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基于安时积分法估算电池低温荷电状态的方法对比
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作者 李丽珍 王星 +2 位作者 向小华 叶源 沈小波 《电子与封装》 2025年第2期79-85,共7页
低温环境下锂离子电池最大可用容量减少,直接影响低温荷电状态(SoC)的估算精度。测试了磷酸铁锂电池在不同温度下的最大可用容量,提出了线性低温容量损失模型和定值低温容量损失模型,分析对比了电池在这2种模型下损失的容量随温度变化... 低温环境下锂离子电池最大可用容量减少,直接影响低温荷电状态(SoC)的估算精度。测试了磷酸铁锂电池在不同温度下的最大可用容量,提出了线性低温容量损失模型和定值低温容量损失模型,分析对比了电池在这2种模型下损失的容量随温度变化的趋势,并基于安时积分法对比了这2种低温容量损失模型对SoC估算的影响。通过MATLAB/Simulink仿真及实车低温充电和放电试验对比了这2种SoC的估算方法。结果表明,线性低温容量损失模型的估算精度较高,整车低温充电试验和低温放电试验的SoC估算误差分别为1.81%和3.64%,且电池静置时SoC不随电池温度变化,更加符合终端客户预期。 展开更多
关键词 池低温容量损失模型 安时积分法 低温状态估算
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基于动态可重构电池网络状态空间模型的电池荷电状态估计
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作者 陈爱琢 张从佳 +3 位作者 周杨林 史兴华 刘敏 慈松 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第1期396-407,I0033,共13页
动态可重构电池网络(dynamic reconfigurable battery network,DRBN)通常由众多差异性电池单元经过电力电子开关串并联构成。为了实现对这些电池单元的均衡管理,并确保在网络中安全、精确地隔离故障电池单元,必须通过协同控制电池单元... 动态可重构电池网络(dynamic reconfigurable battery network,DRBN)通常由众多差异性电池单元经过电力电子开关串并联构成。为了实现对这些电池单元的均衡管理,并确保在网络中安全、精确地隔离故障电池单元,必须通过协同控制电池单元间的拓扑连接。因此,深入分析电池单元间的耦合关系对于网络管理至关重要。该文结合图论中的割集网络分析方法和电池单元的n阶Thevenin模型,构建DRBN的状态空间模型,从而将网络中所有电池单元耦合在一起。同时,鉴于电池单元的荷电状态(state of charge,SOC)信息对网络的优化运行和储能系统的能量管理至关重要,该文提出一种基于DRBN状态空间模型的SOC一体化估计方法。为了验证所提方法的有效性,通过实验和数值仿真,将其与现有研究中广泛采用的基于电池单元模型的荷电状态估计方法进行了对比分析,以得出最终结论。 展开更多
关键词 池单元 Thevenin模型 动态可重构池网络(DRBN) 状态空间模型 状态(soc)
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适用于风力发电的锂离子电池SOC估算策略
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作者 彭昕 陆子秋 +2 位作者 周星月 王聪 陆韦 《电气自动化》 2025年第1期30-32,共3页
风力发电由于其不稳定性,一般会配备电池储能系统,因此准确可靠的电池荷电状态估算是非常重要的。卡尔曼滤波的衍生方法中,默认过程噪声和测量噪声的值是固定的,而实际上并不是。为了准确估算电池荷电状态,利用无迹卡尔曼滤波器的无迹... 风力发电由于其不稳定性,一般会配备电池储能系统,因此准确可靠的电池荷电状态估算是非常重要的。卡尔曼滤波的衍生方法中,默认过程噪声和测量噪声的值是固定的,而实际上并不是。为了准确估算电池荷电状态,利用无迹卡尔曼滤波器的无迹变换来获得过程噪声协方差的统计量,并结合自协方差最小二乘法,通过计算测量更新中的相关性来估算测量噪声协方差。搭建了试验平台,证明了改进的算法可以实现更准确的电池荷电状态估算。 展开更多
关键词 锂离子 风力发 无迹卡尔曼滤波 状态估算
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锂离子动力电池荷电状态估算的研究现状 被引量:1
