数呈分块对角阵。这种改化算法不但顾及观测值的相关性,而且节省大量的存储单元。
关键词 GPS 载波相位 三差观测方程 权阵 相关平差
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脉冲星导航的相对论定位法(Ⅱ):4维时空的观测方程 被引量:1
10
作者 费保俊 黄文宏 +1 位作者 孙维瑾 贺珍妮 《导航定位学报》 2015年第2期34-37,共4页
现行X射线脉冲星导航方法中存在两种固有误差,源于推算太阳系质心在当前时刻接收脉冲的相位以及将航天器固有时转换成太阳系质心坐标时。针对这一情况,文章根据相对论定位系统的基本思想和后牛顿引力理论,导出了X射线脉冲星导航的4维观... 现行X射线脉冲星导航方法中存在两种固有误差,源于推算太阳系质心在当前时刻接收脉冲的相位以及将航天器固有时转换成太阳系质心坐标时。针对这一情况,文章根据相对论定位系统的基本思想和后牛顿引力理论,导出了X射线脉冲星导航的4维观测方程。相对于现行的3维观测方程,新方法只需根据航天器测量脉冲轮廓的相位即可完成航天器定位,不必考虑太阳系质心处的光子到达时间因而不必推算该处观测者在当前时刻的脉冲轮廓相位;也不必进行航天器固有时与质心坐标时的转换因而不必预先估计航天器的运动状态。新方法简单易行,能够有效地减小测量误差,建议在X射线脉冲星导航中取代现行观测方程。 展开更多
关键词 X射线脉冲星导航 相对论定位系统 观测方程 脉冲轮廓
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第二讲 GPS观测方程及其误差分析
11
作者 黄丁发 《铁路航测》 1993年第2期36-41,共6页
1 GPS观测量我们知道GPS有两种最典型的观测量,即伪距和载波相位,载波相位观测值有时也称为载波拍频相位。伪距观测通常用于导航,高精度的测量则使用载波相位。尽管载波相位可以直接使用(或称非差观测)。
关键词 GPS 观测方程 误差分析
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基于地图信息建立观测方程的地图匹配算法 被引量:1
12
作者 李明新 黄劲松 《导航定位学报》 CSCD 2022年第5期128-134,共7页
针对现有地图匹配方法难以同时保障匹配准确率和效率的问题,笔者提出一种基于地图信息建立观测方程的地图匹配方法。首先,根据车载全球卫星导航系统(GNSS)设备的定位精度设置缓冲区确定候选路段;其次,根据距离、方向及路网邻接关系确定... 针对现有地图匹配方法难以同时保障匹配准确率和效率的问题,笔者提出一种基于地图信息建立观测方程的地图匹配方法。首先,根据车载全球卫星导航系统(GNSS)设备的定位精度设置缓冲区确定候选路段;其次,根据距离、方向及路网邻接关系确定候选路匹配度;再次,采用卡尔曼滤波方法融合地图信息与GNSS观测信息;最后,确定路段最佳匹配道路。实验结果表明,该方法在复杂的城市路网下具有良好的匹配效果,证明了笔者提出的地图匹配方法的有效性与可靠性。 展开更多
关键词 地图匹配 卡尔曼滤波 观测方程 全球卫星导航系统 匹配度
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架空线弛度观测方程的推导及应用
13
作者 梁建民 《黑龙江电力技术》 CAS 1994年第5期265-267,共3页
针对输电线路架线施工时常用的经纬仪测角法公式产生的误差问题,以切线方程法推导出适合于各种情况下的弛度观测方程。并举实例予以介绍。
关键词 输电线路 弛度 观测方程
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四维整体大地测量实用模型及观测方程
14
作者 杨元喜 孙廷萱 +2 位作者 赵金瑞 熊介 周庆珍 《测绘科学技术学报》 1990年第2期12-19,共8页
顾及时空几何及物理效应的四维整体大地测量,给大地测量提出了许多新的研究课题,同时也为大地测量开辟了新的应用前景。本文从实用观点出发,建立了四维整体大地测量实用模型,并给出了地面观测值的观测方程。在所有观测方程中,都以点位... 顾及时空几何及物理效应的四维整体大地测量,给大地测量提出了许多新的研究课题,同时也为大地测量开辟了新的应用前景。本文从实用观点出发,建立了四维整体大地测量实用模型,并给出了地面观测值的观测方程。在所有观测方程中,都以点位速率和重力位速率为未知数,以便减少观测值的历元归算;而且随着观测历元的增加,速率参数的精度将不断提高。 展开更多
关键词 四维整体大地测量 时变点位 时变重力位 时变速率 观测方程
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距离观测方程参数估计的随机搜索法
15
作者 史德杰 孙远远 +2 位作者 马克波 何冬晓 张胜伟 《北京测绘》 2021年第4期520-523,共4页
针对传统非线性模型参数估计方法(牛顿法、高斯-牛顿法、最速下降法、阻尼最小二乘法等)过度依赖初始值精度、只能获取局部最优解的缺点,利用遗传算法全局搜索能力的特点,得到距离观测方程参数估计解。最后利用短程测距数据和水下定位数... 针对传统非线性模型参数估计方法(牛顿法、高斯-牛顿法、最速下降法、阻尼最小二乘法等)过度依赖初始值精度、只能获取局部最优解的缺点,利用遗传算法全局搜索能力的特点,得到距离观测方程参数估计解。最后利用短程测距数据和水下定位数据,验证了该算法的参数估计解。结果表明:该算法的收敛解优于线性平差估计解且明显提高解的精度。 展开更多
