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基于船舶领域的内河船舶避障方法研究
被引量：
1
1
作者
赵越
王仁强
《珠江水运》
2014年第22期76-77,共2页
针对内河船舶避障问题,引入船舶领域方法,并运用内河领域模型进行避障仿真研究。仿真结果表明,该方法切实可行,能达到较好的避障效果。
关键词
内河
船舶避障
船舶
领域
模型
仿真研究
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职称材料
一种考虑后向可达集的船舶自主避障方法
2
作者
刘玠
黄亚敏
+1 位作者
文元桥
黄亮
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2024年第6期1244-1250,共7页
文中提出一种运用后向可达集构造船舶动态安全区域,并结合快速行进法(fast marching method,FMM)的船舶自主避障方法.以静态障碍物的空间位置及几何构型为输入,构造本船运动状态下静态障碍物的后向可达集,结合FMM得到船舶航行的最佳路径...
文中提出一种运用后向可达集构造船舶动态安全区域,并结合快速行进法(fast marching method,FMM)的船舶自主避障方法.以静态障碍物的空间位置及几何构型为输入,构造本船运动状态下静态障碍物的后向可达集,结合FMM得到船舶航行的最佳路径.该路径能在保证可靠安全的前提下节约运动成本,相对于一般的最优化路径具有可实时动态监测的功能.结果表明:该方法增强了传统FMM避障方法的可靠性.
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关键词
后向可达集
快速行进法
船舶
自主
避
障
路径规划
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职称材料
基于蚁群算法的船舶自主避障路径规划
被引量：
1
3
作者
薛宗杭
《中国水运（下半月）》
2023年第1期19-21,24,共4页
针对船舶在海上航行自主避障问题,文中结合人工势场法对蚁群算法的信息素更新策略、启发信息以及状态转移概率进行改进,来实现船舶避障的全局与局部路径规划。使得船舶在海上航行时,具有自主规划路径和动态避障的能力。通过模拟仿真来...
针对船舶在海上航行自主避障问题,文中结合人工势场法对蚁群算法的信息素更新策略、启发信息以及状态转移概率进行改进,来实现船舶避障的全局与局部路径规划。使得船舶在海上航行时,具有自主规划路径和动态避障的能力。通过模拟仿真来验证算法,仿真实验结果表明所改进的蚁群算法能够规划出一条安全且平滑的最优路径,证明了算法的有效性。
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关键词
路径规划
蚁群算法
人工势场法
船舶避障
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职称材料
基于改进人工势场法的船舶自动避障系统研究
4
作者
郑云峰
于俊迪
《船舶物资与市场》
2022年第7期4-8,共5页
针对相关学者提出的动态分阶势场法,对船舶避障系统进行改良,并在其船舶自动避障算法中加入了避让静态障碍物的功能以及避免遭遇局部极小值的方法(连锁网络法),使自动避障算法更完善。基于此,编写改良的动态分阶势场法和连锁网络法的仿...
针对相关学者提出的动态分阶势场法,对船舶避障系统进行改良,并在其船舶自动避障算法中加入了避让静态障碍物的功能以及避免遭遇局部极小值的方法(连锁网络法),使自动避障算法更完善。基于此,编写改良的动态分阶势场法和连锁网络法的仿真程序,利用Matlab仿真平台验证了在定常均匀流的影响下,利用本文设计的船舶自动避障算法以及系统在避让动态障碍物或静态障碍物时的有效性、航迹恢复以及保持的能力。
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关键词
船舶
自动
避
障
系统
动态分阶势场法
连锁网络法
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职称材料
基于Maklink图和布谷鸟搜索算法的施工水域路径规划
被引量：
1
5
作者
张波菲
谢新连
何傲
《上海海事大学学报》
北大核心
2020年第3期6-11,30,共7页
为提高船舶在复杂施工水域通行的安全性,提出一种基于Maklink图和布谷鸟搜索(cuckoo search,CS)算法的船舶路径规划方法。利用改进的Maklink图构建施工水域环境模型;设置变量参数并用改进的CS算法对模型进行求解,其中采用基于Dijkstra...