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作者 张倩倩 白龙威 王鹏 《广东化工》 CAS 2024年第13期48-52,共5页
电池的荷电状态(state of charge,SOC)的准确快速估计与电池安全管理、延长生命周期、确定再制造阈值等密切相关,优秀的SOC估计算法至少具有准确、稳定、适用性强、估计快四大性质。文中分析了几种常用SOC估算方法,单一的安时积分法和... 电池的荷电状态(state of charge,SOC)的准确快速估计与电池安全管理、延长生命周期、确定再制造阈值等密切相关,优秀的SOC估计算法至少具有准确、稳定、适用性强、估计快四大性质。文中分析了几种常用SOC估算方法,单一的安时积分法和开路电压法虽然操作简单,但精确度不足,神经网络法和滤波法的通用性和精确性较好,但神经网络法需要大量数据,投入成本较大,滤波法对模型精度依赖性较强。最后针对现有SOC估算技术,提出未来研究重点:(1)联系电池制造工艺,实现从制造商到SOC估计的一致性;(2)考虑电池的工作环境,实现外部数据与内在反应的联系;(3)考虑电池类型的多样性,提高估算方法的通用性。 展开更多
关键词 锂离子 动力 状态 估算 算法
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考虑应力特征的锂离子电池SOC估算 被引量:3
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作者 徐元中 章俊 +1 位作者 常春 姜久春 《电池》 CAS 北大核心 2024年第4期477-481,共5页
准确估计荷电状态(SOC)是保证锂离子电池可靠运行的基础。提出基于多维特征特别是结合力信号的数据驱动的SOC估算方法,对锂离子电池应力特征进行Savitzky-Golay(S-G)滤波,形成优化重构后的应力信号。提出基于麻雀搜索算法(SSA)改进的反... 准确估计荷电状态(SOC)是保证锂离子电池可靠运行的基础。提出基于多维特征特别是结合力信号的数据驱动的SOC估算方法,对锂离子电池应力特征进行Savitzky-Golay(S-G)滤波,形成优化重构后的应力信号。提出基于麻雀搜索算法(SSA)改进的反向传播(BP)神经网络,提高神经网络的全局寻优能力。用恒流(CC)、联邦城市驾驶工况(FUDS)进行评估。在BP神经网络中,相比于单纯使用电信号,考虑应力特征的SOC估算的均方根误差(RMSE)降低89.1%,平均绝对误差(MAE)降低88.8%,考虑应力特征的SSA-BP神经网络的SOC估算误差在0.3%以内,鲁棒性和精确性更高。 展开更多
关键词 状态(soc) 锂离子 应力 神经网络 麻雀搜索算法(SSA)
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基于CSO-AUKF的锂电池SOC估算方法 被引量:1
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作者 吴华伟 洪强 +1 位作者 陈运星 马毓博 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第9期118-126,共9页
电池荷电状态(SOC)估算是电池管理系统(BMS)的关键技术之一。针对锂电池提出了一种基于猫群(CSO)算法和自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法相结合的电池SOC估算方法;建立了基于二阶RC等效电路模型的锂电池状态方程,采用CSO算法提高电池辨... 电池荷电状态(SOC)估算是电池管理系统(BMS)的关键技术之一。针对锂电池提出了一种基于猫群(CSO)算法和自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法相结合的电池SOC估算方法;建立了基于二阶RC等效电路模型的锂电池状态方程,采用CSO算法提高电池辨识精度,联合AUKF算法对SOC进行估算;基于混合脉冲功率测试工况(HPPC)和间歇恒流放电工况下的数据对该方法有效性进行了验证。研究结果表明:基于CSO-AUKF估算,SOC最大误差小于1.64%,估算精度及稳定性均好于遗传算法。 展开更多
关键词 车辆工程 池汽车 状态(soc) 猫群(CSO)算法 自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)算法
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引入PID反馈的SHAEKF算法估算电池SOC
