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基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题
被引量：
1
1
作者
刘文兰
许允斗
+2 位作者
陈亮亮
姚建涛
赵永生
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第23期84-93,共10页
提出一种直接应用力映射矩阵的加权广义逆求解一般被动过约束并联机构(指分支提供给动平台的约束力/力偶数目大于等于1的被动过约束并联机构)的超静定受力问题的方法。基于小变形叠加原理和螺旋理论得到了分支约束力螺旋系刚度矩阵的一...
提出一种直接应用力映射矩阵的加权广义逆求解一般被动过约束并联机构(指分支提供给动平台的约束力/力偶数目大于等于1的被动过约束并联机构)的超静定受力问题的方法。基于小变形叠加原理和螺旋理论得到了分支约束力螺旋系刚度矩阵的一般表达式。推导一般被动过约束并联机构的各分支约束力螺旋系幅值与六维外力之间的映射关系式,进而证明了该关系式恰好是力映射矩阵的加权广义逆,其中加权矩阵为各分支约束力螺旋系刚度矩阵组成的分块对角阵的逆。以3-RRC空间三自由度被动过约束并联机构和一个并联振动平台为例,直接应用加权广义逆求解了机构各分支约束力螺旋系的幅值,并进行仿真验证。基于加权广义逆求解被动过约束并联机构的超静定受力问题大大简化了求解过程且解的形式统一、简单。
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关键词
加权广义逆
被动过
约束
并联机构
超静定
受力分析
约束力螺旋系
刚度矩阵
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职称材料
基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人
被引量：
4
2
作者
许允斗
赵云
+3 位作者
张东胜
徐郑和
姚建涛
赵永生
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期283-293,共11页
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含...
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。
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关键词
2R1T并联机构
五自由度混联机器人
约束力螺旋系
运动副
连续转轴
原文传递
题名
基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题
被引量：
1
1
作者
刘文兰
许允斗
陈亮亮
姚建涛
赵永生
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学)
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第23期84-93,共10页
基金
国家自然科学基金(51275439)
国家重点基础研究发展计划(973计划
+1 种基金
2013CB733000)
燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001)资助项目
文摘
提出一种直接应用力映射矩阵的加权广义逆求解一般被动过约束并联机构(指分支提供给动平台的约束力/力偶数目大于等于1的被动过约束并联机构)的超静定受力问题的方法。基于小变形叠加原理和螺旋理论得到了分支约束力螺旋系刚度矩阵的一般表达式。推导一般被动过约束并联机构的各分支约束力螺旋系幅值与六维外力之间的映射关系式,进而证明了该关系式恰好是力映射矩阵的加权广义逆,其中加权矩阵为各分支约束力螺旋系刚度矩阵组成的分块对角阵的逆。以3-RRC空间三自由度被动过约束并联机构和一个并联振动平台为例,直接应用加权广义逆求解了机构各分支约束力螺旋系的幅值,并进行仿真验证。基于加权广义逆求解被动过约束并联机构的超静定受力问题大大简化了求解过程且解的形式统一、简单。
关键词
加权广义逆
被动过
约束
并联机构
超静定
受力分析
约束力螺旋系
刚度矩阵
Keywords
generalized inverse of weighted Moore-Penrose
passive overconstrained PM
static indeterminacy
force analysis
stiffness matrix of constraint wrenches
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人
被引量：
4
2
作者
许允斗
赵云
张东胜
徐郑和
姚建涛
赵永生
机构
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室
燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期283-293,共11页
基金
国家重点研发计划(2017YFB1301901)
国家自然科学基金(51875495,51405425)
河北省自然科学基金专项项目(E2017203387)~~
文摘
首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度(2R1T)并联机构(PMs)2RPU-UPR-RPR和2UPRRPU-RPR,然后提出了极限约束力螺旋系的概念,分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系,对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构,建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型,并将其等效成一个三自由度串联机构RPR,进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析,建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式,并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副,且所有转动自由度均具有连续转轴,能够得到解析的位置模型表达式,很容易实现轨迹规划与运动控制,具有良好的应用前景。
关键词
2R1T并联机构
五自由度混联机器人
约束力螺旋系
运动副
连续转轴
Keywords
2R1T PMs
five-degrees-of-freedom hybrid manipulator
constraint wrenches
kinematic joints
continuous axes
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题
刘文兰
许允斗
陈亮亮
姚建涛
赵永生
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人
许允斗
赵云
张东胜
徐郑和
姚建涛
赵永生
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
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