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基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法
被引量：
6
1
作者
张放
党睿娜
李克强
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2014年第9期1151-1156,共6页
提出了一种基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法;基于Ackerman转向建立了车辆前轮转向运动学模型,并得到平行车位最小尺寸。将实际平行泊车过程划分为3个阶段,搭建仿真平台进行仿真和试验验证,并绘制真实泊车系统泊车轨迹进行对比分析...
提出了一种基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法;基于Ackerman转向建立了车辆前轮转向运动学模型,并得到平行车位最小尺寸。将实际平行泊车过程划分为3个阶段,搭建仿真平台进行仿真和试验验证,并绘制真实泊车系统泊车轨迹进行对比分析。结果表明,所提出的控制方法起始位置范围宽,能适应速度的波动。
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关键词
驾驶员辅助系统
自动平行泊车
模糊逻辑控制
仿真
实
车
试验
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职称材料
基于触须算法的自动平行泊车规划
被引量：
3
2
作者
范思奇
李刚
《辽宁工业大学学报（自然科学版）》
2021年第2期95-98,共4页
在感知到目标停车位之后,对自动平行泊车的路径规划问题进行设计,将自动平行泊车的路径简化为两个阶段(即两段转向角度不同的弧形),为提高车辆起泊位置的位姿适应性,采用触须算法对自动平行泊车路径的第一段进行规划,选取能够与第二段...
在感知到目标停车位之后,对自动平行泊车的路径规划问题进行设计,将自动平行泊车的路径简化为两个阶段(即两段转向角度不同的弧形),为提高车辆起泊位置的位姿适应性,采用触须算法对自动平行泊车路径的第一段进行规划,选取能够与第二段路径具备相切点的触须,最终确定自动平行泊车路径两个阶段的转弯半径。
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关键词
触须算法
自动平行泊车
路径规划
分布式驱动电动
车
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职称材料
基于模糊控制的多圆弧路径自动平行泊车仿真
被引量：
3
3
作者
兰贵龙
贺艺斌
《汽车实用技术》
2022年第3期22-25,共4页
近年来,智能化的自动泊车技术不断发展。文章针对自动平行泊车轨迹曲率过大、曲率不连续和泊车起始位置、车身姿态要求较为苛刻等问题,提出了一种基于模糊控制理论的多圆弧路径自动平行泊车方法。以汽车转弯半径作为模糊控制器的输出,...
近年来,智能化的自动泊车技术不断发展。文章针对自动平行泊车轨迹曲率过大、曲率不连续和泊车起始位置、车身姿态要求较为苛刻等问题,提出了一种基于模糊控制理论的多圆弧路径自动平行泊车方法。以汽车转弯半径作为模糊控制器的输出,使得汽车按连续相切圆弧路径倒车入库。在MATLAB中建立仿真模型,仿真结果表明,此方法可以实现连续轨迹曲率和较小泊车起始位姿约束的自动平行泊车。
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关键词
自动平行泊车
模糊控制理论
多圆弧路径
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职称材料
基于模型预测控制的平行泊车控制方法
被引量：
8
4
作者
胡远志
何朋声
刘西
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020年第10期1-8,共8页
针对平行泊车场景,提出了一种基于模型预测控制的自动泊车控制方法;建立了车辆的运动学模型,考虑了车位最小尺寸;采用等速偏移和正弦曲线的叠加轨迹作为泊车路径,分析路径曲率和曲率变化速度的约束条件;提出泊车过程中遇到动态障碍物的...
针对平行泊车场景,提出了一种基于模型预测控制的自动泊车控制方法;建立了车辆的运动学模型,考虑了车位最小尺寸;采用等速偏移和正弦曲线的叠加轨迹作为泊车路径,分析路径曲率和曲率变化速度的约束条件;提出泊车过程中遇到动态障碍物的避障问题,设计了控制方法,当车辆后方出现障碍物时,控制车辆停车避障,当确认安全后,车辆继续泊车。使用场景软件PreScan和动力学软件veDYNA的联合仿真验证控制方法,结果表明:车辆成功实现了避障,在避障完成后,车辆继续跟踪期望轨迹完成泊车,验证了控制方法的有效性。
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关键词
自动平行泊车
路径规划
模型预测控制
避障
联合仿真
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职称材料
多约束平行泊车路径规划
被引量：
4
5
作者
侯晓阳
黄勇
+1 位作者
孙思
季学武
《汽车技术》
北大核心
2015年第9期48-52,共5页
针对不能满足平行泊车要求的狭小车位,提出了单向多次和双向多次路径规划方法。在确定了两种泊车轨迹的变量、碰撞约束函数以及规划目标后,利用matlab软件的非线性约束函数的优化功能求解泊车轨迹方程,并对两种路径规划方法进行仿真试验...