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作者 蔡黎 向丽红 +1 位作者 晏娟 徐青山 《电池》 CAS 北大核心 2024年第1期47-51,共5页
电池荷电状态(SOC)的估算精度是电动汽车电池组的重要指标。为提升SOC估算精度,在融合Sage-Husa扩展卡尔曼滤波(SHEKF)算法与自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法的基础上,增加比例积分微分(PID)反馈环节,形成改进算法。采用粒子群优化(PSO... 电池荷电状态(SOC)的估算精度是电动汽车电池组的重要指标。为提升SOC估算精度,在融合Sage-Husa扩展卡尔曼滤波(SHEKF)算法与自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法的基础上,增加比例积分微分(PID)反馈环节,形成改进算法。采用粒子群优化(PSO)算法对二阶RC等效电路模型进行参数辨识;用开源电池数据集对模型和算法进行实验和分析。改进的SHAEKF算法在电池动态应力测试(DST)、北京动态应力测试(BJDST)和美国联邦城市驾驶(FUDS)等工况下的平均估计误差都在1%以内,与单纯的融合算法SHAEKF算法相比,最大误差可减小5%。 展开更多
关键词 状态(soc)估算 二阶RC等效路模型 比例积分微分(PID) 粒子群优化(PSO)算法 自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)
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不同容量的多储能单元荷电状态均衡策略
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作者 田毅韬 刘嘉欣 《电气工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期377-383,共7页
为同时满足直流微电网中不同容量储能单元输出电流精确分配及荷电状态均衡的要求,在传统下垂控制的基础上提出一种基于一致性算法的改进下垂控制。将下垂系数与分布式储能单元(Distributed energy storage unit,DESU)相对容量因子及荷... 为同时满足直流微电网中不同容量储能单元输出电流精确分配及荷电状态均衡的要求,在传统下垂控制的基础上提出一种基于一致性算法的改进下垂控制。将下垂系数与分布式储能单元(Distributed energy storage unit,DESU)相对容量因子及荷电状态(State of charge,SOC)相关联,消除不同容量对SOC均衡的影响,在充放电过程中实现SOC均衡,且为提高SOC均衡速度,在一致性算法中加入状态预测器,以提高SOC均衡速度;同时设计电压均衡器,对母线电压进行补偿,解决母线电压偏离额定值的问题。为验证所提策略的有效性,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,结果表明,所提策略实现了DESU间SOC的均衡及电流合理分配的目标,与此同时提高了SOC均衡速度。 展开更多
关键词 直流微 状态 下垂控制 soc均衡器 多智能体一致性算法
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优化电池模型的自适应Sigma卡尔曼荷电状态估算 被引量:43
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作者 刘毅 谭国俊 何晓群 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期108-118,共11页
采用数学模型法对磷酸铁锂电池进行非线性建模,优化了状态模型及观测模型。模型考虑了充放电倍率、温度、老化循环寿命等因素,对电池松弛效应及极化现象影响进行建模补偿,提高了电池建模的准确度,降低了不同条件下因电池模型造成电池荷... 采用数学模型法对磷酸铁锂电池进行非线性建模,优化了状态模型及观测模型。模型考虑了充放电倍率、温度、老化循环寿命等因素,对电池松弛效应及极化现象影响进行建模补偿,提高了电池建模的准确度,降低了不同条件下因电池模型造成电池荷电状态(SOC)估算的误差影响。在电池模型参数辨识基础上,提出采样自适应Sigma卡尔曼算法构建SOC估算模型,按照非线性模型对状态变量的分布构建Sigma采样序列,采用模型输出残差更新噪声协方差,赋予Sigma采样序列最优估计及噪声的权值,并实现误差量的实时更新,降低计算复杂度。通过持续大电流、间断电流、变电流放电及充电实验条件下的SOC估算对比实验,验证了自适应Sigma卡尔曼算法快速收敛性,数学描述更准确,具备较高的SOC的观测准确度。 展开更多