为提高船舶在复杂施工水域通行的安全性,提出一种基于Maklink图和布谷鸟搜索(cuckoo search,CS)算法的船舶路径规划方法。利用改进的Maklink图构建施工水域环境模型;设置变量参数并用改进的CS算法对模型进行求解,其中采用基于Dijkstra算法得到的最短路径长度作为种群个体的适应度值;采用3个衡量算法性能的指标——优化性能指标、时间性能指标和动态性能指标,对多种算法进行分析比较。结果表明,采用指数型自适应步长和线性自适应发现概率对CS算法进行改进,能提高其在路径规划中的搜索效率和迭代速度,并可以保证求出一定精度内的近似最优解,显示出该算法的优越性。
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关键词
船舶避障
智能交通
布谷鸟搜索(CS)算法
性能指标
施工水域
Maklink图
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职称材料
题名
基于船舶领域的内河船舶避障方法研究
被引量：
1
1
作者
赵越
王仁强
机构
江苏海事职业技术学院航海技术学院
出处
《珠江水运》
2014年第22期76-77,共2页
文摘
针对内河船舶避障问题,引入船舶领域方法,并运用内河领域模型进行避障仿真研究。仿真结果表明,该方法切实可行,能达到较好的避障效果。
关键词
内河
船舶避障
船舶
领域
模型
仿真研究
分类号
U675.96 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
一种考虑后向可达集的船舶自主避障方法
2
作者
刘玠
黄亚敏
文元桥
黄亮
机构
浙江省交通运输科学研究院
武汉理工大学智能交通系统研究中心
出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2024年第6期1244-1250,共7页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(52001241)
浙江省重点研发项目(2021C01010)
新一代人工智能技术应用交通运输行业研发中心开放基金项目。
文摘
文中提出一种运用后向可达集构造船舶动态安全区域,并结合快速行进法(fast marching method,FMM)的船舶自主避障方法.以静态障碍物的空间位置及几何构型为输入,构造本船运动状态下静态障碍物的后向可达集,结合FMM得到船舶航行的最佳路径.该路径能在保证可靠安全的前提下节约运动成本,相对于一般的最优化路径具有可实时动态监测的功能.结果表明:该方法增强了传统FMM避障方法的可靠性.
关键词
后向可达集
快速行进法
船舶
自主
避
障
路径规划
Keywords
backward reachable set
fast marching method
autonomous obstacle avoidance of ships
path planning
分类号
U664 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于蚁群算法的船舶自主避障路径规划
被引量：
1
3
作者
薛宗杭
机构
大连海事大学交通运输工程学院
出处
《中国水运（下半月）》
2023年第1期19-21,24,共4页
文摘
针对船舶在海上航行自主避障问题,文中结合人工势场法对蚁群算法的信息素更新策略、启发信息以及状态转移概率进行改进,来实现船舶避障的全局与局部路径规划。使得船舶在海上航行时,具有自主规划路径和动态避障的能力。通过模拟仿真来验证算法,仿真实验结果表明所改进的蚁群算法能够规划出一条安全且平滑的最优路径,证明了算法的有效性。
关键词
路径规划
蚁群算法
人工势场法
船舶避障
分类号
U692.3 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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职称材料
题名
基于改进人工势场法的船舶自动避障系统研究
4
作者
郑云峰
于俊迪
机构
大连海事大学航海学院
出处
《船舶物资与市场》
2022年第7期4-8,共5页
文摘
针对相关学者提出的动态分阶势场法,对船舶避障系统进行改良,并在其船舶自动避障算法中加入了避让静态障碍物的功能以及避免遭遇局部极小值的方法(连锁网络法),使自动避障算法更完善。基于此,编写改良的动态分阶势场法和连锁网络法的仿真程序,利用Matlab仿真平台验证了在定常均匀流的影响下,利用本文设计的船舶自动避障算法以及系统在避让动态障碍物或静态障碍物时的有效性、航迹恢复以及保持的能力。
关键词
船舶
自动
避
障
系统
动态分阶势场法
连锁网络法
分类号
U664.88 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于Maklink图和布谷鸟搜索算法的施工水域路径规划
被引量：
1
5
作者
张波菲
谢新连
何傲
机构
大连海事大学物流研究院
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2020年第3期6-11,30,共7页
基金
国家重点研发计划(2017YFC0805309)
中央高校基本科研业务费专项资金(3132016358)。
文摘
为提高船舶在复杂施工水域通行的安全性,提出一种基于Maklink图和布谷鸟搜索(cuckoo search,CS)算法的船舶路径规划方法。利用改进的Maklink图构建施工水域环境模型;设置变量参数并用改进的CS算法对模型进行求解,其中采用基于Dijkstra算法得到的最短路径长度作为种群个体的适应度值;采用3个衡量算法性能的指标——优化性能指标、时间性能指标和动态性能指标,对多种算法进行分析比较。结果表明,采用指数型自适应步长和线性自适应发现概率对CS算法进行改进,能提高其在路径规划中的搜索效率和迭代速度,并可以保证求出一定精度内的近似最优解,显示出该算法的优越性。
关键词
船舶避障
智能交通
布谷鸟搜索(CS)算法
性能指标
施工水域
Maklink图
Keywords
ship obstacle avoidance
intelligent transportation
cuckoo search(CS)algorithm
performance index
construction waters
Maklink graph
分类号
U675.73 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于船舶领域的内河船舶避障方法研究
赵越
王仁强
《珠江水运》
2014
1
在线阅读
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职称材料
2
一种考虑后向可达集的船舶自主避障方法
刘玠
黄亚敏
文元桥
黄亮
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于蚁群算法的船舶自主避障路径规划
薛宗杭
《中国水运（下半月）》
2023
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于改进人工势场法的船舶自动避障系统研究
郑云峰
于俊迪
《船舶物资与市场》
2022
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
基于Maklink图和布谷鸟搜索算法的施工水域路径规划
张波菲
谢新连
何傲
《上海海事大学学报》
北大核心
2020
1
在线阅读
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职称材料
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