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基于动态圆柱拟合的背包激光雷达单木骨架曲线提取
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作者 黄志鑫 邢涛 +1 位作者 邢艳秋 王强 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第12期68-76,共9页
【目的】为了精确构建树木的三维模型,基于背包激光扫描(Backpack laser scanning,BLS)系统获取的单木点云数据,提出了一种动态圆柱拟合方法提取树木真实的骨架曲线。【方法】以广西壮族自治区南宁市高峰林场为研究区。从样地点云数据... 【目的】为了精确构建树木的三维模型,基于背包激光扫描(Backpack laser scanning,BLS)系统获取的单木点云数据,提出了一种动态圆柱拟合方法提取树木真实的骨架曲线。【方法】以广西壮族自治区南宁市高峰林场为研究区。从样地点云数据中分离出单棵杉木点云,对其地面点与树叶点进行滤波处理,得到单木枝干点云。根据树木单枝近似圆柱特性,提出动态圆柱拟合算法,将单木枝干点云分割成大量单枝点云,并对单枝点云进行优化。分别对优化后单枝点云的XYZ坐标进行主成分分析,计算其特征值,最大特征值所对应的特征向量即为主方向。基于体元逐层聚类,沿主方向进行骨架点的提取,并利用3次B样条曲线对单枝骨架点进行平滑处理以获取单枝骨架曲线。利用同向向量近邻点搜索方法确定单枝骨架曲线连接点,实现骨架曲线拼接,从而实现完整单木骨架曲线的提取。【结果】对样地单株杉木进行骨架曲线提取,设置3种动态圆柱递减参数δ。递减参数为0.3 cm时,点云利用率为95.04%,处理时间为515.05 s;递减参数为0.5 cm时,点云利用率为92.70%,处理时长为369.34 s;递减参数为0.8 cm时,点云利用率79.70%,处理时长为349.35 s。参数为0.3 cm时,点云利用率最高,能够非常完整的提取骨架曲线;参数为0.5 cm时,点云利用率可以满足骨架曲线的提取,并且算法运行时间相比于参数0.3 cm时降低了28.29%;参数为0.8 cm时,部分单枝存在缺失现象,无法满足骨架曲线提取要求。【结论】将递减参数设置为0.5 cm,利用动态圆柱拟合方法提取背包激光扫描单木点云的骨架曲线能够表征单木的几何、拓扑结构。 展开更多
关键词 骨架曲线 背包激光雷达扫描 动态圆柱拟合 单枝点云
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融合机载和背包激光雷达的桉树单木因子估测 被引量:8
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作者 张信杰 郑焰锋 +2 位作者 温坤剑 王鹏杰 吴发云 《林业资源管理》 北大核心 2022年第6期131-137,共7页
以海南省五指山市4块人工桉树林共计157株桉树为例,融合背包激光雷达和机载激光雷达点云数据对桉树单木因子进行了估测,探究融合数据在森林资源调查中的适用性。估测结果与实际样地数据对比表明,融合点云数据在胸径的估测上,R2=0.982,RM... 以海南省五指山市4块人工桉树林共计157株桉树为例,融合背包激光雷达和机载激光雷达点云数据对桉树单木因子进行了估测,探究融合数据在森林资源调查中的适用性。估测结果与实际样地数据对比表明,融合点云数据在胸径的估测上,R2=0.982,RMSE=0.868cm;在树高的估测上,R2=0.895,RMSE=2.005m,优于只使用背包激光雷达数据获取树高精度(R2=0.835,RMSE=2.458m)。基于背包激光雷达点云数据获取的单木胸径精度较高,融合点云数据可改善单一背包点云数据对树高上的估测。 展开更多
关键词 背包激光雷达 机载激光雷达 单木参数 胸径 树高
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基于背包激光雷达构建天然林蒙古栎胸径-树高模型 被引量:6
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作者 杨军 王帆 宋仲禹 《森林工程》 北大核心 2023年第5期57-64,共8页