针对不能满足平行泊车要求的狭小车位,提出了单向多次和双向多次路径规划方法。在确定了两种泊车轨迹的变量、碰撞约束函数以及规划目标后,利用matlab软件的非线性约束函数的优化功能求解泊车轨迹方程,并对两种路径规划方法进行仿真试验,结果表明,在相同的泊车环境下,两种路径规划方法都可实现安全顺利的泊车入位;通过实车试验进一步验证了所提出的路径规划方法的安全性和有效性。
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关键词
自动平行泊车
路径规划
约束函数
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职称材料
题名
基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法
被引量：
6
1
作者
张放
党睿娜
李克强
机构
清华大学
中国北方车辆研究所
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2014年第9期1151-1156,共6页
基金
国家自然科学基金(50975155)资助
文摘
提出了一种基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法;基于Ackerman转向建立了车辆前轮转向运动学模型,并得到平行车位最小尺寸。将实际平行泊车过程划分为3个阶段,搭建仿真平台进行仿真和试验验证,并绘制真实泊车系统泊车轨迹进行对比分析。结果表明,所提出的控制方法起始位置范围宽,能适应速度的波动。
关键词
驾驶员辅助系统
自动平行泊车
模糊逻辑控制
仿真
实
车
试验
Keywords
driver assistance system
automatic parallel parking
fuzzy logic control
simulation
real vehicle test
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于触须算法的自动平行泊车规划
被引量：
3
2
作者
范思奇
李刚
机构
辽宁工业大学汽车与交通工程学院
出处
《辽宁工业大学学报（自然科学版）》
2021年第2期95-98,共4页
基金
国家自然科学基金项目(51675257)。
文摘
在感知到目标停车位之后,对自动平行泊车的路径规划问题进行设计,将自动平行泊车的路径简化为两个阶段(即两段转向角度不同的弧形),为提高车辆起泊位置的位姿适应性,采用触须算法对自动平行泊车路径的第一段进行规划,选取能够与第二段路径具备相切点的触须,最终确定自动平行泊车路径两个阶段的转弯半径。
关键词
触须算法
自动平行泊车
路径规划
分布式驱动电动
车
Keywords
whisker algorithm
automatic parallel parking
path planning
distributed drive electric vehicle
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
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职称材料
题名
基于模糊控制的多圆弧路径自动平行泊车仿真
被引量：
3
3
作者
兰贵龙
贺艺斌
机构
长安大学汽车学院
出处
《汽车实用技术》
2022年第3期22-25,共4页
文摘
近年来,智能化的自动泊车技术不断发展。文章针对自动平行泊车轨迹曲率过大、曲率不连续和泊车起始位置、车身姿态要求较为苛刻等问题,提出了一种基于模糊控制理论的多圆弧路径自动平行泊车方法。以汽车转弯半径作为模糊控制器的输出,使得汽车按连续相切圆弧路径倒车入库。在MATLAB中建立仿真模型,仿真结果表明,此方法可以实现连续轨迹曲率和较小泊车起始位姿约束的自动平行泊车。
关键词
自动平行泊车
模糊控制理论
多圆弧路径
Keywords
Automatic parallel parking
Fuzzy control theory
Multi-arc path
分类号
U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
基于模型预测控制的平行泊车控制方法
被引量：
8
4
作者
胡远志
何朋声
刘西
机构
重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020年第10期1-8,共8页
基金
汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室开放基金资助项目(NVHSKL-201809)。
文摘
针对平行泊车场景,提出了一种基于模型预测控制的自动泊车控制方法;建立了车辆的运动学模型,考虑了车位最小尺寸;采用等速偏移和正弦曲线的叠加轨迹作为泊车路径,分析路径曲率和曲率变化速度的约束条件;提出泊车过程中遇到动态障碍物的避障问题,设计了控制方法,当车辆后方出现障碍物时,控制车辆停车避障,当确认安全后,车辆继续泊车。使用场景软件PreScan和动力学软件veDYNA的联合仿真验证控制方法,结果表明:车辆成功实现了避障,在避障完成后,车辆继续跟踪期望轨迹完成泊车,验证了控制方法的有效性。
关键词
自动平行泊车
路径规划
模型预测控制
避障
联合仿真
Keywords
automatic parallel parking
trajectory planning
model predictive control
obstacle avoidance
joint simulation
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
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职称材料
题名
多约束平行泊车路径规划
被引量：
4
5
作者
侯晓阳
黄勇
孙思
季学武
机构
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
出处
《汽车技术》
北大核心
2015年第9期48-52,共5页
文摘
针对不能满足平行泊车要求的狭小车位,提出了单向多次和双向多次路径规划方法。在确定了两种泊车轨迹的变量、碰撞约束函数以及规划目标后,利用matlab软件的非线性约束函数的优化功能求解泊车轨迹方程,并对两种路径规划方法进行仿真试验,结果表明,在相同的泊车环境下,两种路径规划方法都可实现安全顺利的泊车入位;通过实车试验进一步验证了所提出的路径规划方法的安全性和有效性。
关键词
自动平行泊车
路径规划
约束函数
Keywords
Auto parallel parking, Route planning, Constraint function
分类号
U471.1 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊逻辑的自动平行泊车控制方法
张放
党睿娜
李克强
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2014
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于触须算法的自动平行泊车规划
范思奇
李刚
《辽宁工业大学学报（自然科学版）》
2021
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于模糊控制的多圆弧路径自动平行泊车仿真
兰贵龙
贺艺斌
《汽车实用技术》
2022
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
4
基于模型预测控制的平行泊车控制方法
胡远志
何朋声
刘西
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
5
多约束平行泊车路径规划
侯晓阳
黄勇
孙思
季学武
《汽车技术》
北大核心
2015
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
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