关键词 状态估算 状态模型 观测模型 自适应Sigma卡尔曼算法
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平方根采样点卡尔曼滤波在磷酸铁锂电池组荷电状态估算中的应用 被引量:27
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作者 张金龙 佟微 +1 位作者 漆汉宏 张纯江 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期6246-6253,共8页
荷电状态(state of charge,SOC)估算技术是锂电池管理系统中最重要的功能之一。针对磷酸铁锂电池组展开研究,以准确估计电池组中各单体荷电状态为目的,首先采用一阶戴维南(Thevenin)模型结合安时法建立综合电池模型;采用一种平方根采样... 荷电状态(state of charge,SOC)估算技术是锂电池管理系统中最重要的功能之一。针对磷酸铁锂电池组展开研究,以准确估计电池组中各单体荷电状态为目的,首先采用一阶戴维南(Thevenin)模型结合安时法建立综合电池模型;采用一种平方根采样点卡尔曼滤波(square root sigma point Kalman filter,SRSPKF)方法,配合在线递推最小二乘(recursive least square,RLS)算法,同时实现对电池等效模型参数的辨识以及对电池荷电状态的估算。理论上讲,SRSPKF算法使系统状态直接以其方差的平方根形式传播,可显著降低常规Sigma点卡尔曼滤波器(sigma points Kalman filter,SPKF)算法的复杂性。实验结果表明,相对SPKF而言,SRSPKF具有更强的状态估计误差抑制能力,采用SRSPKF可以获得比SPKF更准确的SOC估计结果。 展开更多
关键词 磷酸铁锂 等效模型 状态估算 平方根采样点卡尔曼滤波
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电动汽车动力电池荷电状态SOC估算方法浅析
11
作者 胡小芳 薛秀丽 《时代汽车》 2018年第11期87-88,共2页
纯电动汽车的电池荷电状态SOC,相当于传统燃油汽车的油表。而混合动力汽车的荷电状态对整车控制优化起决定性作用。准确的SOC估算可以提高电池的能量效率,延长电池的使用寿命,从而保证电动汽车更好的行驶,同时SOC也是作为电池充放电控... 纯电动汽车的电池荷电状态SOC,相当于传统燃油汽车的油表。而混合动力汽车的荷电状态对整车控制优化起决定性作用。准确的SOC估算可以提高电池的能量效率,延长电池的使用寿命,从而保证电动汽车更好的行驶,同时SOC也是作为电池充放电控制和电池均衡的重要依据。本文详细介绍电池荷电状态估算的负载电压法、开路电压法、安时积分法、卡尔曼滤波法、神经网络法和支持向量机等6种方法。最后列表对比各种方法之间的特点。 展开更多
关键词 动力 状态soc 估算方法
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磷酸铁锂电池倍率容量特性建模及荷电状态估算 被引量:9
12
作者 张金龙 佟微 +2 位作者 李端凯 漆汉宏 张纯江 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期215-222,共8页
针对磷酸铁锂蓄电池,首先采用解析型动力学电池模型(KBM)对电池的倍率容量特性进行描述,进而推导出双井荷电状态(SOC)的数学表达式;为建立SOC与电池电压的联系,进一步将KBM与电动势模型相结合形成综合模型;最后,基于该综合模型及非线性... 针对磷酸铁锂蓄电池,首先采用解析型动力学电池模型(KBM)对电池的倍率容量特性进行描述,进而推导出双井荷电状态(SOC)的数学表达式;为建立SOC与电池电压的联系,进一步将KBM与电动势模型相结合形成综合模型;最后,基于该综合模型及非线性滤波算法实现SOC估算。实验结果表明,该模型可以体现锂电池的倍率容量特性及可用容量恢复特性,双井SOC估算结果可更全面地体现锂电池的SOC;此外,这种基于非线性滤波的SOC估算策略还具备初始误差自校正能力。 展开更多
关键词 磷酸铁锂 倍率容量特性 非线性滤波 状态估算
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基于DSP的电动汽车锂电池荷电状态估算的研究与实现 被引量:4
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作者 刘胜永 李源 +2 位作者 赵振森 于跃 黄俊华 《计算机测量与控制》 2015年第10期3533-3535,共3页