为探究基于背包激光雷达(Backpack Laser Scanning,BLS)点云数据提取天然林蒙古栎单木因子的精度,确定基于BLS点云数据构建胸径-树高模型的可行性,以3块天然林蒙古栎样地(30 m×30 m)的BLS点云数据为数据源,对点云数据进行预处理、... 为探究基于背包激光雷达(Backpack Laser Scanning,BLS)点云数据提取天然林蒙古栎单木因子的精度,确定基于BLS点云数据构建胸径-树高模型的可行性,以3块天然林蒙古栎样地(30 m×30 m)的BLS点云数据为数据源,对点云数据进行预处理、归一化和单木分割等操作,并从分割后的单木中提取胸径和树高因子。通过对比提取数据与实测数据的相关性来分析单木因子的提取精度。最后利用提取出的单木因子构建天然林蒙古栎胸径-树高模型。结果表明,蒙古栎胸径提取结果的决定系数(R^(2))为0.930~0.957,均方根误差(RMSE)为0.697~0.897 cm;树高提取结果的R^(2)为0.925~0.951,RMSE为1.479~1.683 m。基于提取数据构建的天然林蒙古栎最优胸径-树高模型为模型1(抛物线模型),模型检验指标R^(2)为0.627,RMSE为2.044 m。由此得出,BLS有一定能力在天然林中进行数据采集,提取的蒙古栎胸径和树高与实测数据具有很高的相关性,结果可靠。基于BLS建立的蒙古栎胸径-树高模型精度较高,为BLS应用于天然林中的单木生长建模提供了进一步的理论基础。 展开更多
关键词 背包激光雷达 天然林 蒙古栎 单木因子 胸径-树高模型
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基于背包激光雷达的单木材积估测方法研究 被引量:5
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作者 马超 黄华国 +3 位作者 田昕 刘炳杰 温坤剑 王鹏杰 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2022年第5期1071-1083,共13页
背包式激光雷达(Backpack Laser Scanning,BLS)在森林资源调查中具有很大的应用潜力,但在复杂地表情景下,单木材积和林分蓄积量提取精度存在较大不确定性。以广西高峰林场为研究区,利用随机森林方法,基于BLS点云数据对单木材积和样地蓄... 背包式激光雷达(Backpack Laser Scanning,BLS)在森林资源调查中具有很大的应用潜力,但在复杂地表情景下,单木材积和林分蓄积量提取精度存在较大不确定性。以广西高峰林场为研究区,利用随机森林方法,基于BLS点云数据对单木材积和样地蓄积量进行估测。首先,对BLS点云进行单木分割,提取单木胸径(DBH)、树高(Htree)、冠幅直径(CD)、冠幅面积(CA)、冠幅体积(CV)、郁闭度(CC)、间隙率(GF)和叶面积指数(LAI)共8个特征参数,并计算56个分层高度指标(高度百分比、累积高度百分比、变异系数、冠层起伏率等)。然后,通过随机森林算法构建单木材积估测模型,并对比各种参数组合的预测精度。得到结果:(1)仅用8个单木结构特征参数进行建模,估测精度为:R^(2)=0.83、RMSE=0.097 m^(3);(2)加入分层高度指标的模型估测精度有所提升:R^(2)=0.87、RMSE=0.087 m^(3);(3)通过Boruta算法进行变量筛选,输入参数从64个减少至52个,估测精度差异不大:R^(2)=0.87、RMSE=0.087 m^(3);(4)样方蓄积量估测精度为:R^(2)=0.97,RMSE=0.703m^(3)·ha-1。结果表明,基于BLS点云建立随机森林单木材积估测模型可以较好地估测单木材积,样方蓄积量估测精度高。 展开更多
关键词 单木材积 背包激光雷达 随机森林算法 Boruta算法
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背包式激光雷达的落叶松单木因子提取 被引量:21
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作者 黄旭 贾炜玮 +2 位作者 王强 郑玉洁 梁玉钊 《森林工程》 2019年第4期14-21,共8页
