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题名基于剖分网格改进A^(*)算法的航迹规划研究
被引量：7
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作者
陈晓宏
储飞黄
方胜良
马昭
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机构
航天工程大学
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2022年第7期17-21,共5页
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基金
173基础加强计划重点基础研究项目(2020-JCJQ-ZD-071)。
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文摘
为实现飞行器远距离突防时自主航迹规划效率提升的目标,结合该任务背景下雷达威胁分布特点,采用剖分网格理论组织栅格环境,从底层表征方式出发改进A^(*)算法。利用剖分网格的编码表征组织结构得到方位信息,从而针对性地施加惩罚因子,指向性地改进实际移动路径代价计算方式,而后依据雷达威胁分布特点,通过编码比较位的变化分段变步长寻找子节点。仿真结果表明,改进算法的计算节点大大减少,在所寻航迹总的代价值近似的情况下,改进算法总能在威胁分布密集的环境中更迅速地规划出可行航迹,较好地适用于飞行器突防背景。
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关键词
自主航迹规划
剖分网格
远距离突防
威胁密集分布
惩罚因子
分段变步长
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Keywords
autonomous trajectory planning
subdivision grid
long-range penetration
dense distribution of threats
penalty factor
variable step size in sections
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分类号
V271.4
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名架空输配电线路无人机智慧巡检系统研究
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作者
王首坚
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机构
深圳供电局有限公司
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出处
《电力系统装备》
2020年第9期136-138,共3页
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文摘
本文针对目前架空输配电线路无人机巡检缺乏有效实用的管理系统的现状,提出了一种基于云、雾、边异构协同计算的无人机智慧巡检系统,并对该系统的系统架构、设备组成、网络体系和作业流程进行了介绍。架空输配电线路无人机智慧巡检系统有效整合无人机航迹自主规划、多机多任务协同作业和缺陷智能识别等强大功能,利用5G通信网络实现云、雾、边三个层级数据传输共享,可以充分挖掘无人机在架空输配电线路巡检中的应用潜力,全面提高无人机巡检智能化管理水平和有效提升无人机巡检作业效率。
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关键词
云雾边异构协同
航迹自主规划
多机多任务协同
缺陷智能识别
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Keywords
Heterogeneous coordination with cloud and fog
independent track planning
multi-machine multi-task coordination
defect intelligent identification
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分类号
TM75
[电气工程—电力系统及自动化]
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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