锂电池荷电状态(SOC)的准确估算是电动汽车能源管理的关键技术;为了提高锂电池SOC的估算精度,将无迹卡尔曼滤波(LIKF)应用于锂电池SOC估算,以减小拓展卡尔曼滤波(EKF)简单线性化带来的误差;搭建电池检测系统的硬件平台,以TMS320F28335... 锂电池荷电状态(SOC)的准确估算是电动汽车能源管理的关键技术;为了提高锂电池SOC的估算精度,将无迹卡尔曼滤波(LIKF)应用于锂电池SOC估算,以减小拓展卡尔曼滤波(EKF)简单线性化带来的误差;搭建电池检测系统的硬件平台,以TMS320F28335型数字信号处理器(DSP)为主控芯片(MCU),实现电压、电流、温度的检测及UKF。算法,并设计了相关的电池测试实验;实验结果表明,UKF可以实时估算锂电池SOC,估算误差在4%以内,高于传统的拓展卡尔曼滤波(EKF)。 展开更多
关键词 状态(soc) 无迹卡尔曼滤波(UKF) 数字信号处理器(DSP) 实时估算 拓展卡尔曼滤波(EKF)
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电动汽车用锂离子电池荷电状态定义和估算方法 被引量:2
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作者 文锋 林程 +2 位作者 姜久春 张维戈 王占国 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期975-979,共5页
分析了现有电池荷电状态(SOC)定义方法的主要问题,基于电池的开路电压提出最大可用容量的概念,并对电池的SOC重新进行定义,从而实现了充放电容量与电池工况之间的解耦;通过更新电池的最大可用容量,避免了老化对SOC估算精度的影... 分析了现有电池荷电状态(SOC)定义方法的主要问题,基于电池的开路电压提出最大可用容量的概念,并对电池的SOC重新进行定义,从而实现了充放电容量与电池工况之间的解耦;通过更新电池的最大可用容量,避免了老化对SOC估算精度的影响;通过将电池的欧姆压降和极化电压折合到放电容量的损失上,得到电池和电池组实际可用容量的计算方法,并验证了其有效性和可行性。 展开更多
关键词 动汽车 状态(soc) 最大可用容量 实际可用容量
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基于神经网络的蓄电池荷电状态估算 被引量:10
15
作者 戴武昌 王建国 徐天锡 《东北电力大学学报》 2016年第5期1-6,共6页
针对蓄电池荷电状态(SOC)的估算问题,将神经网络算法应用于此以估算蓄电池荷电状态。通过神经网络输入参数的选择建立了蓄电池SOC估算模型,并基于BP神经网络和RBF神经网络对蓄电池分别进行SOC的估算。结果表明:神经网络应用于蓄电池SOC... 针对蓄电池荷电状态(SOC)的估算问题,将神经网络算法应用于此以估算蓄电池荷电状态。通过神经网络输入参数的选择建立了蓄电池SOC估算模型,并基于BP神经网络和RBF神经网络对蓄电池分别进行SOC的估算。结果表明:神经网络应用于蓄电池SOC估算所得的结果准确度高。通过比较可以得出,BP神经网络相对于RBF神经网络预测结果更准确,且具有相对较好的抗干扰能力,能够更加准确的估算出蓄电池SOC。 展开更多
关键词 状态 神经网络 估算 BP神经网络
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自适应扩展卡尔曼滤波电池荷电状态估算方法 被引量:7
16
作者 徐保荣 王兴成 +2 位作者 张齐 王露 王大方 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期92-98,共7页
为更精确预估电动汽车动力源的荷电状态,优化戴维南等效电路模型,用自适应扩展卡尔曼滤波进行荷电状态估算。对实验电池进行外特性数据获取实验,分别得到在充放电状态下的开路电压曲线,在开路电压-荷电状态对应曲线中考虑充放电状态变... 为更精确预估电动汽车动力源的荷电状态,优化戴维南等效电路模型,用自适应扩展卡尔曼滤波进行荷电状态估算。对实验电池进行外特性数据获取实验,分别得到在充放电状态下的开路电压曲线,在开路电压-荷电状态对应曲线中考虑充放电状态变化的因素。对离线参数辨识进行优化处理,在固定参数离线辨识的基础上考虑充放电状态和荷电状态,并与在线辨识进行端电压估算对比。基于优化后电池模型,通过自适应扩展卡尔曼滤波及其对比算法估算荷电状态,在复杂脉冲电流工况下对比端电压和荷电状态的估算精度。结果表明:采用优化后电池模型离线辨识的端电压估算精度达到0.01 V以内,高于在线辨识的端电压估算精度。在优化模型及离线辨识基础上构建自适应扩展卡尔曼、扩展卡尔曼和交互多模型的算法模型,估算电池荷电状态。经动态工况实验验证,基于优化模型自适应算法的荷电状态估算精度达到0.05,高于交互多模型-扩展卡尔曼滤波算法及扩展卡尔曼滤波算法。 展开更多