【目的】背包式激光雷达作为一种新型激光雷达,具有其他激光雷达所没有的优点,但还没有相应的文献参考,因此本文使用背包式激光雷达进行落叶松单木因子提取,为背包式激光雷达的使用提供理论基础。【方法】以黑龙江省桦南县孟家岗林场9... 【目的】背包式激光雷达作为一种新型激光雷达,具有其他激光雷达所没有的优点,但还没有相应的文献参考,因此本文使用背包式激光雷达进行落叶松单木因子提取,为背包式激光雷达的使用提供理论基础。【方法】以黑龙江省桦南县孟家岗林场9块落叶松人工林样地为研究对象,根据树木的形态特征,利用背包式激光雷达扫描样地获取点云数据,使用Lidar360软件对样地内的树木点云数据进行单木识别及胸径、树高的提取,同时与实测数据比较进行精度评价及相关性检验。【结果】①利用背包式激光雷达数据进行单木分割的单木匹配率较高,平均匹配率为80. 20%;②单木胸径提取结果决定系数R2最低为0. 8,最高可达0. 97,均方根误差RMSE最高为1. 92 m,最低为0. 6 m,胸径提取精度最高为97. 62%,最低为92. 25%;③单木树高提取的平均精度为80. 27%,提取结果与实测相比差距较大。【结论】背包式激光雷达扫描的点云数据可以用于样地内单木的识别;胸径的提取结果可靠性最高,能够满足林下胸径数据的采集;由于遮挡单木点云数据的树冠顶部扫描不完全,导致树高提取的精度相对较低。说明背包式激光雷达还不可以直接用于树高数据的采集和提取,需结合其他种类激光雷达数据进行更高精度的分析。 展开更多
关键词 背包激光雷达 点云数据 落叶松人工林 胸径 树高
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背包式激光雷达林木点云帧间匹配算法比较研究 被引量:4
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作者 高世强 狄海廷 +1 位作者 邢艳秋 蔡龙涛 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期1-11,共11页
【目的】为了提高背包式激光雷达估测林木胸径精度,得到在不同坡度的林分下高精度帧间匹配方法。【方法】使用Ubuntu 16.04和ROS Kinetic系统,将背包式激光雷达在不同坡度的林分下扫描数据转化成单帧点云,并采用关键帧技术选取实验点云... 【目的】为了提高背包式激光雷达估测林木胸径精度,得到在不同坡度的林分下高精度帧间匹配方法。【方法】使用Ubuntu 16.04和ROS Kinetic系统,将背包式激光雷达在不同坡度的林分下扫描数据转化成单帧点云,并采用关键帧技术选取实验点云;应用ICP算法、NDT算法、基于点云曲率特征匹配算法、基于PFH特征匹配算法、基于FPFH特征匹配算法和基于3DSC特征匹配算法对实验点云进行配准,估测匹配结果的林木胸径并计算RMSE值;接着以不同坡度下RMSE值最小算法的旋转平移矩阵为基准,计算6种算法的单帧匹配误差和匹配时间。通过对比6种算法匹配结果的RMSE值,单帧匹配时的平移误差、旋转误差、欧式适合度和匹配时间,得到在不同坡度林分下精度最高的帧间匹配算法。【结果】在坡度为1°的林分下,基于FPFH特征匹配算法的胸径估测结果RMSE值为2.2 cm,旋转误差为0.032×10^(-6)弧度,平移误差为1.25×10^(-6)m,欧式适合度为27.7 m,单帧匹配时间为15.99 s,在6种算法中精度最高;在坡度为13°的林分下,基于FPFH特征匹配算法的胸径估测结果RMSE值为2.81 cm,旋转误差为0.069×10^(-6)弧度,平移误差为2.41×10^(-6)m,欧式适合度为28.63 m,单帧匹配时间为16.12 s,在6种算法中精度最高;在坡度为25°的林分下,基于PFH特征匹配算法的胸径估测结果RMSE值为4.42 cm,旋转误差为0.19×10^(-6)弧度,平移误差为5.26×10^(-6)m,欧式适合度为31.44 m,匹配时间为18.94 s,在6种算法精度最高。【结论】背包式激光雷达中的帧间匹配算法精度受森林坡度影响明显,其中ICP算法受坡度影响最小;基于FPFH特征匹配算法在坡度较小的林分下匹配效果最好,而基于PFH特征匹配算法在坡地较大的林分下匹配精度最高;高坡度地区背包式激光雷达测量精度较低,不仅与帧间匹配算法的精度下降有关,还受自身点云质量的影响。 展开更多
关键词 林业 背包激光雷达 激光SLAM 点云配准 算法对比
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背包式激光雷达滤除低强度点云提取林木胸径 被引量:11
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作者 蔡硕 邢艳秋 端木嘉龙 《森林工程》 北大核心 2021年第5期12-19,共8页
