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题名一种六自由度混联核桃采摘操作手的设计
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作者
侯小艳
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机构
晋中信息学院
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出处
《南方农机》
2024年第23期139-142,共4页
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文摘
针对传统核桃采摘过程中存在的人力成本高、效率低等问题,设计了一款高效、灵活的六自由度混联核桃采摘操作手,以替代人工高效完成核桃采摘工作。该操作手融合串联结构与并联结构的优势,具备在复杂的空间进行姿态调整的能力,在复杂核桃园环境中能精准识别并采摘核桃。通过合理的结构布局与优化的传动设计,确保了该操作手在核桃园内的灵活性与稳定性,提升了核桃采摘效率与质量;通过机构构型设计、位置分析、动力学分析与优化以及控制系统设计与实现,为核桃采摘操作手的进一步发展提供理论和技术支持。
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关键词
六自由度混联操作手
核桃采摘
机构设计
位置分析
动力学优化
控制系统
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分类号
S225.93
[农业科学—农业机械化工程]
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题名基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究
被引量：9
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作者
张立勋
于凌涛
赵继亮
夏振涛
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第3期197-203,共7页
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基金
国家博士后科学基金资助项目(20080430889)
哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(002070260748)
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文摘
为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系.推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义.研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度,确定了指尖夹持的灵活空间,并通过SimMechanics进行了仿真验证.
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关键词
微创外科
医疗机器人
6自由度操作手
夹持灵活度
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Keywords
minimally invasive surgery
surgery robot
6-DOF manipulator
clamping dexterity
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名牙支持式数字化导板在牙种植术中的精准度分析
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作者
周静艳
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机构
宜兴市牙病防治所
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出处
《中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生》
2021年第4期233-234,共2页
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文摘
探讨牙种植修复种植体植入期间采用牙支持式数字化导板对精准度的影响。方法:选择2019年6月~2020年6月于我院接受牙种植治疗的局部牙列缺损患者96例进行观察分析,根据抽签结果分对照组和观察组,测定两组患者种植后种植体植入位置偏差量。结果:治疗后观察组患者种植体植入尖端线性偏差(0.31±0.04)mm、颈部线性偏差(0.28±0.06)mm、深度线性偏差(0.22±0.03)mm、轴向角度偏差(2.31±0.13)mm,均小于对照组(p<0.05)。结论:牙种植手术期间以牙支持式数字化导板辅助能够有效提高种植精准度,促进患者种植义齿功能及美观恢复,值得应用推广。
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关键词
牙支持式数字化导板
自由手操作
牙种植
精准度
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分类号
R783
[医药卫生—口腔医学]
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题名锥壳靶自动精密微装配系统
被引量：4
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作者
栾飞
蒋柏斌
荣伟彬
孙立宁
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机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
中国工程物理研究院激光聚变研究中心
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第5期563-568,共6页
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基金
国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金(51521003)
机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS201602C)
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文摘
为解决多尺度、多形状的锥壳靶精密装配问题,研制了一套具有微米级定位精度的多操作手精密微装配系统.该系统具有3个多自由度操作手,能够针对不同形状、不同材质的零件进行拾取、装配.在显微视觉景深较小及装配空间光照有限的条件下,采用提升小波算法获得清晰的零件与操作手图像并进行相应图像的识别检测,实现了位置的闭环控制.通过3路显微视觉实现靶零件的在线测量,直线测量不确定度小于2μm,角度测量不确定度小于0.01?.装配实验结果表明,该系统能够保证微球中心与锥轴线的偏差小于5μm,微球中心与柱腔中心偏差小于10μm,与手动装配相比大大提高了装配精度.
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关键词
微装配
显微视觉
位姿检测
锥壳靶
多自由度操作手
微米级
精度
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Keywords
micro assembly
micro vision
pose detection
cone-shell target
multi-DOF manipulator
micrometer-scale
precision
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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