关键词 遗传算法 参数估计 非线性模型 距离观测方程
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X射线脉冲星自主导航的脉冲轮廓和联合观测方程 被引量:12
16
作者 费保俊 姚国政 +1 位作者 杜健 孙维瑾 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2010年第5期644-650,共7页
现在通用的X射线脉冲星导航的3维观测方程,是以3颗脉冲星发射的脉冲到达航天器和太阳系质心的时间偏差为观测量建立起来的.在实际测量过程中,这个观测量是通过比较航天器探测到的脉冲观测轮廓与相应脉冲星的标准轮廓得到的,而在累积观... 现在通用的X射线脉冲星导航的3维观测方程,是以3颗脉冲星发射的脉冲到达航天器和太阳系质心的时间偏差为观测量建立起来的.在实际测量过程中,这个观测量是通过比较航天器探测到的脉冲观测轮廓与相应脉冲星的标准轮廓得到的,而在累积观测轮廓的同时也得到了观测轮廓的周期,因此根据Doppler速度测量方程,就能够确定航天器的速度矢量.本文首先导出Doppler速度测量方程,提出在观测轮廓的积累过程中考虑航天器的速度和加速度,得到的观测轮廓的周期不同于标准轮廓.这样,将探测3颗脉冲星得到的观测轮廓与相应的标准轮廓进行比较时,可以同时获得脉冲到达航天器和太阳系质心的时间偏差和频率漂移6个观测量,从而确定航天器的3维位置和3维速度.由于信息量增加一倍,6维观测方程比现行观测方程更为精确和完整. 展开更多
关键词 X射线脉冲星自主导航 Doppler效应 脉冲轮廓 观测方程
原文传递
相对论框架下脉冲星导航的2PN观测方程 被引量:2
17
作者 任红飞 魏子卿 周庆勇 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期1025-1031,共7页
介绍了脉冲星导航的研究进展,顾及天体的四极矩和角动量,推导了脉冲星导航的2PN观测方程,对导航观测方程中的2PN相对论效应进行数值分析。结果表明:在脉冲星导航中,太阳系天体的四极矩和角动量导致的时间延迟在10-13s量级;太阳对信号传... 介绍了脉冲星导航的研究进展,顾及天体的四极矩和角动量,推导了脉冲星导航的2PN观测方程,对导航观测方程中的2PN相对论效应进行数值分析。结果表明:在脉冲星导航中,太阳系天体的四极矩和角动量导致的时间延迟在10-13s量级;太阳对信号传播的引力弯曲不足1 ns,太阳系行星对信号的引力弯曲以木星为最大,量级为10-18s。 展开更多
关键词 脉冲星导航 观测方程 相对论效应
原文传递
基于原始观测值的单频精密单点定位算法 被引量:13
18
作者 王利 张勤 +1 位作者 涂锐 刘站科 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期19-25,共7页
研究了一种基于GPS原始观测值的单频PPP算法.该算法通过增加电离层延迟先验信息、空间和时间约束的虚拟观测方程,将电离层延迟当作未知参数与其他定位参数一并进行估计来高效修正电离层延迟误差.通过使用全球178个IGS站1d的实测数据对... 研究了一种基于GPS原始观测值的单频PPP算法.该算法通过增加电离层延迟先验信息、空间和时间约束的虚拟观测方程,将电离层延迟当作未知参数与其他定位参数一并进行估计来高效修正电离层延迟误差.通过使用全球178个IGS站1d的实测数据对本算法的收敛速度、定位精度和电离层VTEC 的精度进行检验与分析.结果表明,该算法的收敛速度和稳定性均得到了改善,其静态单频单天PPP解的精度可达2-3cm、模拟动态单频单天PPP解的精度可达2-3dm,并且单频PPP与双频PPP提取的电离层总电子含量平均偏差小于5个TECU,可作为一种附属定位产品使用. 展开更多
关键词 单频精密单点定位 原始观测 电离层延迟 虚拟观测方程
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不适定方程正则化算法的谱分解式 被引量:31
19
作者 沈云中 许厚泽 《大地测量与地球动力学》 CSCD 2002年第3期10-14,共5页
从观测方程系数矩阵的谱分解着手探讨不适定方程的正则化算法。利用谱分解式阐明了正则化的主要作用是平滑对参数估值比较敏感的观测误差的高频分量 ,完整给出了最小二乘平差、秩亏平差和病态方程正则化解的谱分解公式 。
关键词 正则化算法 不适定方程 谱分解式 观测方程系数矩阵 最小二乘平差 秩亏平差
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附有限制条件间接平差的虚拟观测算法 被引量:7
20
作者 赵海涛 郭广礼 查剑锋 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2008年第2期33-34,37,共3页
提出了附有限制条件间接平差的虚拟观测算法,该算法计算简单,易于理解,讨论了虚拟观测值的权的取值问题,最后用一算例验证了附有限制条件间接平差的虚拟观测算法的合理性和正确性。
关键词 附有限制条件的间接平差 虚拟观测方程 虚拟观测值的权
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