为提高背包式激光雷达(Backpack laser scanning,缩写为BLS)数据提取林木胸径精度,本文通过滤除BLS扫描数据与周围最近的点距离超过10 cm的噪音点,使用不规则三角网算法提取出地面点,并把点云高程值减去对应的地面点高程值将点云数据进... 为提高背包式激光雷达(Backpack laser scanning,缩写为BLS)数据提取林木胸径精度,本文通过滤除BLS扫描数据与周围最近的点距离超过10 cm的噪音点,使用不规则三角网算法提取出地面点,并把点云高程值减去对应的地面点高程值将点云数据进行高程归一化处理,在高程为0.8~1.8 m,以0.1 m为步长进行切片,通过滤除不同点云强度的点云来提取胸径,将每株树木中所有切片拟合圆的直径选取最小值作为这株树木的胸径,将试验结果、实测数据及只经过预处理的点云提取胸径的结果进行比对。结果显示,通过滤除低强度点云分别使3块样地的均方根误差(Root mean square error,RMSE)分别从2.63 cm降低到0.99 cm、从5.43 cm降低到4.72 cm、从4.01 m降低到2.15 cm;平均误差分别从1.90 cm降低到0.79 cm,从5.24 cm降低到4.16 cm,从3.36 cm降低到1.58 cm。BLS扫描的林木数据中,在胸径位置处的点云强度低的点云属于拼接误差较大的点云,会影响胸径提取结果的精度,滤除掉这部分点云可以提升精度,拼接误差较大的点云所占比例与地形有关,坡地低质量点云所占比例大于平地。 展开更多
关键词 背包激光雷达 胸径 点云强度 坡度 林地 点云滤波
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2019年天山云杉背包式激光雷达三维参数测量数据集 被引量:1
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作者 王亚鹏 张文革 +4 位作者 胡林 刘婷婷 曹姗姗 王蕾 孙伟 《农业大数据学报》 2022年第1期119-124,共6页
单木胸径、树高和冠幅等三维结构参数是森林生态系统结构、功能与格局等研究的重要基础。应用天基卫星遥感影像和空基无人机影像多用于提取区域、林分和样地尺度的森林结构参数,基于地面背包式激光雷达可高效获取单木尺度的高精度特征数... 单木胸径、树高和冠幅等三维结构参数是森林生态系统结构、功能与格局等研究的重要基础。应用天基卫星遥感影像和空基无人机影像多用于提取区域、林分和样地尺度的森林结构参数,基于地面背包式激光雷达可高效获取单木尺度的高精度特征数据,提升传统的人工地面调查效率和准确性,是森林结构参数反演数据来源的有力补充。以新疆西天山森林生态系统国家定位观测研究站的天山云杉林为研究对象,根据天山云杉的立地条件、林分起源和空间分布等特征,于2019年10月选择3块人工林和3块天然林样地进行背包式激光雷达扫描,共获取320株天山云杉单木的三维点云数据。通过对点云数据进行预处理和单木参数识别,提取单木X坐标、Y坐标、胸径、树高、树冠直径、冠幅面积和树冠体积等三维结构参数,构建2019年天山云杉背包式激光雷达三维参数测量数据集。本数据集可为多尺度森林生态系统关键参数反演研究提供基础数据,也可为森林资源外业调查过程中背包式激光雷达应用效果评估提供案例。 展开更多
关键词 天山云杉 单木三维参数 背包激光雷达 科学数据
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基于背包式激光雷达的林木胸径和树高提取 被引量:5
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作者 赵琦 李震 +7 位作者 陈丽华 刘志斌 汤雷吼 杨洪武 杨桂贤 罗天啸 谭俊 刘中袭 《林业调查规划》 2022年第4期18-22,共5页
背包式激光雷达扫描系统易操作、查看简洁方便、效率高,但目前还没有广泛应用到林业调查中。本研究通过利用背包式激光雷达扫描数据提取样地单木胸径、树高,计算相应蓄积量,为森林调查工作提供参考。采用LiBackpack 50背包式激光雷达对... 背包式激光雷达扫描系统易操作、查看简洁方便、效率高,但目前还没有广泛应用到林业调查中。本研究通过利用背包式激光雷达扫描数据提取样地单木胸径、树高,计算相应蓄积量,为森林调查工作提供参考。采用LiBackpack 50背包式激光雷达对广西派阳山林场的7个样地树木胸径、树高进行数据采集,通过数据处理软件LiDAR 360提取胸径和树高,测算蓄积量。结果显示,密度较小,杂灌较少,通视条件较好、干形规则的样地,胸径、树高实测值与提取值间的相关性较高,蓄积量差异较小,可采用激光雷达进行森林资源辅助调查。 展开更多