关键词 池模型 状态估算 离线辨识 在线辨识 自适应卡尔曼滤波
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基于EKF算法的纯电动汽车锂电池SOC与SOH联合估算 被引量:2
17
作者 李煜 蔡玉梅 +2 位作者 曾凯 马仪 李茂盛 《邵阳学院学报(自然科学版)》 2024年第2期45-55,共11页
为提高对动力电池的荷电状态(state of charge, SOC)估算精度、动力电池的健康状态(state of health, SOH)对锂电池性能的影响,提出一种扩展卡尔曼滤波(extended kalman filtering, EKF)联合估算算法。根据现有的实验数据,分析锂电池特... 为提高对动力电池的荷电状态(state of charge, SOC)估算精度、动力电池的健康状态(state of health, SOH)对锂电池性能的影响,提出一种扩展卡尔曼滤波(extended kalman filtering, EKF)联合估算算法。根据现有的实验数据,分析锂电池特性,构建二阶RC等效电路模型,并进行参数辨识,搭建MATLAB仿真平台联合EKF算法进行SOC估算,将仿真结果与真实数据进行对比,结果表明,EKF联合估算SOC比EKF估算SOC误差精度约高1.2%,且抗干扰能力更强。 展开更多
关键词 EKF算法 状态 健康状态 估算
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安时-卡尔曼交叉运行的电池荷电状态估算策略及其微控制器在环验证 被引量:2
18
作者 罗勇 阚英哲 +3 位作者 祝传美 赵小帅 祁朋伟 龙克俊 《高技术通讯》 北大核心 2017年第6期559-566,共8页
为了提高电池管理系统(BMS)的性能,研究了电池荷电状态(SOC)的估算方法,并根据SOC估算算法精度和系统实时性要求,提出了安时(AH)积分算法-卡尔曼(Kalman)算法(AH-Kalman)交叉运行的SOC估算策略。该策略用开路电压(OCV)法确定SOC初值,以... 为了提高电池管理系统(BMS)的性能,研究了电池荷电状态(SOC)的估算方法,并根据SOC估算算法精度和系统实时性要求,提出了安时(AH)积分算法-卡尔曼(Kalman)算法(AH-Kalman)交叉运行的SOC估算策略。该策略用开路电压(OCV)法确定SOC初值,以实时性较强的AH积分法为主,采用间歇运行的Kalman滤波法修正安时计量法积分误差。建立了系统仿真模型,验证了卡尔曼滤波算法对安时积分法积累误差的修正作用。将控制算法生成C代码下载到目标控制器,搭建微控制器在环测试验证(PILS)平台,进行了与传统卡尔曼滤波算法的复杂度对比分析。结果表明,所提出AHKalman交叉运行的SOC估算策略在保证了SOC估算精度的同时也具有较好的实时性,便于实际应用。 展开更多
关键词 状态(soc)估算算法 微控制器在环测试 c代码生成 卡尔曼滤波法
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基于EKF-AH联合算法的锂离子电池荷电状态估算 被引量:4
19
作者 陈盛华 《电源技术》 CAS 北大核心 2019年第1期103-106,共4页
估算算法先进性与否是影响锂离子电池荷电状态(SOC)估算准确度的重要因素。用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估算锂离子电池SOC时在低容量区和估算后期误差较大,为此将EKF算法和安时积分法(AH)相结合,提出EKF-AH联合算法。选用恒流放电及动态... 估算算法先进性与否是影响锂离子电池荷电状态(SOC)估算准确度的重要因素。用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估算锂离子电池SOC时在低容量区和估算后期误差较大,为此将EKF算法和安时积分法(AH)相结合,提出EKF-AH联合算法。选用恒流放电及动态工况对联合算法进行实验验证。结果表明,在两个实验工况下对SOC的估算误差分别小于2%和3%。因此EKF-AH相比于EKF,估算精度提高。 展开更多
关键词 锂离子 状态估算 扩展卡尔曼 安时积分法
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