关键词 背包激光雷达 树木胸径 树高 蓄积量 数值提取
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应用背包和无人机LiDAR数据对森林地上生物量估测
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作者 李馨 岳彩荣 +4 位作者 罗洪斌 张澜钟 沈健 李佳 李初蕤 《东北林业大学学报》 CAS 北大核心 2025年第2期105-113,共9页
激光雷达(LiDAR)技术在林业调查中应用广泛,能够精确获取森林垂直结构信息。利用背包LiDAR结合实地调查样地,验证其替代实地调查的可行性;应用UAV-LiDAR数据,采用多元逐步回归(MSR)、支持向量机(SVM)和随机森林(RF)算法,建立地上生物量... 激光雷达(LiDAR)技术在林业调查中应用广泛,能够精确获取森林垂直结构信息。利用背包LiDAR结合实地调查样地,验证其替代实地调查的可行性;应用UAV-LiDAR数据,采用多元逐步回归(MSR)、支持向量机(SVM)和随机森林(RF)算法,建立地上生物量估测模型并进行对比分析。研究结果显示:(1)在人工干预下,应用背包LiDAR数据提取的单木参数与实测值高度相关,平均胸径的决定系数(R^(2))为0.98,均方根误差(R_(MSE))为0.35 cm;平均树高的R^(2)为0.96,R_(MSE)为0.63 m。(2)应用背包LiDAR构建的生物量样本,利用UAV-LiDAR建立的AGB估测模型中,随机森林模型表现最佳(R^(2)=0.75,R_(MSE)=23.58 t/hm^(2)),其次是支持向量机模型(R^(2)=0.63,R_(MSE)=30.49 t/hm^(2)),多元逐步回归模型表现最差(R^(2)=0.54,R_(MSE)=35.60 t/hm^(2))。因此,背包LiDAR获取的单木胸径及树高精度较高,可替代实测样地生物量,以扩大样本覆盖范围;应用背包LiDAR数据结合机载LiDAR,可实现较大尺度的森林生物量快速估测,为大范围森林生物量反演提供了一种可行方法。 展开更多
关键词 背包激光雷达 无人机激光雷达 森林地上生物量 多元逐步回归 支持向量机 随机森林
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结合激光雷达和三维性状分析的田间小麦产量分级研究 被引量:4
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作者 施凌天 丁国辉 +2 位作者 夏云鹏 葛玉峰 周济 《南京农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1011-1021,共11页
[目的]田间产量分级研究对小麦(Triticum aestivum)育种、栽培和农业生产均具有重要意义。本研究旨在通过激光雷达对小麦冠层性状进行表型采集和动态监测,基于三维性状为田间产量分级提供分型依据。[方法]基于背包式激光雷达采集的三维... [目的]田间产量分级研究对小麦(Triticum aestivum)育种、栽培和农业生产均具有重要意义。本研究旨在通过激光雷达对小麦冠层性状进行表型采集和动态监测,基于三维性状为田间产量分级提供分型依据。[方法]基于背包式激光雷达采集的三维点云开发了大田点云矫正、精准小区点云分割、修正和提取冠层区域点云等三维表型性状分析流程;在各关键生育时期对486个小区提取冠层性状,如作物高度、冠层覆盖度、三维冠层表面积和三维冠层指数(3DCI)。[结果]通过算法流程获取的冠层性状与人工统计数据进行线性回归分析,计算决定系数R^(2)(P<0.001,n=486小区),包括作物高度(R^(2)=0.866 0,RMSE=5.66 cm)、冠层覆盖度(R^(2)=0.899 3,RMSE=0.057 4)、三维冠层表面积(R^(2)=0.836 4,RMSE=0.170 3)、3DCI(R^(2)=0.769 5,RMSE=0.265 5)等,验证了算法的可靠性。再通过人工产量数据确定灌浆期为产量分级的关键时期,进而完成了基于性状的聚类分析、产量分级和品种分类。[结论]本研究提出的算法能有效提取小区尺度的冠层性状,以此对不同小麦品种的产量和高产表型分类,为育种栽培和农业生产中产量分级研究提供了可靠的表型依据和解析技术。 展开更多
关键词 背包激光雷达 三维产量性状分析 产量分级 聚类分析 小麦
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基于多源激光点云数据的大型互通式立交桥及道路实景建模 被引量:2
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作者 王甜甜 张彦 +1 位作者 田雨农 石增宇 《北京测绘》 2023年第1期37-42,共6页
大型立交桥的三维实景模型是数字城市建设的重要内容之一,可以为桥下空间梳理提供所需的实景三维参考数据。本文从实际生产应用的角度出发,针对三维模型生产周期长、点云采集工作量大且易存在数据“空洞”等问题,研究了基于多源三维激... 大型立交桥的三维实景模型是数字城市建设的重要内容之一,可以为桥下空间梳理提供所需的实景三维参考数据。本文从实际生产应用的角度出发,针对三维模型生产周期长、点云采集工作量大且易存在数据“空洞”等问题,研究了基于多源三维激光点云数据进行大型互通式立交桥三维建模的方法,并得出了可行的数据采集和三维建模方案。以天宁寺桥为试验对象,利用车载、背包以及手持三维激光扫描系统采集高精度、高密度的三维点云数据,同时利用EPS实现半自动化立交桥结构线采集,参考点云数据基于3D Max平台实现对立交桥、河道及附属设施的三维建模,证明了利用多源点云数据进行大型互通式立交桥建模的可行性和有效性。 展开更多
关键词 车载激光雷达 背包激光雷达 手持激光雷达 互通式立交桥 半自动化三维建模
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基于背包LiDAR的半湿润常绿阔叶林及其常见树种的垂直结构特征 被引量:7
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作者 饶杰生 杨涛 +4 位作者 田希 刘文聪 王晓凤 钱恒君 沈泽昊 《生物多样性》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期45-55,共11页
森林的垂直结构是地上植被要素在垂直方向上的排列,它影响动植物多样性和生态系统功能,是许多植物生态学家关注的重点。背包激光雷达技术的发展为大面积、高精度扫描三维森林结构提供了基础。直观反映生物量的冠层高度(canopy height,CH... 森林的垂直结构是地上植被要素在垂直方向上的排列,它影响动植物多样性和生态系统功能,是许多植物生态学家关注的重点。背包激光雷达技术的发展为大面积、高精度扫描三维森林结构提供了基础。直观反映生物量的冠层高度(canopy height,CH)、代表植物光合能力的叶面积指数(leaf area index,LAI)和单木尺度上的特征是森林垂直结构最重要的参数。本研究旨在探索鸡足山半湿润常绿阔叶林样地尺度和单木尺度上的垂直结构特征。本研究基于背包激光雷达,对滇中高原20.16 ha半湿润常绿阔叶林样地群落的CH和LAI进行了精细扫描和点云定量分析,在进行地形校正和群落分类的基础上,精细提取和分析了森林群落的叶面积指数的垂直变化和水平格局,并定量提取了群落常见乔木种的单木形态和垂直结构参数。结果显示:(1)以20 m×20 m标准样方为统计单位的CH和LAI的分布接近正态分布;(2)根据LAI的垂直分布,森林动态监测样地群落冠层由上至下可划分为林冠上层、林冠中层、林冠下层与灌木层4个层次;(3)元江栲(Castanopsisorthacantha)和高山栲(C.delavayi)群落的LAI垂直变化呈单峰格局,峰值高度分别为15m和13m,云南松(Pinusyunnanensis)群落为双峰格局,峰值高度为5 m和10 m;(4)不同树种的各单木参数表现出较大的差异性,但冠幅面积/胸径比表现出相对的稳定性。本研究在国内首次基于激光雷达技术定量分析具有复杂结构的半湿润常绿阔叶林的叶面积指数的三维格局,或可对以后该类型森林生物多样性的研究和不同森林类型之间的比较研究提供数据基础。 展开更多
关键词 半湿润常绿阔叶林 垂直结构 叶面积指数 冠层高度 背包激光雷达 单木
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